CN106476030A - 机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具,包括连接座、中心轴装置、顶盘装置、尼龙夹块、夹爪装置、气控装置、视觉装置和吸盘装置,中心轴装置和夹爪装置安装在连接座上,顶盘装置安装在连接座的前端,尼龙夹块安装在夹爪装置上,气控装置安装在连接座底部,视觉装置安装在连接座顶部,吸盘装置安装在连接座的后端并与夹爪装置连接。本发明机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具,结构简单,机械动作简单。代替人工,省时省力,最大化的提高压延生产线锭子房的生产效率,抓取锭子侧面,不会损伤钢丝线。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具。
背景技术
目前,轮胎厂的钢丝压延生产线工艺要求都必须使用钢丝锭子,钢丝锭子必须安放到锭子架上使用,一卷钢丝锭子使用完毕之后必须更换,没有实现自动化之前,装卸钢丝锭子都是使用人工,或者人工辅助平衡吊来装卸,这种方式费时费力,不但增加了人工成本,而且工作效率低下。
发明内容
本发明的目的是提供一种省时省力,能大大提高工作效率的机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是:一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具,包括连接座、中心轴装置、顶盘装置、尼龙夹块、夹爪装置、气控装置、视觉装置和吸盘装置,所述中心轴装置和夹爪装置安装在连接座上,所述顶盘装置安装在连接座的前端,所述尼龙夹块安装在夹爪装置上,所述气控装置安装在连接座底部,所述视觉装置安装在连接座顶部,所述吸盘装置安装在连接座的后端并与夹爪装置连接。
所述夹爪装置为三爪连杆结构。
所述尼龙夹块上设有沟槽。
本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具,结构简单,机械动作简单。代替人工,省时省力,最大化的提高压延生产线锭子房的生产效率,抓取锭子侧面,不会损伤钢丝线。
附图说明
图1是本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具的立体结构示意图。
图2是本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具的主视图。
图3是本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具的后视图。
图4是本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具的俯视图。
图5是本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具的左视图。
图6是本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具的右视图。
图中:1、连接座;2、中心轴装置;3、顶盘装置;4、尼龙夹块;5、夹爪装置;6、气控装置;7、视觉装置;8、吸盘装置。
具体实施方式
如图1至图6所示,机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具,包括连接座1、中心轴装置2、顶盘装置3、尼龙夹块4、夹爪装置5、气控装置6、视觉装置7和吸盘装置8,中心轴装置2和夹爪装置5安装在连接座1上,顶盘装置3安装在连接座1的前端,尼龙夹块4安装在夹爪装置5上,气控装置6安装在连接座1底部,视觉装置7安装在连接座1顶部,吸盘装置8安装在连接座1的后端并与夹爪装置5连接,夹爪装置为气缸驱动三爪连杆机构,顶盘装置有聚氨酯做弹性补偿,开关自动感应碰触,并且用弹簧复位,中心轴装置为气缸驱动中心轴伸出缩回,并且有浮动连接功能,视觉装置可以精准定位XY方向坐标点,吸盘装置有弹性补偿,吸附检测功能,尼龙夹块上设有沟槽,夹块沟槽可防护锭子脱落,气控装置有自动切换高低气压功能,并且有断气自锁功能,
工作时,将连接座1固定于机器人腕部,气控装置6控制气动元件动作,通过视觉装置7定位需要抓取的锭子的XY方向坐标,根据XY方向坐标将中心轴装置2***锭子中心孔中,通过顶盘装置3定位需要抓取的锭子的Z方向坐标,顶盘装置触碰开关感应,抓手到位,完全定位后,气缸伸出,夹爪装置三爪打开,夹爪装置5通过气缸驱动连杆机构进行夹持动作,气缸收缩,夹爪装置三爪闭合,夹持动作靠尼龙夹块4夹紧锭子端部并且起到保护钢丝作用,吸盘装置8用于吸附锭子箱中每层塑料隔板,本发明机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具,结构简单,机械动作简单。代替人工,省时省力,最大化的提高压延生产线锭子房的生产效率,抓取锭子侧面,不会损伤钢丝线。
Claims (3)
1.一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具,其特征在于:包括连接座、中心轴装置、顶盘装置、尼龙夹块、夹爪装置、气控装置、视觉装置和吸盘装置,所述中心轴装置和夹爪装置安装在连接座上,所述顶盘装置安装在连接座的前端,所述尼龙夹块安装在夹爪装置上,所述气控装置安装在连接座底部,所述视觉装置安装在连接座顶部,所述吸盘装置安装在连接座的后端并与夹爪装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具,其特征在于:所述夹爪装置为三爪连杆结构。
3.根据权利要求1所述的一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具,其特征在于:所述尼龙夹块上设有沟槽。
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