CN106564752A - 智能采血管定位取放装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能采血管定位取放装置及其控制方法。智能采血管定位取放装置包括框架、多个升降平台、三维移动模块和打印贴标机构；三维移动模块包括X轴移动部、Y轴移动部和Z轴移动部，Z轴移动部上设置有夹具，多个升降平台并排布置在框架中，升降平台包括伸缩机构和载物台，伸缩机构固定在框架上，载物台固定在伸缩机构上，载物台位于夹具的下方，其中一载物台上设置有可拆卸的采血管架，采血管架上开设有采血管插孔，打印贴标机构具有打印插孔，打印贴标机构固定在框架上并位于升降平台的一侧。实现缩短智能采血管定位取放装置的等待时间，简化夹具的移动路径，提高采血管的打印贴标效率。

Description

智能采血管定位取放装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种智能采血管定位取放装置及其控制方法。

背景技术

目前，医疗机构在进行与患者诊断和治疗相关的各种类型的测试中，需要采集人体或动物患者的生物流体样本（如血液等）进行检测分析，而一般采用采血管对这些生物流体样本进行装载存储。而在检测时，由于检测项目不同需要对采血管进行标记区分，通常采用在标签上打印条形码和相关文字信息并将标签粘贴在采血管上。而随着科学技术的进步，采血管标签粘贴设备被广泛的使用，采血管标签粘贴设备通常包括机壳、标签打印机和采血管存储架，标签打印机设置在机壳中，机壳上设置有采血管入口，采血管存储架安装在机壳上，采血管存储架的采血管下落口与机壳上采血管入口相对设置配合使用。中国专利申请号201510589877.3公开了一种智能采血管贴标装置，该装置中配置有多层用于放置采血管的放置架，并通过升降机构带动夹具移动至不同层的放置架处进行拿去采血管，然后夹具在升降机构的带动下移动到输送管处，采血管经由输送管传送至打印贴标机构。但是，在实际使用过程中，由于夹具需要频繁移动至位于不同层的放置架上拿去采血管，夹具的移动路径较长，并且，夹具在移动过程中需要频繁的进行移动方向的改变，夹具的移动路径较长，操作过程较为繁琐且耗时较长。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种智能采血管定位取放装置及其控制方法，实现缩短智能采血管定位取放装置的等待时间，简化夹具的移动路径，提高采血管的打印贴标效率。

本发明提供的技术方案是，一种智能采血管定位取放装置，包括框架、多个升降平台、三维移动模块和打印贴标机构；所述三维移动模块包括X轴移动部、Y轴移动部和Z轴移动部，所述Z轴移动部上设置有夹具，多个所述升降平台并排布置在所述框架中，所述升降平台包括伸缩机构和载物台，所述伸缩机构固定在所述框架上，所述载物台固定在所述伸缩机构上，所述载物台位于所述夹具的下方，其中一所述载物台上设置有可拆卸的采血管架，所述采血管架上开设有采血管插孔，所述打印贴标机构具有打印插孔，所述打印贴标机构固定在所述框架上并位于所述升降平台的一侧。

本发明还提供一种智能采血管定位取放装置的控制方法，所述智能采血管定位取放装置包括框架、多个升降平台、三维移动模块和打印贴标机构；所述三维移动模块包括X轴移动部、Y轴移动部和Z轴移动部，所述Z轴移动部上设置有夹具，多个所述升降平台并排布置在所述框架中，所述升降平台包括电动升降器和载物台，所述电动升降器固定在所述框架上，所述载物台固定在所述电动升降器上，所述载物台位于所述夹具的下方，其中一所述载物台上设置有可拆卸的采血管架，所述采血管架上开设有采血管插孔，所述打印贴标机构具有打印插孔，所述打印贴标机构固定在所述框架上并位于所述升降平台的一侧，所述Z轴移动部上还设置有摄像头和激光尺；

其中，所述采血管架中放置有长度不同的采血管，并且放置在所述采血管架中的采血管均悬空设置，其余所述载物台上放置有长度相同的采血管组；

所述控制方法包括初始化模式和取物打印模式；

初始化模式为，在智能采血管定位取放装置初次启动或放入新的采血管或采血管组时，三维移动模块带动激光尺水平移动至打印插孔的上方并检测激光尺与打印插孔的距离L，然后，三维移动模块带动激光尺移动到不同的升降平台的上方，电动升降器带动载物台上升或下降直至该载物台上的采血管或采血管组与激光尺的距离为L；

取物打印模式为，通过摄像头采集采血管架上采血管端部的颜色标识不同，控制X轴移动部和Y轴移动部动作将夹具水平移动至待打印的采血管上方，Z轴移动部向下移动满行程使得夹具夹取该采血管，然后，Z轴移动部向上移动满行程并由X轴移动部和Y轴移动部配合将夹具移动至打印插孔上方，夹具释放采血管使得采血管***到打印插孔中。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明提供的智能采血管定位取放装置及其控制方法，通过升降平台的载物台放置采血管，可以调节升降平台中载物台的高度，使得不同载物台上的采血管的高度一致，在夹取采血管进行打印的过程中，仅需要精确控制X轴移动部和Y轴移动部动作，使得夹具移动到待打印采血管的上方，Z轴移动部带动夹具满行程移动便可以准确的夹取采血管，Z轴移动部的移动行程固定不变，便于程序控制，并且，夹具的移动路径非常简单，无需Z轴移动部在不同高度位置处精确定位，实现缩短智能采血管定位取放装置的等待时间，简化夹具的移动路径，提高采血管的打印效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明智能采血管定位取放装置实施例的立体图；

图2为本发明智能采血管定位取放装置实施例的主视图；

图3为本发明智能采血管定位取放装置实施例中Z轴移动部、夹具和摄像头的组装图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图3所示，本实施例智能采血管定位取放装置，包括框架1、多个用于盛放采血管10的升降平台2、三维移动模块3和打印贴标机构4；所述三维移动模块3包括X轴移动部31、Y轴移动部32和Z轴移动部33，所述Z轴移动部33上设置有夹具5，多个所述升降平台2并排布置在所述框架1中，所述升降平台2包括伸缩机构21和载物台22，所述伸缩机构21固定在所述框架1上，所述载物台22固定在所述伸缩机构21上，所述载物台22位于所述夹具5的下方，其中一所述载物台22上设置有可拆卸的采血管架2，所述采血管架2上开设有采血管插孔（未图示），所述打印贴标机构4具有打印插孔41，所述打印贴标机构4固定在所述框架1上并位于所述升降平台2的一侧。

具体而言，本实施例智能采血管定位取放装置在框架1上并排布置有多个升降平台2，升降平台2用于盛放采血管10，其中一载物台22上的采血管架2用于盛放使用量较小的较少的采血管10，而由于使用量少的采血管10的种类不同导致采血管10的高度存在差异，通过设计采血管架23的高度，使得采血管架23上插放的采血管10均悬空设置，而由于采血管10的采血管帽均是同一标准高度相同，使得在采血管架23上放置的采血管10的采血管帽的高度处于同一平面中，而其余的载物台22上则放置同一高度的采血管组，采血管组为外购的成品，采血管组中的采血管的高度相同，且采血管组中便有盛放支撑采血管的底座，采血管组可以平稳的放置在载物台22上。在实际使用过程中，通过调整伸缩机构21在调节载物台22的高度，使得不同载物台22上的采血管10的采血管帽的高度相同。在实际使用过程中，夹具4通过X轴移动部31和Y轴移动部32移动，实现夹具4在水平方向平面移动，而当夹具4移动到待打印的采血管10的上方后，Z轴移动部33则带动夹具4向下移动，使得夹具4夹持住采血管10；在夹具4夹持住采血管10后，Z轴移动部33在带动夹具4向上移动，并且，X轴移动部31和Y轴移动部32配合一同带着夹具4朝向打印插孔41位置方向移动，在夹具4移动到打印插孔41上方后，Z轴移动部33则带动夹具4向下移动，夹具4释放采血管10，使得采血管10从打印插孔41进入到打印贴标机构4中进行打印。在实际使用过程中，本实施例智能采血管定位取放装置在接收到指令后，能够快速的完成采血管10夹取并输送至打印贴标机构4中，被采血人由医护人员在***中输入信息后，在采血的过程中，便可以完成采血管10的打印处理，无需进行等待。其中，为了方便夹取采血管10并减小夹具4的体积，夹具4采用吸盘，吸盘将利用负压吸住采血管10的管帽，实现夹取采血管10。

进一步的，为了提高通用性，满足不同采血的要求， Z轴移动部33上还设置有摄像头6，摄像头6能够拍摄升降平台2上所盛放的采血管10管帽的颜色，利用颜色识别技术自动寻找特定的采血管10，在实际使用过程中，可以在框架1上放置盛放有不同类型采血管10的多个升降平台2，针对不同被采血人的采血要求，经过摄像头6的颜色识别自动寻找所需的采血管10。

更进一步的，本实施例中的伸缩机构21可以采用手动升降器，例如：蜗轮丝杆升降机、手动升降柱或手摇升降机等部件；而为了提供自动化程度，使得自动调整，所述伸缩机构21为电动升降器，并且，所述Z轴移动部33上还设置有激光尺（未图示），在实际使用过程中，电动升降器可以采用直线电机、气缸等部件，而配合激光尺可以实现自动调整载物台22的高度，具体的，在初次使用或在用户更换采血管的情况下，进行载物台22的高度调节，主要是，三维移动模块3带动激光尺水平移动，先通过激光尺检测与打印插孔的顶部之间的距离作为标准距离L，然后，三维移动模块3带动激光尺移动至不同的载物台22的上方，伸缩机构21便自动调整载物台22的位置，使得该载物台22上采血管的采血管帽与激光尺的距离为L，实现自动调整的过程，降低操作人员的劳动强度。

本发明还提供一种智能采血管定位取放装置的控制方法，所述智能采血管定位取放装置包括框架、多个升降平台、三维移动模块和打印贴标机构；所述三维移动模块包括X轴移动部、Y轴移动部和Z轴移动部，所述Z轴移动部上设置有夹具，多个所述升降平台并排布置在所述框架中，所述升降平台包括电动升降器和载物台，所述电动升降器固定在所述框架上，所述载物台固定在所述电动升降器上，所述载物台位于所述夹具的下方，其中一所述载物台上设置有可拆卸的采血管架，所述采血管架上开设有采血管插孔，所述打印贴标机构具有打印插孔，所述打印贴标机构固定在所述框架上并位于所述升降平台的一侧，所述Z轴移动部上还设置有摄像头和激光尺；

其中，所述采血管架中放置有长度不同的采血管，并且放置在所述采血管架中的采血管均悬空设置，其余所述载物台上放置有长度相同的采血管组；

所述控制方法包括初始化模式和取物打印模式；

初始化模式为，在智能采血管定位取放装置初次启动或放入新的采血管或采血管组时，三维移动模块带动激光尺水平移动至打印插孔的上方并检测激光尺与打印插孔的距离L，然后，三维移动模块带动激光尺移动到不同的升降平台的上方，电动升降器带动载物台上升或下降直至该载物台上的采血管或采血管组与激光尺的距离为L；

取物打印模式为，通过摄像头采集采血管架上采血管端部的颜色标识不同，控制X轴移动部和Y轴移动部动作将夹具水平移动至待打印的采血管上方，Z轴移动部向下移动满行程使得夹具夹取该采血管，然后，Z轴移动部向上移动满行程并由X轴移动部和Y轴移动部配合将夹具移动至打印插孔上方，夹具释放采血管使得采血管***到打印插孔中。其中，Z轴移动部可以向下移动满行程使得夹具上的试管***到打印插孔后在夹具再释放采血管，也可以保持Z轴移动部不动，夹具直接释放采血管，采血管自由下落***到打印插孔中。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明提供的智能采血管定位取放装置及其控制方法，通过升降平台的载物台放置采血管，可以调节升降平台中载物台的高度，使得不同载物台上的采血管的高度一致，在夹取采血管进行打印的过程中，仅需要精确控制X轴移动部和Y轴移动部动作，使得夹具移动到待打印采血管的上方，Z轴移动部带动夹具满行程移动便可以准确的夹取采血管，Z轴移动部的移动行程固定不变，便于程序控制，并且，夹具的移动路径非常简单，无需Z轴移动部在不同高度位置处精确定位，实现缩短智能采血管定位取放装置的等待时间，简化夹具的移动路径，提高采血管的打印效率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种智能采血管定位取放装置，其特征在于，包括框架、多个升降平台、三维移动模块和打印贴标机构；所述三维移动模块包括X轴移动部、Y轴移动部和Z轴移动部，所述Z轴移动部上设置有夹具，多个所述升降平台并排布置在所述框架中，所述升降平台包括伸缩机构和载物台，所述伸缩机构固定在所述框架上，所述载物台固定在所述伸缩机构上，所述载物台位于所述夹具的下方，其中一所述载物台上设置有可拆卸的采血管架，所述采血管架上开设有采血管插孔，所述打印贴标机构具有打印插孔，所述打印贴标机构固定在所述框架上并位于所述升降平台的一侧。

2.根据权利要求1所述的智能采血管定位取放装置，其特征在于，放置在所述采血管架中的采血管均悬空设置。

3.根据权利要求1所述的智能采血管定位取放装置，其特征在于，所述夹具为吸盘。

4.根据权利要求1所述的智能采血管定位取放装置，其特征在于，所述Z轴移动部上还设置有摄像头。

5.根据权利要求4所述的智能采血管定位取放装置，其特征在于，所述Z轴移动部上还设置有激光尺，所述激光尺位于所述摄像头的一侧。

6.根据权利要求1所述的智能采血管定位取放装置，其特征在于，所述伸缩机构为手动升降器。

7.根据权利要求1所述的智能采血管定位取放装置，其特征在于，所述伸缩机构为电动升降器。

8.一种智能采血管定位取放装置的控制方法，其特征在于，所述智能采血管定位取放装置包括框架、多个升降平台、三维移动模块和打印贴标机构；所述三维移动模块包括X轴移动部、Y轴移动部和Z轴移动部，所述Z轴移动部上设置有夹具，多个所述升降平台并排布置在所述框架中，所述升降平台包括电动升降器和载物台，所述电动升降器固定在所述框架上，所述载物台固定在所述电动升降器上，所述载物台位于所述夹具的下方，其中一所述载物台上设置有可拆卸的采血管架，所述采血管架上开设有采血管插孔，所述打印贴标机构具有打印插孔，所述打印贴标机构固定在所述框架上并位于所述升降平台的一侧，所述Z轴移动部上还设置有摄像头和激光尺；

其中，所述采血管架中放置有长度不同的采血管，并且放置在所述采血管架中的采血管均悬空设置，其余所述载物台上放置有长度相同的采血管组；

所述控制方法包括初始化模式和取物打印模式；

初始化模式为，在智能采血管定位取放装置初次启动或放入新的采血管或采血管组时，三维移动模块带动激光尺水平移动至打印插孔的上方并检测激光尺与打印插孔的距离L，然后，三维移动模块带动激光尺移动到不同的升降平台的上方，电动升降器带动载物台上升或下降直至该载物台上的采血管或采血管组与激光尺的距离为L；

取物打印模式为，通过摄像头采集采血管架上采血管端部的颜色标识不同，控制X轴移动部和Y轴移动部动作将夹具水平移动至待打印的采血管上方，Z轴移动部向下移动满行程使得夹具夹取该采血管，然后，Z轴移动部向上移动满行程并由X轴移动部和Y轴移动部配合将夹具移动至打印插孔上方，夹具释放采血管使得采血管***到打印插孔中。