CN106476030A - 机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具 - Google Patents

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spindle
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任谊
袁海山
任立名
葛亮
樊志龙
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Dalian Rubber Engineering Technology Co Ltd
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具，包括连接座、中心轴装置、顶盘装置、尼龙夹块、夹爪装置、气控装置、视觉装置和吸盘装置，中心轴装置和夹爪装置安装在连接座上，顶盘装置安装在连接座的前端，尼龙夹块安装在夹爪装置上，气控装置安装在连接座底部，视觉装置安装在连接座顶部，吸盘装置安装在连接座的后端并与夹爪装置连接。本发明机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具，结构简单，机械动作简单。代替人工，省时省力，最大化的提高压延生产线锭子房的生产效率，抓取锭子侧面，不会损伤钢丝线。

Description

机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具
技术领域
本发明涉及一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具。
背景技术
目前，轮胎厂的钢丝压延生产线工艺要求都必须使用钢丝锭子，钢丝锭子必须安放到锭子架上使用，一卷钢丝锭子使用完毕之后必须更换，没有实现自动化之前，装卸钢丝锭子都是使用人工，或者人工辅助平衡吊来装卸，这种方式费时费力，不但增加了人工成本，而且工作效率低下。
发明内容
本发明的目的是提供一种省时省力，能大大提高工作效率的机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具，包括连接座、中心轴装置、顶盘装置、尼龙夹块、夹爪装置、气控装置、视觉装置和吸盘装置，所述中心轴装置和夹爪装置安装在连接座上，所述顶盘装置安装在连接座的前端，所述尼龙夹块安装在夹爪装置上，所述气控装置安装在连接座底部，所述视觉装置安装在连接座顶部，所述吸盘装置安装在连接座的后端并与夹爪装置连接。
所述夹爪装置为三爪连杆结构。
所述尼龙夹块上设有沟槽。
本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具，结构简单，机械动作简单。代替人工，省时省力，最大化的提高压延生产线锭子房的生产效率，抓取锭子侧面，不会损伤钢丝线。
附图说明
图1是本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具的立体结构示意图。
图2是本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具的主视图。
图3是本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具的后视图。
图4是本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具的俯视图。
图5是本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具的左视图。
图6是本发明一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具的右视图。
图中：1、连接座；2、中心轴装置；3、顶盘装置；4、尼龙夹块；5、夹爪装置；6、气控装置；7、视觉装置；8、吸盘装置。
具体实施方式
如图1至图6所示，机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具，包括连接座1、中心轴装置2、顶盘装置3、尼龙夹块4、夹爪装置5、气控装置6、视觉装置7和吸盘装置8，中心轴装置2和夹爪装置5安装在连接座1上，顶盘装置3安装在连接座1的前端，尼龙夹块4安装在夹爪装置5上，气控装置6安装在连接座1底部，视觉装置7安装在连接座1顶部，吸盘装置8安装在连接座1的后端并与夹爪装置5连接，夹爪装置为气缸驱动三爪连杆机构，顶盘装置有聚氨酯做弹性补偿，开关自动感应碰触，并且用弹簧复位，中心轴装置为气缸驱动中心轴伸出缩回，并且有浮动连接功能，视觉装置可以精准定位XY方向坐标点，吸盘装置有弹性补偿，吸附检测功能，尼龙夹块上设有沟槽，夹块沟槽可防护锭子脱落，气控装置有自动切换高低气压功能，并且有断气自锁功能，
工作时，将连接座1固定于机器人腕部，气控装置6控制气动元件动作，通过视觉装置7定位需要抓取的锭子的XY方向坐标，根据XY方向坐标将中心轴装置2***锭子中心孔中，通过顶盘装置3定位需要抓取的锭子的Z方向坐标，顶盘装置触碰开关感应，抓手到位，完全定位后，气缸伸出，夹爪装置三爪打开，夹爪装置5通过气缸驱动连杆机构进行夹持动作，气缸收缩，夹爪装置三爪闭合，夹持动作靠尼龙夹块4夹紧锭子端部并且起到保护钢丝作用，吸盘装置8用于吸附锭子箱中每层塑料隔板，本发明机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具，结构简单，机械动作简单。代替人工，省时省力，最大化的提高压延生产线锭子房的生产效率，抓取锭子侧面，不会损伤钢丝线。

Claims (3)

1.一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具，其特征在于：包括连接座、中心轴装置、顶盘装置、尼龙夹块、夹爪装置、气控装置、视觉装置和吸盘装置，所述中心轴装置和夹爪装置安装在连接座上，所述顶盘装置安装在连接座的前端，所述尼龙夹块安装在夹爪装置上，所述气控装置安装在连接座底部，所述视觉装置安装在连接座顶部，所述吸盘装置安装在连接座的后端并与夹爪装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具，其特征在于：所述夹爪装置为三爪连杆结构。
3.根据权利要求1所述的一种机器人用的新型钢丝锭子抓取夹具，其特征在于：所述尼龙夹块上设有沟槽。
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