CN106429156A - 一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，包括至少二条平行间隔设置的巷道及垂直连接于巷道两侧的轨道，巷道与轨道形成物料运输轨道，还包括母车及可滑动地设置于母车上的子车，母车设置于上述巷道上，并沿巷道来回直线滑动，母车的中部设有向内凹陷的子车槽，子车槽的两侧分别设有滑道；上述子车设置于子车槽内，子车两侧的子车轮放置于滑道上，以便支撑子车；上述子车内设置行走组件及顶升组件，行走组件及顶升组件采用相互独立的驱动机构，行走组件驱动子车在滑道或轨道上的直线滑动，顶升组件驱动载物板在竖直方向上升降运动。本发明采用母车及子车相互配合，实现物料搬运全自动，有效提升了搬运效率，降低了搬运成本。

Description

一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别指一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车。

背景技术

近年来，随着国内产业升级改造步伐的加快及技术水平的提高，实现工业自动化是企业发展转型的必经之路。自动化的功能目标是以机械的动作代替人力操作，自动地完成特定的作业。这实质上是自动化代替人的体力劳动的观点。随着电子和信息技术的发展，特别是随着计算机的出现和广泛应用，自动化的概念已扩展为用机器(包括计算机)不仅代替人的体力劳动而且还代替或辅助脑力劳动，以自动地完成特定的作业。

物料仓储是工业生产中一道重要的生产环节，物料仓储实现对工业物料的储放，对于大规模的物料仓储，物料架往往有多层，且物料架排放路径长，传统的仓储搬运模式一般采用叉车与升降机配合的操作方式，在进行装载/卸载物料时通过叉车带动载物板运动至需要装载/卸载物料的物料架处，再通过升降机升降运动实现物料在叉车与物料架之间的搬运，该种物料搬运模式收物料架之间巷道宽度限制，只能进行单次搬运，搬运效率低，一次搬运最少要配备2名操作员工，搬运成本高，且驾驶叉车和升降机进行物料搬运时，存在驾驶员人工因素影响，搬运精度及安全系数难以保证。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种采用母车及子车相互配合，实现物料搬运全自动，有效提升了搬运效率，降低了搬运成本的用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车。

本发明采取的技术方案如下：一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，包括至少二条平行间隔设置的巷道及垂直连接于巷道两侧的轨道，巷道与轨道形成物料运输轨道，还包括母车及可滑动地设置于母车上的子车，其中，上述母车设置于上述巷道上，并沿巷道来回直线滑动，母车的中部设有向内凹陷的子车槽，子车槽的两侧分别设有滑道；上述子车设置于子车槽内，子车两侧的子车轮放置于滑道上，以便支撑子车；物料搬运时，母车带动子车沿巷道运动至轨道侧部，使子车槽与轨道的入口对应后，子车轮带动子车及放置于子车上的载物板沿滑道滑入轨道，以便将物料搬入或搬出设置于轨道两侧的载物架；上述子车内设置行走组件及顶升组件，行走组件及顶升组件采用相互独立的驱动机构，行走组件驱动子车在滑道或轨道上的直线滑动，顶升组件驱动载物板在竖直方向上升降运动。

优选地，所述的母车包括底板、上罩及母车行走驱动组件，其中，上述母车行走驱动组件包括二套，两套母车行走驱动组件分别设置于底板的两端，母车行走驱动组件的内侧分别设有向上凸起的滑道；上述上罩为U型结构，且倒扣于底板上，上罩的两端分别将母车行走驱动组件罩设，形成中部为子车槽的母车。

优选地，所述的底板上部间隔设有支板，上述母车行走驱动组件设置于该支板上；母车驱动行走驱动组件包括母车传动盒、母车驱动电机、母车驱动主动轮、母车驱动被动轮、母车驱动传动轴及母车轮。

优选地，所述的母车传动盒设置于支板的中部，上述母车驱动传动轴包括二根，母车驱动传动轴的两端分别贯穿母车传动盒向两侧延伸至支板的侧边处，并与母车传动盒可转动地连接；上述母车驱动电机设置于母车传动盒的一侧，母车驱动电机的输出轴穿过母车传动盒的侧壁伸入母车传动盒内，并与母车传动盒的侧壁可转动地连接；上述母车驱动主动轮设置于母车传动盒内，并固定连接于母车驱动电机的输出端上；上述母车驱动被动轮包括二个，分别设置于母车驱动主动轮的两侧，并与母车驱动主动轮啮合连接，两母车驱动被动轮分别固定于上述两母车驱动传动轴上，母车驱动电机通过母车驱动主动轮驱动两母车驱动被动轮旋转，两母车驱动被动轮分别带动两母车驱动传动轴旋转运动，以便使设置于母车驱动传动轴两端的母车轮带动整个母车在巷道内直线运动；上述支板与底板之间的间隙中设有母车滑轮，母车滑轮可转动地连接于竖直设置在支板与底板之间的支轴上，且母车滑轮水平设置，其滑轮面延伸至支板的外侧缘处，以使母车在巷道内滑动时，与巷道滚动接触，减少摩擦力。

优选地，所述的子车包括本体、盖板、子车行走驱动组件、子车行走传动组件、子车顶升驱动组件及子车顶升传动组件，其中，上述本体为上部开口的盒状结构，子车行走驱动组件及子车顶升驱动组件设置于本体内；上述盖板设置于本体上部，并与子车顶升驱动组件连接，子车顶升驱动组件驱动盖板升降运动，以带动放置于盖板上的载物板上升或下降，便于装载或卸载物料。

优选地，所述的子车行走驱动组件包括二套，两子车行走组件分别设置于本体的两端，并通过子车行走传动组件提供动力；上述子车行走传动组件包括子车行走驱动电机、子车传动盒、子车行走主传动轮、第一子车行走副传动轮、第二子车行走副传动轮、第三子车行走副传动轮、子车传动轴及第四子车行走副传动轮，其中，上述子车传动盒设置于本体内，并靠近本体的侧壁处，子车行走驱动电机设置于子车传动盒的侧部，子车行走驱动电机的输出端***子车传动盒内，并与子车传动盒可转动地连接；上述子车行走主传动轮设置于子车行走驱动电机的输出轴的端部；上述第一子车副传动轮及第三子车副传动轮分别设置于子车行走主传动轮的两侧，并与子车行走主传动轮啮合连接，子车行走驱动电机通过子车行走主传动轮分别驱动第一子车副传动轮及第三子车副传动轮旋转运动；上述第一子车副传动轮及第三子车副传动轮分别固定于传动轴及子车传动轴的一端，传动轴及子车传动轴的另一端分别固定有第二子车副传动轮及第四子车副传动轮，第二子车副传动轮及第四子车副传动轮分别与设置于本体两端的子车行走驱动组件连接，以便将动力分别传递至两子车行走驱动组件。

优选地，所述的子车行走驱动组件包括子车轮、子车行走轴、行走轴支座及子车行走传动轮，其中，上述行走轴支座包括二个，分别间隔设置于靠近本体两侧壁处，子车行走轴的两端分别可转动地插设在行走轴支座内；上述子车行走传动轮套设固定在子车行走轴上，并与上述第二子车副传动轮或第四子车副传动轮啮合连接，第二子车副传动轮或第四子车副传动轮通过子车行走传动轮带动子车行走轴旋转运动；上述子车轮包括二个，两子车轮分别固定于子车行走轴的端部，子车行走轴带动两子车轮旋转运动，以便带动整个子车在滑道或轨道上直线运动。

优选地，所述的子车顶升驱动组件包括二套，并通过子车顶升传动组件提供动力；子车顶升传动组件包括子车顶升驱动电机、子车传动盒、子车顶升主传动轮、第一顶升副传动轮、子车传动轴、第二顶升副传动轮及第三顶升副传动轮，其中，上述子车传动盒设置于靠近本体侧壁处，子车顶升驱动电机设置于子车传动盒的一侧，子车顶升驱动电机的输出轴***子车传动盒内，并与子车顶升驱动电机可转动地连接，子车顶升主传动轮固定设置于子车顶升驱动电机输出轴的端部；上述子车传动轴贯穿子车传动盒，并与子车传动盒的侧壁可转动地连接，第一顶升副传动轮套设固定在子车传动轴上，并位于子车顶升主传动轮的侧部，与子车顶升主传动轮啮合连接，子车顶升主传动轮通过第一子车顶升副传动轮带动子车传动轴旋转运动；上述第二子车顶升副传动轮及第三子车顶升副传动轮分别设置于子车传动轴的两端。

优选地，所述的子车顶升驱动组件包括子车顶升轴、子车顶升传动片、凸轮、子车顶升传动轮、顶升座及顶升轮，其中，上述子车顶升轴为轴筒结构，并可转动地套设在上述子车行走轴上；上述子车顶升传动片包括二块，分别固定连接于子车顶升轴的两端；上述凸轮包括二个，两凸轮分别设置于子车顶升传动片的侧部，并通过销钉与子车顶升传动片固定连接；上述子车顶升传动轮设置于凸轮的侧部，并通过销钉与凸轮及子车顶升传动片固定连接成整体结构，子车顶升传动片与上述第二顶升副传动轮或第三顶升副传动轮啮合连接，第二顶升副传动轮或第三顶升副传动轮通过子车顶升传动轮带动凸轮旋转运动；上述顶升座固定设置于盖板的底部，顶升轮可转动地连接在顶升座的下部，并与对应设置于上述凸轮的上方，凸轮旋转运动时，通过顶升轮顶升或放下盖板，以便装载或卸载物料。

优选地，所述的本体的内侧竖直设有至少二个导轨，导轨上可滑动地嵌设有滑块，滑块的外侧固定有滑座，滑座的顶面与上述盖板的底部固定设置；盖板升降运动时通过滑座导向限位；

所述的盖板包括由下而上依次设置的下盖及中盖，下盖及中盖的中部开设有空腔，该空腔内嵌设有挡板；

所述的本体的两侧分别可转动地设有至少二个子车滑轮，子车滑轮水平设置，其滑轮面延伸至子车轮的外侧，以便子车在滑道或轨道上直线滑动时，与滑道或轨道滚动接触，减少摩擦力；

所述的凸轮包括凸轮本体、轴孔及销钉孔，其中，上述轴孔开设于凸轮本体上，轴孔套设在子车顶升轴上；上述销钉孔包括至少二个，销钉孔分别开设于轴孔的侧部，销钉孔内插设销钉，以便使凸轮与上述子车顶升传动片及子车顶升传动轮连接固定。

本发明的有益效果在于：

本发明针对物料仓储的自动化改造进行研究开发，设计了一种采用母车与子车相互配合，通过在仓库预设巷道及轨道，根据仓库物料架数量及摆放位置，将巷道设置于两物料架之间，将多条轨道沿垂直于巷道的方向间隔设置，巷道与轨道铺满整个仓库地面，形成纵横交错的完整搬运网路；母车放置于巷道内，并沿巷道来回直线运动，母车中部开设有子车槽，以便放置子车，子车上部放置承载物料的载物板；工作时，母车带动子车沿巷道横向运动至需要装载/卸载物料的物料架所在轨道口处，子车再带动载物板从母车上滑入轨道内，并沿轨道纵向运动至物料架所在位置，子车内部的子车顶升驱动组件驱动子车盖板带动载物板升降运动以便将物料装载至物料架上或从物料架上卸载物料至载物板上。

本发明为提高母车的承载能力采用八轮行走的设计方式，设计有二套母车行走驱动组件，二套母车行走驱动组件分别设置于母车的两端，每套母车行走驱动组件均包括二根母车驱动传动轴，通过母车驱动电机作为母车行走动力机构，母车驱动电机的输出轴***母车传动盒内，通过设置于母车传动盒内的母车驱动主动轮及与母车驱动主动轮啮合连接的两母车驱动被动轮驱动两根母车驱动传动轴旋转运动。为保证母车在行走过程中的平稳性及平面度，防止出现倾斜，母车驱动传动轴相对于传统下部设计结构，采用悬挂式设计，设置于母车的底板上方，整体上悬挂于母车的侧部，在实际使用过程中可有效保证母车行走的平稳度。

本发明的子车集成有行走及顶升功能，且采用行走与顶升独立驱动式设计，本发明的子车采用四轮式结构设计，包括二套子车行走驱动组件及二套子车顶升驱动组件，两子车行走驱动组件分别设置于子车本体的两端，两子车顶升驱动组件对应子车行走驱动组件设置，两子车行走驱动组件及子车顶升驱动组件分别通过子车行走传动组件及子车顶升传动组件提供并传递动力；本发明的四个子车轮分别设置于两根子车行走轴上，子车行走轴外部可转动地套设子车顶升轴；子车行走驱动电机的动力通过子车行走主传动轮分别传递至第一子车行走副传动轮及第三子车行走副传动轮，第一子车行走副传动轮及第三子车行走副传动轮分别将动力传递至两根子车行走轴，从而实现子车行走；子车顶升驱动电机的动力通过子车顶升主传动轮传递给第一顶升副传动轮，并经第一顶升副传动轮分别传递给两根子车顶升轴上的子车顶升传动轮，子车顶升传动轮带动凸轮同步旋转运动，凸轮将设置于其上部的顶升轮顶起和放下，并通过顶升座带动子车上部的盖板升降运动，实现装载或卸载物料。本发明子车同时将行走和顶升功能集成于一体，通过合理布局设计，空间占有率小；本发明行走与顶升采用相互独立的驱动方式，两者互不影响，有效保证的传动稳定性和传动精度；本发明物料的承载力不直接作用于子车底板，物料通过载物板支撑，载物板上的承载力依次经顶升座、顶升轮传递至凸轮，凸轮将承载力传递给子车顶升轴，子车顶升轴则通过轴承将承载力传递给子车行走轴，子车行走轴通过四个子车轮实现支撑承载，因此相对传统行走车通过车身进行承载的设计方案，导致车身局部受力不均匀，稳定性差，使用寿命短的缺陷，本发明有效保证了子车行走/顶升的稳定性，提高了承载能力及使用寿命。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为图1中子母车的的立体结构示意图。

图3为图2中母车立体结构示意图。

图4为图3的部件装配结构示意图。

图5为图2中子车的立体结构示意图。

图6为图5的部件拆分结构示意图。

图7为图6的部件装配结构示意图。

图8为图7中A处放大结构示意图。

图9为图7中B处放大结构示意图。

图10为图7中行走组件的部件装配结构示意图。

图11为图10中凸轮的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步描述：

如图1至图11所示，本发明采取的技术方案如下：一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，包括至少二条平行间隔设置的巷道1及垂直连接于巷道1两侧的轨道2，巷道1与轨道2形成物料运输轨道，还包括母车3及可滑动地设置于母车3上的子车4，其中，上述母车3设置于上述巷道1上，并沿巷道1来回直线滑动，母车3的中部设有向内凹陷的子车槽0，子车槽0的两侧分别设有滑道32；上述子车4设置于子车槽0内，子车4两侧的子车轮43放置于滑道32上，以便支撑子车4；物料搬运时，母车3带动子车4沿巷道1运动至轨道2侧部，使子车槽0与轨道2的入口对应后，子车轮43带动子车4及放置于子车4上的载物板5沿滑道32滑入轨道2，以便将物料搬入或搬出设置于轨道2两侧的载物架；上述子车4内设置行走组件及顶升组件，行走组件及顶升组件采用相互独立的驱动机构，行走组件驱动子车4在滑道32或轨道2上的直线滑动，顶升组件驱动载物板5在竖直方向上升降运动。

母车3包括底板35、上罩31及母车行走驱动组件，其中，上述母车行走驱动组件包括二套，两套母车行走驱动组件分别设置于底板35的两端，母车行走驱动组件的内侧分别设有向上凸起的滑道32；上述上罩31为U型结构，且倒扣于底板35上，上罩31的两端分别将母车行走驱动组件罩设，形成中部为子车槽0的母车3。

底板35上部间隔设有支板36，上述母车行走驱动组件设置于该支板36上；母车驱动行走驱动组件包括母车传动盒37、母车驱动电机38、母车驱动主动轮39、母车驱动被动轮310、母车驱动传动轴311及母车轮33。

母车传动盒37设置于支板36的中部，上述母车驱动传动轴311包括二根，母车驱动传动轴311的两端分别贯穿母车传动盒37向两侧延伸至支板36的侧边处，并与母车传动盒37可转动地连接；上述母车驱动电机38设置于母车传动盒37的一侧，母车驱动电机38的输出轴穿过母车传动盒37的侧壁伸入母车传动盒37内，并与母车传动盒37的侧壁可转动地连接；上述母车驱动主动轮39设置于母车传动盒37内，并固定连接于母车驱动电机38的输出端上；上述母车驱动被动轮310包括二个，分别设置于母车驱动主动轮39的两侧，并与母车驱动主动轮39啮合连接，两母车驱动被动轮310分别固定于上述两母车驱动传动轴311上，母车驱动电机39通过母车驱动主动轮39驱动两母车驱动被动轮310旋转，两母车驱动被动轮310分别带动两母车驱动传动轴311旋转运动，以便使设置于母车驱动传动轴311两端的母车轮33带动整个母车3在巷道1内直线运动；上述支板36与底板35之间的间隙中设有母车滑轮34，母车滑轮34可转动地连接于竖直设置在支板36与底板35之间的支轴上，且母车滑轮34水平设置，其滑轮面延伸至支板35的外侧缘处，以使母车3在巷道1内滑动时，与巷道1滚动接触，减少摩擦力。

子车4包括本体41、盖板42、子车行走驱动组件47、子车行走传动组件、子车顶升驱动组件及子车顶升传动组件，其中，上述本体41为上部开口的盒状结构，子车行走驱动组件47及子车顶升驱动组件设置于本体41内；上述盖板42设置于本体41上部，并与子车顶升驱动组件连接，子车顶升驱动组件驱动盖板42升降运动，以带动放置于盖板42上的载物板5上升或下降，便于装载或卸载物料。

子车行走驱动组件47包括二套，两子车行走组件分别设置于本体41的两端，并通过子车行走传动组件提供动力；上述子车行走传动组件包括子车行走驱动电机46、子车传动盒48、子车行走主传动轮49、第一子车行走副传动轮410、第二子车行走副传动轮411、第三子车行走副传动轮412、子车传动轴413及第四子车行走副传动轮414，其中，上述子车传动盒48设置于本体41内，并靠近本体41的侧壁处，子车行走驱动电机46设置于子车传动盒48的侧部，子车行走驱动电机46的输出端***子车传动盒48内，并与子车传动盒48可转动地连接；上述子车行走主传动轮49设置于子车行走驱动电机46的输出轴的端部；上述第一子车副传动轮410及第三子车副传动轮412分别设置于子车行走主传动轮49的两侧，并与子车行走主传动轮49啮合连接，子车行走驱动电机46通过子车行走主传动轮49分别驱动第一子车副传动轮410及第三子车副传动轮412旋转运动；上述第一子车副传动轮410及第三子车副传动轮412分别固定于传动轴及子车传动轴413的一端，传动轴及子车传动轴413的另一端分别固定有第二子车副传动轮411及第四子车副传动轮414，第二子车副传动轮411及第四子车副传动轮414分别与设置于本体41两端的子车行走驱动组件连接，以便将动力分别传递至两子车行走驱动组件47。

子车行走驱动组件47包括子车轮43、子车行走轴471、行走轴支座476及子车行走传动轮477，其中，上述行走轴支座476包括二个，分别间隔设置于靠近本体41两侧壁处，子车行走轴471的两端分别可转动地插设在行走轴支座476内；上述子车行走传动轮477套设固定在子车行走轴471上，并与上述第二子车副传动轮411或第四子车副传动轮414啮合连接，第二子车副传动轮411或第四子车副传动轮414通过子车行走传动轮477带动子车行走轴471旋转运动；上述子车轮43包括二个，两子车轮43分别固定于子车行走轴471的端部，子车行走轴471带动两子车轮43旋转运动，以便带动整个子车4在滑道32或轨道2上直线运动。

子车顶升驱动组件包括二套，并通过子车顶升传动组件提供动力；子车顶升传动组件包括子车顶升驱动电机45、子车传动盒48、子车顶升主传动轮415、第一顶升副传动轮416、子车传动轴413、第二顶升副传动轮417及第三顶升副传动轮419，其中，上述子车传动盒48设置于靠近本体41侧壁处，子车顶升驱动电机45设置于子车传动盒48的一侧，子车顶升驱动电机45的输出轴***子车传动盒48内，并与子车顶升驱动电机45可转动地连接，子车顶升主传动轮415固定设置于子车顶升驱动电机45输出轴的端部；上述子车传动轴413贯穿子车传动盒48，并与子车传动盒48的侧壁可转动地连接，第一顶升副传动轮416套设固定在子车传动轴413上，并位于子车顶升主传动轮415的侧部，与子车顶升主传动轮415啮合连接，子车顶升主传动轮415通过第一子车顶升副传动轮416带动子车传动轴413旋转运动；上述第二子车顶升副传动轮417及第三子车顶升副传动轮419分别设置于子车传动轴413的两端。

子车顶升驱动组件包括子车顶升轴472、子车顶升传动片473、凸轮474、子车顶升传动轮475、顶升座420及顶升轮421，其中，上述子车顶升轴472为轴筒结构，并可转动地套设在上述子车行走轴471上；上述子车顶升传动片473包括二块，分别固定连接于子车顶升轴472的两端；上述凸轮474包括二个，两凸轮474分别设置于子车顶升传动片473的侧部，并通过销钉与子车顶升传动片473固定连接；上述子车顶升传动轮475设置于凸轮474的侧部，并通过销钉与凸轮474及子车顶升传动片473固定连接成整体结构，子车顶升传动片473与上述第二顶升副传动轮417或第三顶升副传动轮419啮合连接，第二顶升副传动轮417或第三顶升副传动轮419通过子车顶升传动轮475带动凸轮474旋转运动；上述顶升座420固定设置于盖板42的底部，顶升轮421可转动地连接在顶升座420的下部，并与对应设置于上述凸轮474的上方，凸轮474旋转运动时，通过顶升轮421顶升或放下盖板42，以便装载或卸载物料。

本体41的内侧竖直设有至少二个导轨422，导轨422上可滑动地嵌设有滑块423，滑块423的外侧固定有滑座424，滑座424的顶面与上述盖板42的底部固定设置；盖板42升降运动时通过滑座424导向限位；

盖板42包括由下而上依次设置的下盖421及中盖422，下盖421及中盖422的中部开设有空腔，该空腔内嵌设有挡板423；

本体41的两侧分别可转动地设有至少二个子车滑轮44，子车滑轮44水平设置，其滑轮面延伸至子车轮43的外侧，以便子车4在滑道32或轨道2上直线滑动时，与滑道32或轨道2滚动接触，减少摩擦力；

凸轮474包括凸轮本体4741、轴孔4742及销钉孔4743，其中，上述轴孔4742开设于凸轮本体4741上，轴孔4742套设在子车顶升轴472上；上述销钉孔4743包括至少二个，销钉孔4743分别开设于轴孔4742的侧部，销钉孔4743内插设销钉，以便使凸轮474与上述子车顶升传动片473及子车顶升传动轮475连接固定。

进一步，本发明设计了一种采用母车与子车相互配合，通过在仓库预设巷道及轨道，根据仓库物料架数量及摆放位置，将巷道设置于两物料架之间，将多条轨道沿垂直于巷道的方向间隔设置，巷道与轨道铺满整个仓库地面，形成纵横交错的完整搬运网路；母车放置于巷道内，并沿巷道来回直线运动，母车中部开设有子车槽，以便放置子车，子车上部放置承载物料的载物板；工作时，母车带动子车沿巷道横向运动至需要装载/卸载物料的物料架所在轨道口处，子车再带动载物板从母车上滑入轨道内，并沿轨道纵向运动至物料架所在位置，子车内部的子车顶升驱动组件驱动子车盖板带动载物板升降运动以便将物料装载至物料架上或从物料架上卸载物料至载物板上。

本发明为提高母车的承载能力采用八轮行走的设计方式，设计有二套母车行走驱动组件，二套母车行走驱动组件分别设置于母车的两端，每套母车行走驱动组件均包括二根母车驱动传动轴，通过母车驱动电机作为母车行走动力机构，母车驱动电机的输出轴***母车传动盒内，通过设置于母车传动盒内的母车驱动主动轮及与母车驱动主动轮啮合连接的两母车驱动被动轮驱动两根母车驱动传动轴旋转运动。为保证母车在行走过程中的平稳性及平面度，防止出现倾斜，母车驱动传动轴相对于传统下部设计结构，采用悬挂式设计，设置于母车的底板上方，整体上悬挂于母车的侧部，在实际使用过程中可有效保证母车行走的平稳度。

本发明的子车集成有行走及顶升功能，且采用行走与顶升独立驱动式设计，本发明的子车采用四轮式结构设计，包括二套子车行走驱动组件及二套子车顶升驱动组件，两子车行走驱动组件分别设置于子车本体的两端，两子车顶升驱动组件对应子车行走驱动组件设置，两子车行走驱动组件及子车顶升驱动组件分别通过子车行走传动组件及子车顶升传动组件提供并传递动力；本发明的四个子车轮分别设置于两根子车行走轴上，子车行走轴外部可转动地套设子车顶升轴；子车行走驱动电机的动力通过子车行走主传动轮分别传递至第一子车行走副传动轮及第三子车行走副传动轮，第一子车行走副传动轮及第三子车行走副传动轮分别将动力传递至两根子车行走轴，从而实现子车行走；子车顶升驱动电机的动力通过子车顶升主传动轮传递给第一顶升副传动轮，并经第一顶升副传动轮分别传递给两根子车顶升轴上的子车顶升传动轮，子车顶升传动轮带动凸轮同步旋转运动，凸轮将设置于其上部的顶升轮顶起和放下，并通过顶升座带动子车上部的盖板升降运动，实现装载或卸载物料。本发明子车同时将行走和顶升功能集成于一体，通过合理布局设计，空间占有率小；本发明行走与顶升采用相互独立的驱动方式，两者互不影响，有效保证的传动稳定性和传动精度；本发明物料的承载力不直接作用于子车底板，物料通过载物板支撑，载物板上的承载力依次经顶升座、顶升轮传递至凸轮，凸轮将承载力传递给子车顶升轴，子车顶升轴则通过轴承将承载力传递给子车行走轴，子车行走轴通过四个子车轮实现支撑承载，因此相对传统行走车通过车身进行承载的设计方案，导致车身局部受力不均匀，稳定性差，使用寿命短的缺陷，本发明有效保证了子车行走/顶升的稳定性，提高了承载能力及使用寿命。

本发明的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本发明专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本发明专利权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，包括至少二条平行间隔设置的巷道（1）及垂直连接于巷道（1）两侧的轨道（2），巷道（1）与轨道（2）形成物料运输轨道，其特征在于：还包括母车（3）及可滑动地设置于母车（3）上的子车（4），其中，上述母车（3）设置于上述巷道（1）上，并沿巷道（1）来回直线滑动，母车（3）的中部设有向内凹陷的子车槽（0），子车槽（0）的两侧分别设有滑道（32）；上述子车（4）设置于子车槽（0）内，子车（4）两侧的子车轮（43）放置于滑道（32）上，以便支撑子车（4）；物料搬运时，母车（3）带动子车（4）沿巷道（1）运动至轨道（2）侧部，使子车槽（0）与轨道（2）的入口对应后，子车轮（43）带动子车（4）及放置于子车（4）上的载物板（5）沿滑道（32）滑入轨道（2），以便将物料搬入或搬出设置于轨道（2）两侧的载物架；上述子车（4）内设置行走组件及顶升组件，行走组件及顶升组件采用相互独立的驱动机构，行走组件驱动子车（4）在滑道（32）或轨道（2）上的直线滑动，顶升组件驱动载物板（5）在竖直方向上升降运动。

2.根据权利要求1所述的一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，其特征在于：所述的母车（3）包括底板（35）、上罩（31）及母车行走驱动组件，其中，上述母车行走驱动组件包括二套，两套母车行走驱动组件分别设置于底板（35）的两端，母车行走驱动组件的内侧分别设有向上凸起的滑道（32）；上述上罩（31）为U型结构，且倒扣于底板（35）上，上罩（31）的两端分别将母车行走驱动组件罩设，形成中部为子车槽（0）的母车（3）。

3.根据权利要求2所述的一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，其特征在于：所述的底板（35）上部间隔设有支板（36），上述母车行走驱动组件设置于该支板（36）上；母车驱动行走驱动组件包括母车传动盒（37）、母车驱动电机（38）、母车驱动主动轮（39）、母车驱动被动轮（310）、母车驱动传动轴（311）及母车轮（33）。

4.根据权利要求3所述的一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，其特征在于：所述的母车传动盒（37）设置于支板（36）的中部，上述母车驱动传动轴（311）包括二根，母车驱动传动轴（311）的两端分别贯穿母车传动盒（37）向两侧延伸至支板（36）的侧边处，并与母车传动盒（37）可转动地连接；上述母车驱动电机（38）设置于母车传动盒（37）的一侧，母车驱动电机（38）的输出轴穿过母车传动盒（37）的侧壁伸入母车传动盒（37）内，并与母车传动盒（37）的侧壁可转动地连接；上述母车驱动主动轮（39）设置于母车传动盒（37）内，并固定连接于母车驱动电机（38）的输出端上；上述母车驱动被动轮（310）包括二个，分别设置于母车驱动主动轮（39）的两侧，并与母车驱动主动轮（39）啮合连接，两母车驱动被动轮（310）分别固定于上述两母车驱动传动轴（311）上，母车驱动电机（39）通过母车驱动主动轮（39）驱动两母车驱动被动轮（310）旋转，两母车驱动被动轮（310）分别带动两母车驱动传动轴（311）旋转运动，以便使设置于母车驱动传动轴（311）两端的母车轮（33）带动整个母车（3）在巷道（1）内直线运动；上述支板（36）与底板（35）之间的间隙中设有母车滑轮（34），母车滑轮（34）可转动地连接于竖直设置在支板（36）与底板（35）之间的支轴上，且母车滑轮（34）水平设置，其滑轮面延伸至支板（35）的外侧缘处，以使母车（3）在巷道（1）内滑动时，与巷道（1）滚动接触，减少摩擦力。

5.根据权利要求4所述的一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，其特征在于：所述的子车（4）包括本体（41）、盖板（42）、子车行走驱动组件（47）、子车行走传动组件、子车顶升驱动组件及子车顶升传动组件，其中，上述本体（41）为上部开口的盒状结构，子车行走驱动组件（47）及子车顶升驱动组件设置于本体（41）内；上述盖板（42）设置于本体（41）上部，并与子车顶升驱动组件连接，子车顶升驱动组件驱动盖板（42）升降运动，以带动放置于盖板（42）上的载物板（5）上升或下降，便于装载或卸载物料。

6.根据权利要求5所述的一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，其特征在于：所述的子车行走驱动组件（47）包括二套，两子车行走组件分别设置于本体（41）的两端，并通过子车行走传动组件提供动力；上述子车行走传动组件包括子车行走驱动电机（46）、子车传动盒（48）、子车行走主传动轮（49）、第一子车行走副传动轮（410）、第二子车行走副传动轮（411）、第三子车行走副传动轮（412）、子车传动轴（413）及第四子车行走副传动轮（414），其中，上述子车传动盒（48）设置于本体（41）内，并靠近本体（41）的侧壁处，子车行走驱动电机（46）设置于子车传动盒（48）的侧部，子车行走驱动电机（46）的输出端***子车传动盒（48）内，并与子车传动盒（48）可转动地连接；上述子车行走主传动轮（49）设置于子车行走驱动电机（46）的输出轴的端部；上述第一子车副传动轮（410）及第三子车副传动轮（412）分别设置于子车行走主传动轮（49）的两侧，并与子车行走主传动轮（49）啮合连接，子车行走驱动电机（46）通过子车行走主传动轮（49）分别驱动第一子车副传动轮（410）及第三子车副传动轮（412）旋转运动；上述第一子车副传动轮（410）及第三子车副传动轮（412）分别固定于传动轴及子车传动轴（413）的一端，传动轴及子车传动轴（413）的另一端分别固定有第二子车副传动轮（411）及第四子车副传动轮（414），第二子车副传动轮（411）及第四子车副传动轮（414）分别与设置于本体（41）两端的子车行走驱动组件连接，以便将动力分别传递至两子车行走驱动组件（47）。

7.根据权利要求6所述的一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，其特征在于：所述的子车行走驱动组件（47）包括子车轮（43）、子车行走轴（471）、行走轴支座（476）及子车行走传动轮（477），其中，上述行走轴支座（476）包括二个，分别间隔设置于靠近本体（41）两侧壁处，子车行走轴（471）的两端分别可转动地插设在行走轴支座（476）内；上述子车行走传动轮（477）套设固定在子车行走轴（471）上，并与上述第二子车副传动轮（411）或第四子车副传动轮（414）啮合连接，第二子车副传动轮（411）或第四子车副传动轮（414）通过子车行走传动轮（477）带动子车行走轴（471）旋转运动；上述子车轮（43）包括二个，两子车轮（43）分别固定于子车行走轴（471）的端部，子车行走轴（471）带动两子车轮（43）旋转运动，以便带动整个子车（4）在滑道（32）或轨道（2）上直线运动。

8.根据权利要求7所述的一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，其特征在于：所述的子车顶升驱动组件包括二套，并通过子车顶升传动组件提供动力；子车顶升传动组件包括子车顶升驱动电机（45）、子车传动盒（48）、子车顶升主传动轮（415）、第一顶升副传动轮（416）、子车传动轴（413）、第二顶升副传动轮（417）及第三顶升副传动轮（419），其中，上述子车传动盒（48）设置于靠近本体（41）侧壁处，子车顶升驱动电机（45）设置于子车传动盒（48）的一侧，子车顶升驱动电机（45）的输出轴***子车传动盒（48）内，并与子车顶升驱动电机（45）可转动地连接，子车顶升主传动轮（415）固定设置于子车顶升驱动电机（45）输出轴的端部；上述子车传动轴（413）贯穿子车传动盒（48），并与子车传动盒（48）的侧壁可转动地连接，第一顶升副传动轮（416）套设固定在子车传动轴（413）上，并位于子车顶升主传动轮（415）的侧部，与子车顶升主传动轮（415）啮合连接，子车顶升主传动轮（415）通过第一子车顶升副传动轮（416）带动子车传动轴（413）旋转运动；上述第二子车顶升副传动轮（417）及第三子车顶升副传动轮（419）分别设置于子车传动轴（413）的两端。

9.根据权利要求8所述的一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，其特征在于：所述的子车顶升驱动组件包括子车顶升轴（472）、子车顶升传动片（473）、凸轮（474）、子车顶升传动轮（475）、顶升座（420）及顶升轮（421），其中，上述子车顶升轴（472）为轴筒结构，并可转动地套设在上述子车行走轴（471）上；上述子车顶升传动片（473）包括二块，分别固定连接于子车顶升轴（472）的两端；上述凸轮（474）包括二个，两凸轮（474）分别设置于子车顶升传动片（473）的侧部，并通过销钉与子车顶升传动片（473）固定连接；上述子车顶升传动轮（475）设置于凸轮（474）的侧部，并通过销钉与凸轮（474）及子车顶升传动片（473）固定连接成整体结构，子车顶升传动片（473）与上述第二顶升副传动轮（417）或第三顶升副传动轮（419）啮合连接，第二顶升副传动轮（417）或第三顶升副传动轮（419）通过子车顶升传动轮（475）带动凸轮（474）旋转运动；上述顶升座（420）固定设置于盖板（42）的底部，顶升轮（421）可转动地连接在顶升座（420）的下部，并与对应设置于上述凸轮（474）的上方，凸轮（474）旋转运动时，通过顶升轮（421）顶升或放下盖板（42），以便装载或卸载物料。

10.根据权利要求9所述的一种用于物料出入库自动搬运的穿梭子母车，其特征在于：所述的本体（41）的内侧竖直设有至少二个导轨（422），导轨（422）上可滑动地嵌设有滑块（423），滑块（423）的外侧固定有滑座（424），滑座（424）的顶面与上述盖板（42）的底部固定设置；盖板（42）升降运动时通过滑座（424）导向限位；

所述的盖板（42）包括由下而上依次设置的下盖（421）及中盖（422），下盖（421）及中盖（422）的中部开设有空腔，该空腔内嵌设有挡板（423）；

所述的本体（41）的两侧分别可转动地设有至少二个子车滑轮（44），子车滑轮（44）水平设置，其滑轮面延伸至子车轮（43）的外侧，以便子车（4）在滑道（32）或轨道（2）上直线滑动时，与滑道（32）或轨道（2）滚动接触，减少摩擦力；

所述的凸轮（474）包括凸轮本体（4741）、轴孔（4742）及销钉孔（4743），其中，上述轴孔（4742）开设于凸轮本体（4741）上，轴孔（4742）套设在子车顶升轴（472）上；上述销钉孔（4743）包括至少二个，销钉孔（4743）分别开设于轴孔（4742）的侧部，销钉孔（4743）内插设销钉，以便使凸轮（474）与上述子车顶升传动片（473）及子车顶升传动轮（475）连接固定。