CN106527439B - 一种运动控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运动控制方法和装置。该方法包括：接收第一控制指令，第一控制指令用于指示第一电子设备进入自主运动模式；响应于第一控制指令，控制第一电子设备进入自主运动模式；在自主运动模式下，当接收第二控制指令时，基于第二控制指令确定用于控制第一电子设备运动的第二运动矢量，其中，第二控制指令用于遥控第一电子设备；根据预设的矢量叠加规则，对第一运动矢量和第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据第三运动矢量控制第一电子设备运动。通过本发明，解决了相关技术中机器人在处于自主运动模式时机器人与目标之间的位置关系单一的问题。

Description

一种运动控制方法和装置

技术领域

本发明涉及控制领域，具体而言，涉及一种运动控制方法和装置。

背景技术

机器人在自主运动模式下，可以根据预设算法自己运动而不用外界的操作，例如，机器人常用的基本模式：机器人跟踪(Follow me)模式和跟拍模式等。下面对这两种常用的基本模式进行详细的说明：

1)跟踪(Follow me)模式：机器人在处于跟踪模式时，处于对目标的尾随状态。基于计算机视觉的目标跟踪，通过机器人的云台上的视觉传感器连续捕捉目标，并通过计算机视觉算法确定目标在屏幕中的位置，从而控制机器人的视觉传感器始终面向被跟踪的目标。在跟踪模式下，算法要求视觉传感器的轴线与机器人行进方向的夹角始终向0度调整，也即，通过提供转向角速度，减小视觉传感器的轴线与机器人行进方向之间的夹角；并且，机器人与被跟踪目标的距离被控制在固定区间，具体地，可以通过控制机器人在轴向上的加速度，控制机器人与被跟踪目标的距离，以使视觉传感器处于最佳工作状态。另外，在复杂路况条件下，机器人自动避障功能不能完全的避开障碍。

2)跟拍模式：通常对机位有很高的要求，需要从不同角度、不同距离捕捉目标主体的影像。当机器人开启跟拍模式时，机器人对目标也处于与上述跟踪模式下相似的跟踪状态，机器人的位置、视角仅受视觉算法控制，通常处于被拍摄物体的正后方或者正前方，拍摄视角单一，使跟拍不能达到最佳效果。

因此，机器人在处于自主运动模式时，只能根据预先设置的算法自动调节机器人的位置，可能达不到最佳的跟踪和跟拍效果。

针对相关技术中机器人在处于自主运动模式时机器人与目标之间的位置关系单一的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人及其运动控制方法和装置，以解决相关技术中机器人在处于自主运动模式时机器人与目标之间的位置关系单一的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种运动控制方法，用于控制第一电子设备运动，第一电子设备具有驱动单元，驱动单元用于为第一电子设备提供驱动力以使第一电子设备运动；第一电子设备的运动模式包括自主运动模式，在自主运动模式下第一电子设备自主运动，该方法包括：接收第一控制指令，第一控制指令用于指示第一电子设备进入自主运动模式；响应于第一控制指令，控制第一电子设备进入自主运动模式，其中，在自主运动模式下，第一电子设备的自主运动单元用于确定和输出第一运动矢量以控制第一电子设备根据第一运动矢量运动；在自主运动模式下，当接收第二控制指令时，基于第二控制指令确定用于控制第一电子设备运动的第二运动矢量，其中，第二控制指令用于遥控第一电子设备；根据预设的矢量叠加规则，对第一运动矢量和第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据第三运动矢量控制第一电子设备运动。

进一步地，自主运动单元通过以下方式确定第一运动矢量：获取第一电子设备的当前位置和跟踪目标的位置；根据当前位置指向跟踪目标的位置的直线方向确定第一运动矢量的方向；根据当前位置和跟踪目标的位置之间的距离确定第一运动矢量的大小。

进一步地，第二控制指令为通过摇杆发出的指令，其中，摇杆的预设正向0度方向为第一运动矢量的方向，第二运动矢量的方向根据摇杆的初始位置指向摇杆的当前所处位置的直线方向确定。

进一步地，第二运动矢量的大小与摇杆当前所处位置和摇杆的初始位置之间的位移相关，且与摇杆在当前所处位置的驻留时间相关。

进一步地，在接收第一控制指令之前，该方法还包括：监测是否接收到摇杆发出的配对信号；对摇杆执行配对操作；判断配对操作是否成功执行；如果判断出配对操作成功执行，确定摇杆与第一电子设备配对成功；在确定摇杆与第一电子设备配对成功之后，监测是否接收到摇杆发出的第二控制指令。

进一步地，根据运动矢量控制第一电子设备运动包括：根据运动矢量输出相应的驱动信号给驱动单元，其中，驱动单元用于基于驱动信号控制第一电子设备运动，其中，驱动信号用于控制第一电子设备的至少以下运动参数之一：运动速度、运动方向、运动加速度。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种运动控制装置，用于控制第一电子设备运动，第一电子设备具有驱动单元，驱动单元用于为第一电子设备提供驱动力以使第一电子设备运动；第一电子设备的运动模式包括自主运动模式，在自主运动模式下第一电子设备自主运动，该装置包括：接收单元，用于接收第一控制指令，第一控制指令用于指示第一电子设备进入自主运动模式；控制单元，用于响应于第一控制指令，控制第一电子设备进入自主运动模式，其中，在自主运动模式下，第一电子设备的自主运动单元用于确定和输出第一运动矢量以控制第一电子设备根据第一运动矢量运动；第一确定单元，用于在自主运动模式下，当接收第二控制指令时，基于第二控制指令确定用于控制第一电子设备运动的第二运动矢量，其中，第二控制指令用于遥控第一电子设备；生成单元，用于根据预设的矢量叠加规则，对第一运动矢量和第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据第三运动矢量控制第一电子设备运动。

进一步地，自主运动单元包括：获取模块，用于获取第一电子设备的当前位置和跟踪目标的位置；第一确定模块，用于根据当前位置指向跟踪目标的位置的直线方向确定第一运动矢量的方向；第二确定模块，用于根据当前位置和跟踪目标的位置之间的距离确定第一运动矢量的大小。

进一步地，第二控制指令为通过摇杆发出的指令，其中，摇杆的预设正向0度方向为第一运动矢量的方向，第二运动矢量的方向根据摇杆的初始位置指向摇杆的当前所处位置的直线方向确定。

进一步地，第二运动矢量的大小与摇杆当前所处位置和摇杆的初始位置之间的位移相关，且与摇杆在当前所处位置的驻留时间相关。

进一步地，该装置还包括：监测单元，用于在接收第一控制指令之前，监测是否接收到摇杆发出的配对信号；执行单元，用于对摇杆执行配对操作；判断单元，用于判断配对操作是否成功执行；第二确定单元，用于如果判断出配对操作成功执行，确定摇杆与第一电子设备配对成功，其中，监测单元还用于在确定摇杆与第一电子设备配对成功之后，监测是否接收到摇杆发出的第二控制指令。

进一步地，控制单元包括：输出模块，用于根据运动矢量输出相应的驱动信号给驱动单元，其中，驱动单元用于基于驱动信号控制第一电子设备运动，其中，驱动信号用于控制第一电子设备的至少以下运动参数之一：运动速度、运动方向、运动加速度。

本发明通过在自主运动模式下，当接收第二控制指令时，基于第二控制指令确定用于控制第一电子设备运动的第二运动矢量，根据预设的矢量叠加规则，对第一运动矢量和第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据第三运动矢量控制第一电子设备运动，解决了相关技术中机器人在处于自主运动模式时机器人与目标之间的位置关系单一的问题，进而达到了在处于自主运动模式时能够根据控制指令调整机器人与目标之间的位置关系的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的运动控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的机器人在自主运动模式下跟踪目标的示意图；

图3是根据本发明实施例的机器人在自主运动模式下根据控制指令调整与跟踪目标之间位置关系的示意图；

图4是根据本发明实施例的运动控制装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明的实施例提供了一种运动控制方法。

需要说明的是，本发明实施例提供的运动控制方法可以用于控制第一电子设备运动，第一电子设备可以是任何可以移动自身位置的电子设备，例如，地面移动机器人，具体地，可以是以双轮平衡车做运动底盘的地面机器人，或者，在空中飞行的无人机等。第一电子设备具有驱动单元，驱动单元用于为第一电子设备提供驱动力以使第一电子设备运动。第一电子设备的运动模式包括自主运动模式，在自主运动模式下第一电子设备自主运动。

下面对本发明实施例提供的运动控制方法进行说明。

图1是根据本发明实施例的运动控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，接收第一控制指令。

第一控制指令用于指示第一电子设备进入自主运动模式。

步骤S102，响应于第一控制指令，控制第一电子设备进入自主运动模式。

其中，在自主运动模式下，第一电子设备的自主运动单元用于确定和输出第一运动矢量以控制第一电子设备根据第一运动矢量运动。

步骤S103，在自主运动模式下，当接收第二控制指令时，基于第二控制指令确定用于控制第一电子设备运动的第二运动矢量。

其中，第二控制指令用于遥控第一电子设备。

步骤S104，根据预设的矢量叠加规则，对第一运动矢量和第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据第三运动矢量控制第一电子设备运动。

对上述步骤进行进一步地阐述如下：

第一控制指令是用于指示第一电子设备进入自主运动模式的指令，第一电子设备可以通过无线地方式接收第一控制指令，例如，通过手机终端发送第一控制指令，或者，第一电子设备上也可以设置有相应地操作面板，第一控制指令可以通过用户按下操作面板上对应地实体或虚拟按键发出。

第一电子设备在接收到第一控制指令之后，响应于第一控制指令，进入自主运动模式。自主运动模式是无需外部输入控制指令第一电子设备即可自主地运动的模式。

自主运动模式可以包括跟踪模式或跟拍模式等。在跟踪模式或跟拍模式下，第一电子设备可以跟踪目标对象，如图2所示，也即，在目标对象移动时，根据第一电子设备预设的跟踪算法随目标对象移动。

具有跟踪模式或跟拍模式的第一电子设备可以通过预设的跟踪算法跟踪目标对象，例如，地面机器人预设与在地面移动的目标对象间隔在2米到4米的直线距离范围内跟踪目标对象。第一电子设备在跟踪目标对象时，还可以对目标对象执行预设操作，例如，空中无人机在跟拍模式下，在与目标对象直线距离2米到4米的范围内跟踪目标对象，并每隔1分钟拍摄一张目标对象的图片。

第一电子设备在自主运动模式下通过自主运动单元自主运动，自主运动单元用于在自主运动模式下确定和输出第一运动矢量，以控制第一电子设备根据第一运动矢量运动。

需要说明的是，第一电子设备可以通过运动矢量控制第一电子设备的运动，运动矢量的方向可以用于控制第一电子设备的运动方向，运动矢量的大小可以用于控制第一电子设备的运动加速度。

由于第一电子设备处于自主运动模式，因此，第一运动矢量会自动地根据第一电子设备与跟踪目标对象之间的相对位置关系进行更新以时时调整第一电子设备与目标对象之间的位置关系。

第一电子设备在进入自主运动模式之后，如果接收到用于遥控第一电子设备的第二控制指令，则基于第二控制指令确定用于控制第一电子设备运动的第二运动矢量。

第二控制指令是遥控的信号，可以通过摇杆发出，携带有对摇杆的操作信息。其中，摇杆可以是指实体或虚拟的摇杆，实体的摇杆可以是常用的可以往前后左右四个方向移动的杆状的摇杆，也可以是通过操作面板上的上下左右四个按键模拟摇杆的遥控面板，虚拟的摇杆可以是手机、掌上电脑等终端的屏幕上显示的虚拟按键或摇杆。

在接收到用于遥控第一电子设备的第二控制指令之后，可以基于第二控制指令确定用于控制第一电子设备运动的第二运动矢量。第二运动矢量也是可以用于控制第一电子设备的运动矢量。

需要说明的是，虽然第二运动矢量可以用于独立控制第一电子设备的运动，但是该实施例中提供的第二运动矢量并不用于独立控制第一电子设备的运动，而是与第一运动矢量叠加生成第三运动矢量，第一电子设备根据第三运动矢量控制第一电子设备运动，此处说明第二运动矢量也是可以用于控制第一电子设备的运动矢量是指第二运动矢量与第一运动矢量的类型和矢量大小、方向代表的意义相同。

也即，生成第二运动矢量之后，根据预设的矢量叠加规则，对第一运动矢量和第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据第三运动矢量控制第一电子设备运动。预设的矢量叠加规则可以是第一运动矢量和第二运动矢量直接叠加，也可以是按照一定的权重公式叠加，该权重公式可以是预设的，或者，预设的矢量叠加规则也可以是将第二运动矢量偏转预设角度再与第一运动矢量进行叠加，本发明不限制其具体实施方式。

优选地，预设的矢量叠加规则为第一运动矢量和第二运动矢量直接叠加。基于第二控制指令确定第二运动矢量可以是根据第二控制指令中携带的对摇杆的操作信息生成第二运动矢量，例如，根据第二控制指令中对摇杆的上下左右不同方向的操作确定第二运动矢量的方向。

具体地，如果摇杆接收到向前推动的操作，接收到的第二控制指令中携带有摇杆接收向前操作的信息，根据该信息可以确定第二运动矢量的方向，摇杆接收到向前操作的信息表示第二运动矢量是给第一运动矢量叠加一个方向为由第一电子设备指向目标对象的矢量，第二运动矢量的大小可以预设为与当前的第一运动矢量的大小相同，或者，也可以与对摇杆进行的操作相关，例如，第二矢量的大小可以与摇杆当前所处位置和摇杆的初始位置之间的位移相关，且与摇杆在当前所处位置的驻留时间相关。

或者，如果摇杆接收到向右推动的操作，接收到的第二控制指令中携带有摇杆接收向右操作的信息，根据该信息可以确定第二运动矢量的方向为向右，第二运动矢量是在第一运动矢量上叠加一个与第一电子设备指向目标对象的方向顺时针夹角90度方向的矢量，第二运动矢量的大小可以预设为与当前的第一运动矢量相同，如果用户一直向右推动摇杆，第一电子设备会在第一运动矢量和第二运动矢量叠加生成的第三运动矢量的控制下做出逆时针环绕目标对象的曲线轨迹的动作，如图3所示。

该实施例提供的运动控制方法，通过在自主运动模式下，当接收第二控制指令时，基于第二控制指令确定用于控制第一电子设备运动的第二运动矢量，根据预设的矢量叠加规则，对第一运动矢量和第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据第三运动矢量控制第一电子设备运动，解决了相关技术中机器人在处于自主运动模式时机器人与目标之间的位置关系单一的问题，进而达到了在处于自主运动模式时能够根据控制指令调整机器人与目标之间的位置关系的效果。

在上述实施例中，自主运动单元可以通过以下方式确定第一运动矢量：获取第一电子设备的当前位置和跟踪目标的位置；根据当前位置指向跟踪目标的位置的直线方向确定第一运动矢量的方向；根据当前位置和跟踪目标的位置之间的距离确定第一运动矢量的大小。

优选地，摇杆可以不仅接收上下左右或前后左右仅四个方向的操作信号，而是能够接收360度全部方向的操作信号，例如，接收与前向顺时针夹角45度的操作。第一运动矢量与第二运动矢量的关系可以通过如下方式确定：摇杆的预设正向0度方向为第一运动矢量的方向，具体地，预设正向0度方向为摇杆的初始位置指向摇杆的预设正向位置的方向。摇杆的预设初始位置一般为中心，预设正向位置通常预设为前后左右中的前向或者上下左右中的上，摇杆的当前所处位置是摇杆现在所在的位置，可以根据第二控制指令确定。

因此，确定第二运动矢量的方向的具体方式可以为：通过摇杆发出第二控制指令，在解析第二控制指令之后，第二运动矢量的方向由摇杆的初始位置指向摇杆的当前所处位置的直线方向确定。

确定第二运动矢量的大小的具体方式可以为：第二运动矢量的大小与摇杆当前所处位置和摇杆的初始位置之间的位移相关，且与摇杆在当前所处位置的驻留时间相关，例如，位移越大，第二运动矢量的大小越大，同时，用户对摇杆操作处于同一位置的时间越长，第二运动矢量的大小越大，也即，摇杆当前所处位置与初始位置的位移作为第二运动矢量大小初始值，且其大小可以随着用户操作处于同一位置的时长累积增长。或者，第二运动矢量的大小也可以预设为与第一运动矢量的大小相同，也即，在确定第二运动矢量的大小之前，先确定当前第一运动矢量的大小，第二运动矢量的大小会随着第一运动矢量的大小变化而变化。

在确定第二运动矢量的大小和方向之后，可以将第二运动矢量叠加到第一运动矢量，得到第三运动矢量以控制第一电子设备运动。

该方法还可以包括配对操作的步骤，具体地，在接收第一控制指令之前，监测是否接收到摇杆发出的配对信号；对摇杆执行配对操作；判断配对操作是否成功执行；如果判断出配对操作成功执行，确定摇杆与第一电子设备配对成功；在确定摇杆与第一电子设备配对成功之后，监测是否接收到摇杆发出的第二控制指令。

在上述实施例中，根据运动矢量控制第一电子设备运动的优选实施方式可以是：根据运动矢量输出相应的驱动信号给驱动单元，其中，驱动单元用于基于驱动信号控制第一电子设备运动，其中，驱动信号用于控制第一电子设备的至少以下运动参数之一：运动速度、运动方向、运动加速度。

为对上述实施例进行进一步地说明，将上述实施例的一个具体的实施方式描述如下：

第一电子设备可以是地面机器人，该具体实施方式可以应用于机器人的运动控制***，具体地，该机器人的视觉传感器需要与机器人的主体解耦，例如，为视觉传感器配戴云台的机器人，机器人的视觉传感器与机器人的主题解耦可以保证机器人在做任何运动的同时，机器人视觉传感器可以始终面向被跟踪的目标对象。

该具体实施方式可以使得机器人在处于自主运动模式时，例如，处于Followme模式、跟拍模式、自主导航模式等模式时，通过360度矢量的摇杆来控制机器人的运动进行调整，向机器人当前的自主运动叠加额外的运动矢量，以动态地调整机器人位置，改善机器人在跟踪、跟拍的模式下、或处于通过复杂路况等应用场景时的用户体验。

具体实施方式如下：

关于机器人的运动方式：机器人的运动是由机器人主控模块控制的。主控模块接收上层模块输出的运动矢量，根据运动矢量向机器人动力部件发出控制信号，从而控制机器人运动。

机器人在处于自主运动模式下，例如，Follow me模式，通过预设跟踪算法计算出第一运动矢量并向机器人主控模块输出第一运动矢量，控制机器人的动力部件产生相应牵引力，从而控制机器人跟随目标对象移动。

预设跟踪算法输出的第一运动矢量的方向是机器人位置指向目标位置(目标对象所在的位置)。对于搭载视觉传感器的云台，机器人的云台始终向正对目标对象的方向进行动态修正，以通过视觉传感器接收目标对象所在的位置。

机器人在进入自主运动模式之后，可以通过摇杆的操控向机器人主控模块发送额外的运动矢量，也即，上述实施例中的第二运动矢量。

机器人的摇杆设备可以是360度阻尼数字摇杆，以固定频率输出摇杆矢量作为机器人的第二运动矢量。

主控模块同时接收预设跟踪模块输出的第一运动矢量和摇杆设备输出的第二运动矢量，并进行向量叠加，根据叠加后得到的第三运动矢量向电机输出控制信号以控制机器人运动，从而实现机器人跟踪过程中位置的动态调整。

可选地，可以通过调整预设跟踪算法输出的第一运动矢量和摇杆输出的第二运动矢量的权重实现机器人运动控制响应的优先级策略。例如，可以预设优先响应第一运动矢量，在生成第二运动矢量之后，根据第二运动矢量和第一运动矢量生成的第三运动矢量控制机器人运动。如果目标对象移动速度较快，第一运动矢量变化较快，变化的时间间隔小于预设阈值，可以预设此时优先响应第二运动矢量，再在第二运动矢量上叠加预设跟踪算法输出的第一运动矢量生成第三运动矢量以控制机器人运动。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明的实施例还提供了一种运动控制装置。需要说明的是，本发明实施例的运动控制装置可以用于执行本发明的运动控制方法。

需要说明的是，本发明实施例的运动控制装置可以用于控制第一电子设备运动，第一电子设备具有驱动单元，驱动单元用于为第一电子设备提供驱动力以使第一电子设备运动；第一电子设备的运动模式包括自主运动模式，在自主运动模式下第一电子设备自主运动。

图4是根据本发明实施例的运动控制装置的示意图。如图4所示，该装置包括接收单元10，控制单元20，第一确定单元30和生成单元40。

接收单元，用于接收第一控制指令，第一控制指令用于指示第一电子设备进入自主运动模式；控制单元，用于响应于第一控制指令，控制第一电子设备进入自主运动模式，其中，在自主运动模式下，第一电子设备的自主运动单元用于确定和输出第一运动矢量以控制第一电子设备根据第一运动矢量运动；第一确定单元，用于在自主运动模式下，当接收第二控制指令时，基于第二控制指令确定用于控制第一电子设备运动的第二运动矢量，其中，第二控制指令用于遥控第一电子设备；生成单元，用于根据预设的矢量叠加规则，对第一运动矢量和第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据第三运动矢量控制第一电子设备运动。

该实施例提供的运动控制装置，通过在自主运动模式下，当接收第二控制指令时，基于第二控制指令确定用于控制第一电子设备运动的第二运动矢量，根据预设的矢量叠加规则，对第一运动矢量和第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据第三运动矢量控制第一电子设备运动，解决了相关技术中机器人在处于自主运动模式时机器人与目标之间的位置关系单一的问题，进而达到了在处于自主运动模式时能够根据控制指令调整机器人与目标之间的位置关系的效果。

作为上述实施例的一个优选实施例，自主运动单元可以包括：获取模块，用于获取第一电子设备的当前位置和跟踪目标的位置；第一确定模块，用于根据当前位置指向跟踪目标的位置的直线方向确定第一运动矢量的方向；第二确定模块，用于根据当前位置和跟踪目标的位置之间的距离确定第一运动矢量的大小。

作为上述实施例的一个优选实施例，第二控制指令可以为通过摇杆发出的指令，其中，摇杆的预设正向0度方向为第一运动矢量的方向，第二运动矢量的方向根据摇杆的初始位置指向摇杆的当前所处位置的直线方向确定。

作为上述实施例的一个优选实施例，第二运动矢量的大小与摇杆当前所处位置和摇杆的初始位置之间的位移相关，且与摇杆在当前所处位置的驻留时间相关。

作为上述实施例的一个优选实施例，该装置还可以包括：监测单元，用于在接收第一控制指令之前，监测是否接收到摇杆发出的配对信号；执行单元，用于对摇杆执行配对操作；判断单元，用于判断配对操作是否成功执行；第二确定单元，用于如果判断出配对操作成功执行，确定摇杆与第一电子设备配对成功，其中，监测单元还用于在确定摇杆与第一电子设备配对成功之后，监测是否接收到摇杆发出的第二控制指令。

作为上述实施例的一个优选实施例，控制单元可以包括：输出模块，用于根据运动矢量输出相应的驱动信号给驱动单元，其中，驱动单元用于基于驱动信号控制第一电子设备运动，其中，驱动信号用于控制第一电子设备的至少以下运动参数之一：运动速度、运动方向、运动加速度。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种运动控制方法，用于控制第一电子设备运动，其特征在于，所述第一电子设备具有驱动单元，所述驱动单元用于为所述第一电子设备提供驱动力以使所述第一电子设备运动；所述第一电子设备的运动模式包括自主运动模式，在所述自主运动模式下所述第一电子设备自主运动，所述方法包括：

接收第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一电子设备进入所述自主运动模式；

响应于所述第一控制指令，控制所述第一电子设备进入所述自主运动模式，其中，在所述自主运动模式下，所述第一电子设备的自主运动单元用于确定和输出第一运动矢量以控制所述第一电子设备根据所述第一运动矢量运动；

在所述自主运动模式下，当接收第二控制指令时，基于所述第二控制指令确定用于控制所述第一电子设备运动的第二运动矢量，其中，所述第二控制指令用于遥控所述第一电子设备，所述第二控制指令为通过摇杆发出的指令；

根据预设的矢量叠加规则，以及所述第一运动矢量和所述第二运动矢量的大小、方向，对所述第一运动矢量和所述第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据所述第三运动矢量控制所述第一电子设备运动；

其中，在对所述第一运动矢量和所述第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据所述第三运动矢量控制所述第一电子设备运动之前，所述方法还包括：基于所述第一运动矢量和第二运动矢量的权重确定控制指令响应优先级，基于所述优先级控制所述第一电子设备运动；

其中，所述自主运动模式包括跟踪模式、跟拍模式，所述第一运动矢量为自动根据所述第一电子设备与跟踪目标之间的相对位置关系实时更新的矢量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主运动单元通过以下方式确定第一运动矢量：

获取所述第一电子设备的当前位置和所述跟踪目标的位置；

根据所述当前位置指向所述跟踪目标的位置的直线方向确定所述第一运动矢量的方向；

根据所述当前位置和所述跟踪目标的位置之间的距离确定所述第一运动矢量的大小。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摇杆的预设正向0度方向为所述第一运动矢量的方向，所述第二运动矢量的方向根据所述摇杆的初始位置指向所述摇杆的当前所处位置的直线方向确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二运动矢量的大小与所述摇杆当前所处位置和所述摇杆的初始位置之间的位移相关，且与所述摇杆在所述当前所处位置的驻留时间相关。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在接收第一控制指令之前，所述方法还包括：

监测是否接收到所述摇杆发出的配对信号；

对所述摇杆执行配对操作；

判断所述配对操作是否成功执行；

如果判断出所述配对操作成功执行，确定所述摇杆与所述第一电子设备配对成功；

在确定所述摇杆与所述第一电子设备配对成功之后，监测是否接收到所述摇杆发出的第二控制指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据运动矢量控制所述第一电子设备运动包括：根据所述运动矢量输出相应的驱动信号给所述驱动单元，其中，所述驱动单元用于基于所述驱动信号控制所述第一电子设备运动，其中，所述驱动信号用于控制所述第一电子设备的至少以下运动参数之一：运动速度、运动方向、运动加速度，所述运动矢量包括以下运动矢量之一：所述第一运动矢量、所述第二运动矢量、所述第三运动矢量。

7.一种运动控制装置，用于控制第一电子设备运动，其特征在于，所述第一电子设备具有驱动单元，所述驱动单元用于为所述第一电子设备提供驱动力以使所述第一电子设备运动；所述第一电子设备的运动模式包括自主运动模式，在所述自主运动模式下所述第一电子设备自主运动，所述装置包括：

接收单元，用于接收第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一电子设备进入所述自主运动模式；

控制单元，用于响应于所述第一控制指令，控制所述第一电子设备进入所述自主运动模式，其中，在所述自主运动模式下，所述第一电子设备的自主运动单元用于确定和输出第一运动矢量以控制所述第一电子设备根据所述第一运动矢量运动；

第一确定单元，用于在所述自主运动模式下，当接收第二控制指令时，基于所述第二控制指令确定用于控制所述第一电子设备运动的第二运动矢量，其中，所述第二控制指令用于遥控所述第一电子设备，所述第二控制指令为通过摇杆发出的指令；

生成单元，用于根据预设的矢量叠加规则，以及所述第一运动矢量和所述第二运动矢量的大小、方向，对所述第一运动矢量和所述第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据所述第三运动矢量控制所述第一电子设备运动；

其中，所述装置还用于在对所述第一运动矢量和所述第二运动矢量进行矢量叠加，生成叠加所得的第三运动矢量，并根据所述第三运动矢量控制所述第一电子设备运动之前，基于所述第一运动矢量和第二运动矢量的权重确定控制指令响应优先级，基于所述优先级控制所述第一电子设备运动；

其中，所述自主运动模式包括跟踪模式、跟拍模式，所述第一运动矢量为自动根据所述第一电子设备与跟踪目标之间的相对位置关系实时更新的矢量。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述自主运动单元包括：

获取模块，用于获取所述第一电子设备的当前位置和所述跟踪目标的位置；

第一确定模块，用于根据所述当前位置指向所述跟踪目标的位置的直线方向确定所述第一运动矢量的方向；

第二确定模块，用于根据所述当前位置和所述跟踪目标的位置之间的距离确定所述第一运动矢量的大小。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述摇杆的预设正向0度方向为所述第一运动矢量的方向，所述第二运动矢量的方向根据所述摇杆的初始位置指向所述摇杆的当前所处位置的直线方向确定。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二运动矢量的大小与所述摇杆当前所处位置和所述摇杆的初始位置之间的位移相关，且与所述摇杆在所述当前所处位置的驻留时间相关。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

监测单元，用于在接收第一控制指令之前，监测是否接收到所述摇杆发出的配对信号；

执行单元，用于对所述摇杆执行配对操作；

判断单元，用于判断所述配对操作是否成功执行；

第二确定单元，用于如果判断出所述配对操作成功执行，确定所述摇杆与所述第一电子设备配对成功，

其中，所述监测单元还用于在确定所述摇杆与所述第一电子设备配对成功之后，监测是否接收到所述摇杆发出的第二控制指令。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：输出模块，用于根据运动矢量输出相应的驱动信号给所述驱动单元，其中，所述驱动单元用于基于所述驱动信号控制所述第一电子设备运动，其中，所述驱动信号用于控制所述第一电子设备的至少以下运动参数之一：运动速度、运动方向、运动加速度，所述运动矢量包括以下运动矢量之一：所述第一运动矢量、所述第二运动矢量、所述第三运动矢量。

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