CN106444825B - 飞行器、控制终端、飞行器的控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种飞行器的控制方法，包括：依据目标高度指令以获得目标高度；检测飞行器当前高度；比较当前高度与目标高度之间的高度差值与预设阈值的大小；若高度差值小于预设阈值，则输出就位提醒应答信息。本发明进一步提供一种飞行器的控制装置、飞行器及控制终端。本发明提供的飞行器的控制方法、控制装置、飞行器及控制终端增强了飞行器与控制终端的交互，操作更加灵活。

Description

飞行器、控制终端、飞行器的控制方法及控制装置

技术领域

发明涉及一种飞行器，特别涉及一种飞行器、飞行器控制器、飞行器控制方法及装置。

背景技术

高度是无人机飞行状态的一个关键参数，在合适的高度上通常可以执行相应的操作和功能，例如拍照、拾取物品、掌上降落或者飞机拖拽等其他交互行为。无人机到达特定高度后与操作者的交互中，通常为无人机自动决定操作，或者由操作者目测无人机高度然后通过控制器发送指令。第一种方式在无人机到达特定高度后，根据预先设定的程序直接执行下一步操作，但该操作可能由于高度要求的不同而有差异，该方式缺乏灵活性；第二种方式由操作者观察无人机的高度状态，当无人机高度达到预定值后，由操作者决定下一步操作。

然而，在目前上述两种交互方式中，前者互动性较弱，并且只能限定在预先设定的操作中，后者依赖操作者目测当前高度，精度较差，用户无法准确判断就位状态。上述两种方式均为单向的观察无人机高度达到某个值后由无人机自行决定，或者由操作者决定下一步操作，交互程度低，流程灵活性差。

发明内容

鉴于此，本发明有必要提供一种能够更加准确的判断飞行器当前高度且灵活度更高的飞行器、控制终端、控制方法及控制装置。

一种飞行器的控制方法，其中，包括：

依据目标高度指令以获得目标高度；

检测飞行器当前高度；

比较当前高度与目标高度之间的高度差值与预设阈值的大小；

若高度差值小于预设阈值，则输出就位提醒应答信息。

在其中一个实施例中，进一步包括，若高度差值大于预设阈值，则所述飞行器执行相应动作指令对飞行高度进行修正。

在其中一个实施例中，所述飞行器执行相应动作指令对飞行高度进行修正包括：

若当前高度大于目标高度，则执行减速动作指令降低飞行器高度，直至高度差值小于预设阈值；

若当前高度小于目标高度，则执行加速动作指令拉升飞行器高度，直至高度差值小于预设阈值。

在其中一个实施例中，所述飞行器在接收目标高度指令之前，还包括：

检测是否接收到控制终端发送的任务执行指令，所述任务执行指令用于控制飞行器飞行至默认预定高度；

若是，则在预设时长内进一步检测是否接收到控制终端发送的目标高度指令；

若在预设时长内未接收到控制终端发送的目标高度指令，则将默认预定高度标识为目标高度，以指示飞行器飞行至默认预定高度。

在其中一个实施例中，所述预设阈值小于等于0.1米。

在其中一个实施例中，所述飞行器将就位提醒应答信息发送至控制终端，用于指示控制终端输出就位提醒信号。

在其中一个实施例中，所述飞行器发送就位提醒应答信息之后进一步包括检测是否接收到控制终端响应于该就位提醒应答信息的任务指令，若是，则执行该任务指令；若否，则执行默认操作指令。

一种飞行器的控制方法，其中，包括：

向飞行器发送目标高度指令；

接收所述飞行器响应于该目标高度指令的就位提醒应答信息，所述就位提醒应答信息用于指示飞行器已到达目标高度；

根据就位提醒应答信息输出就位提醒信号。

在其中一个实施例中，在发送目标高度指令之前进一步检测是否接收到用户输入的任务执行控制信号，所述任务执行控制信号用于指示飞行器飞行至默认预定高度；若是，则发送任务执行指令至飞行器，用以指示飞行器飞行至默认预定高度。

一种飞行器的控制***，其中，包括：

高度接收模块，用于接收控制终端发送的目标高度指令以获取目标高度；

高度检测模块，用于检测飞行器的当前高度；

数据处理模块，用于比较当前高度与目标高度之间的高度差值与预设阈值的大小；以及

应答信息发送模块，用于在高度差值小于预设阈值时输出就位提醒应答信息。

在其中一个实施例中，进一步包括高度修正模块，用于在高度差值大于预设阈值时执行相应的动作指令对飞行高度进行修正。

在其中一个实施例中，所述高度修正模块进一步包括：

高度降低模块，用于在当前高度大于目标高度时，执行减速动作指令降低飞行器高度，直至高度差值小于预设阈值；

高度拉升模块，用于在当前高度小于目标高度时，执行加速动作指令拉升飞行器高度，直至高度差值小于预设阈值。

在其中一个实施例中，进一步包括：

任务指令检测模块，用于检测是否接收到控制终端发送的任务执行指令，所述任务执行指令用于控制飞行器飞行至默认预定高度；

目标高度侦测模块，用于侦测在预设时长内高度接收模块是否接收到目标高度指令；

目标高度修正模块，用于在预设时长内未接收到目标高度指令时，将默认预定高度设定为目标高度，用于指示飞行器飞行至默认预定高度。

在其中一个实施例中，所述预设阈值小于等于0.1米。

在其中一个实施例中，所述应答信息发送模块用于将就位提醒应答信息发送至控制终端，用于指示控制终端输出就位提醒。

在其中一个实施例中，进一步包括任务指令检测模块，用于检测飞行器是否接收到控制终端响应于就位提醒应答信息的任务指令；若是，将任务指令发送至数据处理模块以执行该任务指令；若否，则数据处理模块执行默认操作指令。

一种飞行器，其中，包括如上所述的控制装置。

在其中一个实施例中，所述飞行器通过发光、图像、声音、振动中的至少一种输出就位提醒信息。

一种飞行器的控制装置，其中，包括：

目标高度指令发送模块，用于发送目标高度指令至飞行器；

应答信息接收模块，用于接收飞行器响应于目标高度指令的就位提醒应答信息，所述就位提醒应答信息用于指示飞行器已到达目标高度；以及

就位提醒指令发送模块，用于根据就位提醒应答信息发送就位提醒信号。

在其中一个实施例中，进一步包括任务接收检测模块，用于检测是否接收到用户发出的任务执行控制信号；若是，则发送任务执行指令至飞行器。

一种飞行器的控制终端，其中，包括如上所述的控制装置。

在其中一个实施例中，所述飞行器的控制终端通过发光、图像、声音、振动中的至少一种发出就位提醒。

相对于目前技术，本发明提供的飞行器、控制终端、控制方法及控制***，飞行器在接收到目标高度后，对当前高度进行实时检测，在飞行器就位后发送就位提醒以提醒用户或操作者，增强了飞行器与操作者之间的交互，避免了操作者人为观测高度，提高了控制的准确度。

进一步，无人机在执行预定程序时还能够实时接受控制终端的目标高度，提高了交互的灵活性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的飞行器的控制方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的飞行器的控制方法中飞行器与控制端的交互流程示意图。

图3为本发明实施例中对飞行器飞行高度进行高度调整的流程图。

图4为图3所示的高度调整的流程图中一个具体实施例的流程图。

图5为本发明实施例提供的飞行器的控制方法中新增的对控制终端发出的目标高度进行检测的流程图。

图6为本发明另一实施例提供的飞行器的控制方法的流程图。

图7为本发明实施例提供的飞行器的控制***的结构示意图。

图8为图7所述的飞行器的控制***中新增模块的结构示意图。

图9为本发明另一实施例提供的飞行器的控制***的结构示意图。

图10本发明实施例提供的飞行器的结构示意图。

图11为本发明实施例提供的飞行器的控制终端的结构示意图。

主要元件符号说明

飞行器控制装置	100,200
		高度接收模块	101
高度检测模块	102
		数据处理模块	103
应答信息发送模块	104
		高度修正模块	105
高度降低模块	105a
		高度拉升模块	105b
任务指令检测模块	106
		目标高度侦测模块	107
目标高度修正模块	108
		目标高度指令发送模块	201
应答信息接收模块	202
		就位提醒指令发送模块	203
飞行器	1000
		信号接收装置	1001
高度传感装置	1002
		数据处理装置	1003
就位提醒装置	1004
		高度修正装置	1005
控制终端	2000
		信号发射装置	2001
信号接收装置	2002
		就位提醒装置	2003

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

请参阅图1及图2，本发明第一实施例提供的飞行器的控制方法，包括如下步骤：

步骤S11，依据目标高度指令以获得目标高度；

步骤S12，检测飞行器当前高度；

步骤S13，比较当前高度与目标高度之间的高度差值与预设阈值的大小；

步骤S14，若高度差值小于预设阈值，则输出就位提醒应答信息。

具体的，在步骤S11中，目标高度指令可由控制终端发出，可为飞行器执行的任务指令中的目标高度指令，也可为飞行器中预设的任意默认预定程序中的目标高度指令。当控制终端发出目标高度指令时，飞行器可以检测是否收到控制终端发出的目标高度指令。

控制终端可以为遥控器、平板电脑、手机、飞行器基站等。触发所述目标高度指令可以通过控制终端的实体开关控制遥控器发出目标高度指令。当然，该目标高度指令也可以通过控制终端的虚拟开关，例如，可以通过触控控制终端的操作界面，控制遥控器发出目标高度指令。

具体地，该控制终端的触控方法通过检测在控制终端的触摸屏上的接触操作实现。若检测到的所述接触操作是在预置图像区域中的滑动接触操作或高度输入操作，则检测该滑动接触操作是否为对飞行器的高度触发操作，若是，则生成目标高度指令，以实现对所述飞行器飞行高度的控制。进一步，所述预置图像区域可为人机交互界面，所述图像区域中包括用于指示滑行路径的区域，可在所述滑行路径的区域中动态移动的滑动交互图标，以指示目标高度。

在步骤S12中，可通过飞行器中的高度检测模块，获取飞行器的当前高度。具体的，可通过飞行器的高度传感装置检测飞行器的当前高度。该高度传感装置可以为绝对高度传感器，例如，气压计，GPS等等，也可以为相对高度传感器，例如，超声波传感器，双目图像传感器，激光距离传感器等，可以根据需要进行选择。

在步骤S13中，所述当前高度与目标高度之间的高度差值可通过信息处理模块获得，并将高度差值与预设阈值进行比较。所述预设阈值为飞行器实际飞行的高度与所需目标高度之间的最大差值。可以理解，由于测量误差的存在及环境如气流的影响，飞行器在空中即使悬停时也可能存在小幅升降，飞行器实际到达的飞行高度可能与目标高度之间存在误差。因此，可通过设定所述预设阈值以判断飞行器是否达到目标高度，当实际飞行高度与目标高度的差值在该预设的阈值范围之内，均可认为飞行器已经达到预设高度。本实施例中，所述预设阈值可为小于等于0.1米，即当所述飞行器的实际飞行高度与目标高度在0.1米的范围之内时，可认为飞行器处于目标高度。可以理解，所述预设阈值也可小于等于0.05米，可以根据实际需要进行预设。

进一步，当飞行器的当前高度与目标高度之间的差值大于所述预设阈值时，则所述飞行器可执行相应动作指令对飞行高度进行修正。所述相应动作指令可用于改变飞行器的飞行高度，包括降低飞行器的高度的减速动作指令以及提高飞行器的飞行高度的，以及拉升飞行器高度的加速动作指令。所述飞行器可通过高度修正模块对飞行器的飞行高度进行修正，例如通过改变螺旋桨等动力装置的工作状态，以实现飞行器高度的改变。

请一并参阅图3及图4，具体的，步骤S13进一步包括：

步骤S13a，当前高度大于目标高度时，执行减速动作指令降低飞行器高度，直至高度差值小于预设阈值；

步骤S13b，当前高度小于目标高度时，则执行加速动作指令拉升飞行器高度，直至高度差值小于预设阈值。

在步骤S13a中，所述飞行器可通过高度降低模块，控制飞行器中的高度修正装置，以降低飞行器的飞行高度。在具体的实施例中，可通过降低螺旋桨等动力装置的旋转速度，降低飞行器高度，以使飞行器向目标高度逐渐靠近。

类似的，在步骤S13b中，所述飞行器可通过高度拉升模块，控制飞行器中的高度修正装置，以拉升飞行器的飞行高度。在具体的实施例中，可通过提高螺旋桨的旋转速度，拉升飞行器高度，以使飞行器向目标高度逐渐靠近。

在步骤S14中，当飞行器的飞行高度已经小于预设阈值时，也可以理解为，当所述飞行器的飞行高度已经到达目标高度时，所述飞行器即发送就位提醒应答信息至控制终端，用以提醒用户飞行器已经到达目标高度。

所述就位提醒应答信息可通过无线链路发送至控制终端，具体的，所述就位提醒应答信息可以通过应答信息发送模块发送至控制终端的就位提醒装置，用于指示控制终端输出就位提醒信号以提醒用户。所述就位提醒装置可发出灯光、图像、声音、振动等方式提醒用户。所述就位提醒装置可为LED、显示屏、扬声器、振子等，所述就位提醒装置可集成于控制终端，从而可以在第一时间通知用户飞行器已就位。当用户听到、看到或感受到上述提醒时，可对飞行器进行进一步的控制或者不采取任何操作。进一步，所述就位提醒装置可同时以多种方式提醒用户，以适应不同的情景。

进一步，在另一实施例中，所述飞行器已就位的提醒可直接由飞行器发出以通知至用户。也就是说，所述飞行器可通过自身具备的就位提醒装置发送就位提醒。具体的，所述飞行器可通过灯光、图像、声音、振动的方式直接通知用户飞行器已经达到目标高度。例如，所述飞行器可以通过LED、显示屏、扬声器、振子等通知用户飞行器已经就位。

进一步，在另一实施例中，所述飞行器已就位的提醒可同时通过飞行器及控制终端通知至用户，以更进一步保证用户能够获知飞行器已就位，以便于进行下一步操作。

进一步，在另一实施例中，在飞行器接收到目标高度指令之前，所述飞行器进一步检测是否接收到任务执行指令的步骤。所述任务执行指令可通过信号接收装置接收，例如wifi天线、蓝牙天线、WiMAX天线、COFDM天线等，可以根据需要进行选择。在接收到任务执行指令之后，飞行器将根据任务执行指令执行相应的任务，例如执行送货流程、执行降落流程、自动拍照流程、飞行舞蹈等等。所述各种流程可预先以预设飞行模式的方式存储于控制终端或飞行器中，飞行器可以按照预设飞行模式中默认操作流程及默认操作指令执行相应的任务。具体的，所述飞行器进一步检测所述预设飞行模式中用于控制飞行器高度的默认预设高度指令，以控制飞行器按照默认预设高度执行相应的任务。

请一并参阅图5，在飞行器接收控制终端发送的目标高度指令之前，进一步包括：

步骤S10a，检测是否接收到控制终端发送的任务执行指令，所述任务执行指令用于指示飞行器飞行至默认预定高度；

步骤S10b，若是，则在预设时长内进一步检测是否接收到控制终端发送的目标高度指令；

若在预设时长内未接收到控制终端发送的目标高度指令，则将默认预定高度标识为目标高度，以指示飞行器飞行至默认预定高度。

在步骤S10a中，在飞行器接收到目标高度之前，所述飞行器进一步检测是否接收到控制端发送的执行预定任务的任务执行指令。所述任务执行指令用于控制无人机执行预定的任务，例如运送货物等，并且所述任务执行指令可指示飞行器飞行至预定任务中预先设定的默认预定高度。

在步骤S10b中，若飞行器接收到控制端发送的执行预定任务的任务执行指令时，无人机可处于等待状态，并等待预设时长，同时监测是否接收到目标高度指令；也可先根据接收到的默认预设高度指令检测当前飞行器的飞行高度，并等待预设时长；也可先根据接收到的默认预设高度指令先飞行至默认预设高度，并等待预设时长；也可先执行任务执行指令中的部分指令，并等待预设时长。具体的，飞行器接收到任务执行指令之后，根据所需执行任务的不同，可以选择不同的方式进入到等待状态。

如果在预设时长内，飞行器尚未接到目标高度指令，例如飞行器的位置超出控制终端的遥控距离，则可将默认预设高度作为最终的目标高度，然后再获取飞行器当前高度与默认预设高度之间差值与预设阈值的大小。如果飞行器当前高度已经到达默认预设高度，则发送就位提醒；如果飞行器当前高度与默认预设高度之间的距离大于预设阈值，则可驱动飞行器飞行至默认预设高度后，再发送就位提醒。

另一方面，如果在预设时长内，飞行器接收到了目标高度指令，则飞行器即通过检测飞行器的当前高度，通过比较当前高度与目标高度后，发送就位提醒信息至控制终端。所述目标高度指令可用于对默认预设高度进行修正，以更适合实际情况。例如，飞行器如果到达默认预设高度时会有障碍物，则可以通过控制终端发送目标高度指令给飞行器，以修正飞行器的高度，避开障碍物。

进一步，所述飞行器发送就位提醒信息至控制终端后，还包括接收控制终端响应于就位提醒应答信息的任务指令。具体的，当所述飞行器飞行至目标高度之后，可处于悬停等待状态，以等待接收控制终端发出的新的任务指令或接受用户直接对飞行器进行操作，例如将物品悬挂于飞行器下方、执行降落、拍照、飞行舞蹈等等。

可以理解，当飞行器到达目标高度之后，若飞行器未接收到任何任务指令，飞行器也可选择继续执行默认操作，如自动返航等等，在此不做限定。

请一并参阅图6，本发明第二实施例提供的飞行器的控制方法，包括如下步骤：

步骤S21，向飞行器发送目标高度指令；

步骤S22，接收飞行器响应于该目标高度指令的就位提醒应答信息，所述就位提醒应答信息用于指示飞行器已到达目标高度；以及

步骤S23，根据接收到的就位提醒应答信息输出就位提醒信号。

在步骤S21中，所述目标高度指令可通过控制终端的信号发射装置发送至飞行器。

在步骤S22中，当飞行器飞行至目标高度后，所述控制终端可通过信号接收装置接收到飞行器发送的就位提醒应答信息。

在步骤S23中，控制终端可通过发光、图像、声音、振动等方式提醒用户，例如，可通过LED、显示屏、扬声器、振子等元件提醒用户。

进一步，所述控制终端在发送目标高度指令之前，进一步包括：

检测是否接收到用户输入的任务执行控制信号；如果接收到用户输入的任务执行控制信号，则控制终端发送相应的任务执行指令给飞行器，以指示飞行器执行相应的操作。

请一并参阅图7，本发明实施例进一步提供一种飞行器的控制装置100，所述飞行器的控制装置100包括：

高度接收模块101，用于接收控制终端发送的目标高度指令以获取目标高度；

高度检测模块102，用于检测飞行器的当前高度；

数据处理模块103，用于比较当前高度与目标高度之间的高度差值与预设阈值的大小；

应答信息发送模块104，用于在高度差值小于预设阈值时，输出就位提醒应答信息。

所述高度接收模块101、高度检测模块102、数据处理模块103、及应答信息发送模块104可集成于无人机等飞行器中。具体的，高度接收模块101可用于接收控制终端发出的目标高度指令，或控制终端发送的任务指令中的默认预设高度指令。

所述高度检测模块102可用于在接收到目标高度指令后，对飞行器当前的飞行高度进行检测，并将检测到的当前高度发送至数据处理模块103。

所述数据处理模块103在接收到高度检测模块103检测的但前高度后，通过对当前高度与目标高度进行计算获得高度差值，然后再比较高度差值与预设阈值的大小获得比较结果。当所述数据处理模块103判断高度差值小于预设阈值时，则可将信息发送指令发送至应答信息发送模块104。

当所述数据处理模块103判断高度差值小于预设阈值时，则可控制飞行器向目标高度飞行，直至高度差值小于预设阈值后，再向应答信息发送模块104发送信息发送指令。

所述应答信息发送模块104在接收到信息发送指令后，发送就位提醒应答信息。具体的，所述应答信息发送模块104可将就位提醒应答信息发送至控制终端，以提醒用户。

进一步，所述飞行器的控制装置100还包括高度修正模块105，所述高度修正模块用于在所述飞行器的飞行高度与目标高度距离较大时，调整飞行器的飞行高度。具体的，所述高度修正模块105可包括：高度降低模块105a及高度拉升模块105b。所述高度降低模块105a可用于在当前高度大于目标高度时，执行减速动作指令降低飞行器高度，直至高度差值小于预设阈值。具体的，飞行器可通过降低飞行器中旋翼的旋转速度，降低飞行器的飞行高度；所述高度拉升模块105b可用于在当前高度小于目标高度时，执行加速动作指令拉升飞行器高度，直至高度差值小于预设阈值。具体的，飞行器可通过提高飞行器中旋翼的旋转速度，以拉升飞行器的飞行高度，以减小飞行器高度与目标高度之间的差值，使高度差值小于预设阈值，或者到达目标高度。

进一步，请一并参阅图8，所述飞行器的控制装置100还包括任务指令检测模块106，用于接收控制终端发送的任务指令，所述任务指令检测模块106可为wifi模块、蓝牙模块、WiMax模块、COFDM模块中的一种。所述任务指令检测模块106可将接收到的任务指令发送至数据处理模块103进行处理，进一步，所述任务指令检测模块106可用于将接收到的任务指令中的默认预定高度指令发送至数据处理模块103进行处理。

进一步，所述飞行器的控制装置100包括目标高度侦测模块107及目标高度修正模块108。所述目标高度侦测模块107用于判断预设时长内高度接收模块101是否接收到目标高度指令。如果在预设时长内，所述高度接收模块101未接收到目标高度指令，则目标高度修正模块107直接将默认预定高度作为目标高度，以指示飞行器向该默认预定高度飞行。

请一并参阅图9，本发明实施例进一步提供一种飞行器的控制装置200，包括：

目标高度指令发送模块201，用于发送目标高度指令至飞行器；

应答信息接收模块202，用于接收飞行器位置就位时响应于目标高度指令的就位提醒应答信息；以及

就位提醒指令发送模块203，用于根据就位提醒应答信息发送就为提醒信号。

所述飞行器的控制装置200可集成于飞行器的控制终端，如遥控器、平板电脑、手机、飞行器基站等，以实现对飞行器的控制。

所述飞行器的控制装置200可进一步包括任务接收检测模块204，用于检测是否接收到用户发出的任务执行控制信号，若是，则飞行器的控制装置200可将任务执行指令发送至飞行器，以指示飞行器执行相应的任务。

请一并参阅图10，本发明进一步提供一种飞行器1000，所述飞行器1000包括：

信号接收装置1001，用于接收控制终端发送的目标高度指令以获得目标高度；

高度传感装置1002，用于检测飞行器的当前高度；

数据处理装置1003，用于比较当前高度与获取的目标高度的高度差值与预设阈值的大小；以及

就位提醒装置1004，用于在高度差值小于预设阈值时，发送就位提醒应答信息。

所述信号接收装置1001接收到目标高度指令后，高度传感装置1002可同时将检测到的飞行器当前高度发送至数据处理装置1003；所述数据处理装置1003计算飞行器的当前高度与接收到的目标高度指令中的目标高度的差值，得到两者之间的高度差值，并将高度差值与预设阈值进行比较，获得相应的比较结果。当高度差值小于预设阈值时，则向就位提醒装置1004发送就位提醒发送指令。所述就位提醒装置1004根据就位提醒发送指令发送就位提醒应答信息。所述就位提醒装置1004可将就位提醒应答信息发送至控制终端，如控制器、手机、平板电脑、飞行器基站等，以通知控制者或用户。进一步，所述就位提醒装置1004也可直接通过发光、图像、声音、振动等方式通知控制者或用户，以告知控制者或用户飞行器高度已达到目标高度，即飞行器已经就位。

进一步，所述飞行器1000可包括高度修正装置1005，用于根据数据处理装置1003获得的比较结果，对飞行器的飞行高度进行调整修正。所述高度修正装置1005可为飞行器的动力装置如旋翼等，通过调整旋翼的旋转速度，使飞行器下降或提升，以控制飞行器达到目标高度。

进一步，所述信号接收装置1001还进一步用于接收控制终端发送的任务执行指令，如执行预设飞行模式，并发送至数据处理装置1003进行处理，以指示飞行器执行相应的任务。具体的，所述数据处理装置1003可用于获取任务执行指令中的默认预定高度。

进一步，飞行器1000包括目标高度侦测装置1006，用于侦测在预设时长内是否接收到控制终端发送的目标高度指令。若在预设时长内，飞行器1000未接收到目标高度指令，则飞行器1000将预设飞行模式中的默认预定高度作为飞行的目标高度。当飞行器1000到达默认预定高度后，就位提醒装置1004可发送就位提醒应答信息至控制终端。

请一并参阅图11，本发明实施例进一步提供一种飞行器的控制终端2000，所述飞行器的控制终端2000包括：

信号发射装置2001，用于发送目标高度指令；

信号接收装置2002，用于接收响应于目标高度指令的飞行器位置就位的就位提醒应答信息；以及

就位提醒装置2003，用于根据就位提醒应答信息发送就位提醒信号。

具体的，信号发射装置2001可发送目标高度指令至飞行器1000，并且在飞行器1000到达目标高度就位之后，接收飞行器1000返回的就位提醒应答信息。所述信号接收装置2002接收到就位提醒应答信息后，可控制就位提醒装置2003发送就位提醒信号给控制者或用户，以提醒用户飞行器已经就位，以方便控制者或用户进行下一步的动作。

所述就位提醒装置2003可通过发光、图像、声音、振动的方式提醒用户及控制者，具体的，所述就位提醒装置可通过集成于控制终端2000的LED、显示屏、扬声器、振子等装置发送提醒信息给用户，以提醒用户飞行器2000已经到达目标高度。

作为具体的实施例，本发明以下结合物品悬挂至无人机进一步进行说明。悬挂物品为无人机到达预定高度后可能进行的下一步操作，仅仅用于说明本发明使用方法，并不限定本发明的使用范围。

交互开始后，首先无人机等待控制端发出的目标高度，控制端将目标高度1.5m发送到无人机，无人机获得目标高度后检测当前高度和目标高度的差别；如果当前高度低于1.45m，无人机增加油门，开始上升，反之，如果当前高度高于1.55m，则减小油门，无人机下降。

当无人机到达预定高度后，飞机保持悬停，等待操作者进行例如将物品悬挂在无人机，同时通过无线链路向控制端发送就位信息，在控制端通过声音、动画和振动等方式对用户进行提醒，同时无人机本身也可以通过灯光、声音等方式给出就位提示。

操作者获得控制端给出的就位提示后，用户可以直接用手对无人机直接操作，例如将物品悬挂于无人机下方，要么通过控制端向无人机发送控制指令，这些都是无人机达到预定高度给用户提醒可以执行下一步的操作。

进一步，在无人机中可预先设定一个默认的控制操作，如果无人机在设定高度内达到一定时间后，且用户没有进行如何其他控制操作，就执行之前设置的默认操作，例如默认操作可以是自动返航等。

本发明提供的飞行器、控制终端、飞行器的控制方法及控制装置，增强了飞行器达到预定高度后执行任务这一过程中，控制终端与飞行器之间的交互，在接受控制终端目标高度后飞行器进入高度调整，并不断监测当前状态，在无人机就位后将就位状态发送到控制终端，同时给出声音、图像、振动等明显提示，告知操作者采取下一步操作。该方式避免了操作者人为观测高度，提高了控制的准确度，同时飞行器能够实时接受控制终端的目标高度，提高了交互的灵活性。进一步，控制终端在接收到飞行器到达目标高度之后，可以及时的根据需要指示飞行器执行相应的任务，方便操作者及时选择相应的操作以控制飞行器。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

依据目标高度指令以获得目标高度；

检测飞行器当前高度；

比较所述当前高度与所述目标高度之间的高度差值与预设阈值的大小；

若所述高度差值小于所述预设阈值，则输出就位提醒应答信息；

所述依据目标高度指令以获得目标高度之前，所述方法还包括：检测是否接收到控制终端发送的任务执行指令，所述任务执行指令用于指示飞行器飞行至默认预定高度，并指示飞行器根据预设飞行模式中默认操作流程及默认操作指令执行相应的任务；若是，则在预设时长内进一步检测是否接收到所述控制终端发送的所述目标高度指令；若在预设时长内未接收到控制终端发送的所述目标高度指令，则将所述默认预定高度标识为目标高度，以指示飞行器飞行至所述默认预定高度；

所述输出就位提醒应答信息之后，所述方法还包括：检测在预设时长内是否接收到控制终端响应于该就位提醒应答信息的任务指令，若是，则执行该任务指令；若否，则执行默认操作指令。

2.如权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法进一步包括：若所述高度差值大于所述预设阈值，则所述飞行器执行相应动作指令对飞行高度进行修正。

3.如权利要求2所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器执行相应动作指令对飞行高度进行修正包括：

若所述当前高度大于所述目标高度，则执行减速动作指令降低飞行器高度，直至所述高度差值小于所述预设阈值；

若所述当前高度小于所述目标高度，则执行加速动作指令拉升飞行器高度，直至所述高度差值小于所述预设阈值。

4.如权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述预设阈值小于等于0.1米。

5.如权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器将就位提醒应答信息发送至控制终端，用于指示控制终端输出就位提醒信号。

6.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

向飞行器发送目标高度指令；

接收所述飞行器响应于该目标高度指令的就位提醒应答信息，所述就位提醒应答信息用于表示所述飞行器已到达所述目标高度指令指示的目标高度；

根据所述就位提醒应答信息输出就位提醒信号；

所述向飞行器发送目标高度指令之前，所述方法还包括：检测是否接收到用户输入的任务执行控制信号，所述任务执行控制信号用于指示飞行器飞行至默认预定高度，并指示飞行器根据预设飞行模式中默认操作流程及默认操作指令执行相应的任务；若是，则发送任务执行指令至飞行器，用以指示飞行器飞行至默认预定高度；

所述根据所述就位提醒应答信息输出就位提醒信号之后，所述方法还包括：检测是否接收到用户输入的响应于该就位提醒应答信息的任务指令；若是，则发送任务指令至飞行器。

7.一种飞行器的控制装置，其特征在于，包括：

高度接收模块，用于接收控制终端发送的目标高度指令以获取目标高度；

高度检测模块，用于检测飞行器的当前高度；

数据处理模块，用于比较所述当前高度与所述目标高度之间的高度差值与预设阈值的大小；以及

应答信息发送模块，用于在所述高度差值小于所述预设阈值时输出就位提醒应答信息；

所述飞行器的控制装置还包括：任务指令检测模块，用于检测是否接收到所述控制终端发送的任务执行指令，所述任务执行指令用于指示飞行器飞行至默认预定高度，并指示飞行器根据预设飞行模式中默认操作流程及默认操作指令执行相应的任务；目标高度侦测模块，用于侦测在预设时长内高度接收模块是否接收到所述目标高度指令；目标高度修正模块，用于在预设时长内未接收到所述目标高度指令时，将所述默认预定高度设定为目标高度，用于指示飞行器飞行至所述默认预定高度；

所述任务指令检测模块，还用于检测飞行器是否接收到所述控制终端响应于所述就位提醒应答信息的任务指令；若是，将所述任务指令发送至数据处理模块以执行该任务指令；若否，则所述数据处理模块执行默认操作指令。

8.如权利要求7所述的飞行器的控制装置，其特征在于，进一步包括高度修正模块，用于在所述高度差值大于所述预设阈值时执行相应的动作指令对飞行高度进行修正。

9.如权利要求8所述的飞行器的控制装置，其特征在于，所述高度修正模块进一步包括：

高度降低模块，用于在所述当前高度大于所述目标高度时，执行减速动作指令降低飞行器高度，直至所述高度差值小于所述预设阈值；

高度拉升模块，用于在所述当前高度小于所述目标高度时，执行加速动作指令拉升飞行器高度，直至所述高度差值小于所述预设阈值。

10.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述预设阈值小于等于0.1米。

11.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述应答信息发送模块用于将所述就位提醒应答信息发送至所述控制终端，用于指示所述控制终端输出就位提醒。

12.一种飞行器的控制装置，其特征在于，包括：

目标高度指令发送模块，用于发送目标高度指令至飞行器；

应答信息接收模块，用于接收飞行器响应于目标高度指令的就位提醒应答信息，所述就位提醒应答信息用于指示飞行器已到达所述目标高度指令所指示的目标高度；以及

就位提醒指令发送模块，用于根据所述就位提醒应答信息发送就位提醒信号；

所述飞行器控制装置还包括：任务接收检测模块，用于检测是否接收到用户发出的任务执行控制信号；若是，则发送任务执行指令至飞行器，所述任务执行指令用于指示飞行器飞行至默认预定高度，并指示飞行器根据预设飞行模式中默认操作流程及默认操作指令执行相应的任务，用以指示飞行器飞行至默认预定高度；

所述任务接收检测模块，还用于检测是否接收到用户输入的响应于该就位提醒应答信息的任务指令；若是，则发送任务指令至飞行器。

13.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括权利要求7至权利要求11中任意一项所述的飞行器的控制装置。

14.如权利要求13所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器的控制装置通过发光、图像、声音、振动中的至少一种输出就位提醒信息。

15.一种飞行器的控制终端，其特征在于，所述飞行器的控制终端包括权利要求12所述的飞行器的控制装置。

16.如权利要求15所述的控制终端，其特征在于，所述飞行器的控制终端通过发光、图像、声音、振动中的至少一种发出就位提醒。

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