CN106404781A - 一种涂胶检测方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种涂胶检测方法及装置，方法包括：在利用胶枪涂胶前，开启光源和图像采集设备；控制机械臂按照与待涂胶器件相对应的待涂胶路径移动，并在移动过程中，通过控制机械臂以控制胶枪对待涂胶器件进行涂胶；在胶枪涂胶过程中，控制图像采集设备采集图像，并获取图像采集设备所采集到的目标图像；对目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。应用本发明实施例，提高了涂胶检测精度；随涂随检，节省了节拍，提高了效率。

Description

一种涂胶检测方法及装置
技术领域
本发明涉及涂胶技术领域，特别是涉及一种涂胶检测方法及装置。
背景技术
目前，在机械制造业中，普遍需要对设备进行涂胶操作。例如，在汽车制造业，密封胶已成为汽车生产所必需的一类重要辅助材料，且应用越来越广泛。具体地，需要对汽车发动机缸体、缸盖和变速箱进行涂胶操作，以将发动机缸体、缸盖和变速箱密封，便于后续的试漏操作。但是，在涂胶操作中，涂胶过量(胶线过粗)，会造成密封胶的浪费；涂胶不足(胶线过细)，会造成器件密封性不好，发生泄漏。因此涂胶过程，不但包括涂胶还需要检测涂胶是否合格。
现有的涂胶***，包括：涂胶执行装置、机械臂和控制设备，该涂胶执行装置包括：胶枪、光源和图像采集设备。其中，胶枪与机械臂相连，光源、图像采集设备和机械臂均与控制设备相连接；并且，多个光源被分布在待涂胶器件(例如发动机缸体)的上方和周围，以能够照亮待涂胶器件所要涂胶的部分；图像采集设备安装在待涂胶器件的上方，以能够采集待涂胶器件所要涂胶部分的全局图片。
基于现有的涂胶***，现有的涂胶检测过程为：在没有涂胶前采集待涂胶器件(如发动机缸体)的全局图像，并在涂胶完成后再采集该待涂胶器件的全局图像，然后再对这两张图像进行检测，实现对密封胶的粗细或者漏涂进行检测。
但是，由于上述涂胶检测过程中由图像采集设备采集的是关于待涂胶部件的全局图像，这样会导致：在胶线太长或者涂胶线路不规则的情况下，涂胶检测精度较低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种涂胶检测方法及装置，以提高涂胶检测精度。
第一方面，本发明实施例提供了一种涂胶检测方法，应用于涂胶***中的控制设备103，所述涂胶***还包括：机械臂102和涂胶执行装置101，所述涂胶执行装置101包括：胶枪1、光源2、图像采集设备3，所述控制设备103分别与所述光源2、所述图像采集设备3和所述机械臂102电连接，所述机械臂102与所述胶枪1连接，所述涂胶执行装置101还包括：安装座4，其中，所述安装座4上设置有第一类通孔41和第二类通孔42，所述胶枪1嵌入所述第一类通孔41且喷胶端伸出，所述图像采集设备3嵌入所述第二类通孔42且采集区域位于所述喷胶端所在侧；
所述方法可以包括：
在利用所述胶枪1涂胶前，开启所述光源2和所述图像采集设备3；
控制所述机械臂102按照与待涂胶器件105相对应的待涂胶路径移动，并在移动过程中，通过控制所述机械臂102以控制所述胶枪1对待涂胶器件105进行涂胶；
在所述胶枪1涂胶过程中，控制所述图像采集设备3采集图像，并获取所述图像采集设备3所采集到的目标图像；
对所述目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。
可选地，所述控制所述图像采集设备3采集图像，可以包括：
控制所述图像采集设备3按照预定采集频率采集图像。
可选地，所述方法还可以包括：
输出对所述目标图像中的胶线进行检测的检测结果。
第二方面，本发明实施例提供了一种涂胶检测装置，应用于涂胶***中的控制设备103，所述涂胶***还包括：机械臂102和涂胶执行装置101，所述涂胶执行装置101包括：胶枪1、光源2、图像采集设备3，所述控制设备103分别与所述光源2、所述图像采集设备3和所述机械臂102电连接，所述机械臂102与所述胶枪1连接，所述涂胶执行装置101还包括：安装座4，其中，所述安装座4上设置有第一类通孔41和第二类通孔42，所述胶枪1嵌入所述第一类通孔41且喷胶端伸出，所述图像采集设备3嵌入所述第二类通孔42且采集区域位于所述喷胶端所在侧；
所述装置可以包括：
开启单元，用于在利用所述胶枪1涂胶前，开启所述光源2和所述图像采集设备3；
控制单元，用于控制所述机械臂102按照与待涂胶器件105相对应的待涂胶路径移动，并在移动过程中，通过控制所述机械臂102以控制所述胶枪1对待涂胶器件105进行涂胶；
获取单元，用于在所述胶枪1涂胶过程中，控制所述图像采集设备3采集图像，并获取所述图像采集设备3所采集到的目标图像；
检测单元，用于对所述目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。
可选地，所述获取单元，用于控制所述图像采集设备3按照预定采集频率采集图像。
可选地，所述装置还可以包括：
输出单元，用于输出对所述目标图像中的胶线进行检测的检测结果。
本发明实施例提供的胶检测方法及装置，控制设备103在控制胶枪1涂胶前，先开启光源2和图像采集设备3，以便图像采集设备3在接收到该控制设备103发出的图像采集指令时，能够快速的采集图像。控制设备103控制胶枪1涂胶，是通过控制机械臂102按照待涂胶器件105相对应的涂胶路径移动，从而控制胶枪1按照涂胶路径移动。在控制胶枪1涂胶时，还可以控制图像采集设备3采集此时所对应的一段涂胶的目标图像。进而获得该目标图像，并对该目标图像中的一段涂胶进行检测，实现随涂随检的功能，即在涂胶的同时进行涂胶检测，缩短了涂胶检测节拍，提高了涂胶检测效率。并且，在胶线太长或者涂胶线路不规则的情况下，仍然能够获得较高的涂胶检测精度，提高了涂胶检测的精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中的一种涂胶***的结构示意图；
图2为本发明实施例中的一种涂胶执行装置的立体图；
图3为图2所示的涂胶执行装置的另一视角的立体图；
图4为本发明实施例中的另一种涂胶执行装置的立体图；
图5为图4所示的涂胶执行装置的另一视角的立体图；
图6为本发明实施例提供的一种涂胶检测方法流程图；
图7为本发明实施例提供的一种涂胶***示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种涂胶检测方法及装置。
需要说明的是，本发明实施例所提供的涂胶检测方法，应用于涂胶***中的控制设备。
其中，为了描述清楚，下面首先结合附图1-5对本发明实施例中的涂胶检测方法所适用于的涂胶***进行介绍。
如图1所示，该涂胶***可以包括：涂胶执行装置101、机械臂102和控制设备103和显示设备104。
如图2和图3所示，该涂胶执行装置101可以包括：胶枪1、光源2和图像采集设备3，该控制设备103分别与该光源2、该图像采集设备3和该机械臂102电连接，该机械臂102与该胶枪1连接，该涂胶执行装置101还包括：安装座4；
该安装座4上设置有第一类通孔41和第二类通孔42；
其中，该胶枪1嵌入该第一类通孔41且喷胶端伸出，该图像采集设备3嵌入该第二类通孔42且采集区域位于该喷胶端所在侧。
需要强调的是，为了保证胶枪1能够正常涂胶，该胶枪1的喷胶端应从该第一类通孔41伸出，且喷胶端伸出侧与待涂胶器件105位于安装座4的同一侧。另外，为了能够采集到涂胶图像，图像采集设备3的采集区域应位于喷胶端所在侧。
另外，第一类通孔41和第二类通孔42的形状包括但并不局限于如图1所示的方形通孔，并且通孔形状的设定可以根据实际应用中胶枪1和图像采集设备3的具体形状进行设定，在此不做详述。安装座4的结构包括但并不局限于如图1所示的圆柱体结构。
该***的工作过程为：控制设备103在控制胶枪1涂胶前，先开启光源2和图像采集设备3，以便图像采集设备3在接收到该控制设备103发出的图像采集指令时，能够快速的采集图像。控制设备103在控制胶枪1涂胶，是通过控制机械臂按照待涂胶器件相对应的涂胶路径移动，从而控制胶枪1按照涂胶路径移动。在控制胶枪1涂胶时，还可以控制图像采集设备3采集此时所对应的一段涂胶的目标图像。进而获得该目标图像，并对该目标图像中的一段涂胶进行检测。使得在胶线太长或者涂胶线路不规则的情况下，仍然能够获得较高的涂胶检测精度。其中，对目标图像中的一段涂胶进行检测的具体实现方式可以采用现有技术实现，在此不做限定。
可以理解的是，控制设备103控制机械臂102带动胶枪1移动，并可在预定时间或者在检测到胶枪1位于待涂胶器件105的预定位置时，向光源2发送开启指令，并向图像采集设备3发出图像采集指令；并获取图像采集设备3所采集到的目标图像，进而对目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。并将该检测结果在显示设备104进行显示。需要强调的是，在实际应用中，控制设备103和显示设备104可以为两个独立的设备，当然，控制设备103也可以具有显示功能，此时，无需额外的显示设备即可实现对检测结果的显示。
优选地，作为一种实施例，该光源2设置在该安装座4的第一表面43，该第一表面43为该安装座4伸出喷胶端的一面。
可以理解的是，可以将光源2设置在该安装座4的第一表面43，其中，该第一表面43为该安装座4伸出喷胶端的一面，光源2与图像采集设备3的采集区域位于安装座4的同一侧。这样，光源2可为图像采集设备3提供照明条件，并且，将光源2设置在该安装座4的第一表面43，相对于现有技术中将多个光源分布在待涂胶器件的上方和周围，更节省空间。另外，由于将光源2设置在该安装座4的第一表面43，每涂胶一段便可以利用图像采集设备3采集关于该段胶线的图像，即只需要照明待涂胶器件上的一段涂胶，因此所需要的光源数量较少，减少了光源的使用数量，即降低了涂胶检测机构的成本。
优选地，可以采用现有技术中的光源设备作为安装座4，其中，该光源设备中至少包括光源2，以及固定光源2的结构，该光源设备中间设置有第一类通孔41，且设置有安装图像采集设备3的第二类通孔42。该光源设备可为机器视觉光源。
优选地，由于第二类通孔用于固定图像采集设备3，因此设置第二类通孔42的数量不小于该图像采集设备3的数量，以供图像采集设备3均能得到很好的固定。
优选地，为了能够采集到较大视野的涂胶图像，将该图像采集设备3与第二类通孔42的个数均设置为三个。
优选地，为了能够采集到360度视野的涂胶图像，将三个图像采集设备3均匀分布，即通过设置各个第二类通孔42与第一类通孔41之间的距离相等，且任意两个第二类通孔42之间的连接线等长的方式实现。
优选地，控制胶枪1开关的部分伸出或未伸出安装座4。其中，该开关是指让胶枪1喷胶的开关。
更进一步的，如图4和图5所示，在图2和图3所示的涂胶执行装置的基础上，本实施例中的另一种涂胶执行装置还可以包括：灯罩5；
该灯罩5安装于该第一表面43上，且该灯罩5具有与该第一类通孔41相贯通的第三类通孔以及与第二类通孔42相贯通的第四类通孔，该胶枪1的喷胶端伸出该第三类通孔。
可以理解的是，该灯罩5安装在该第一表面43上，以对光源2增加保护。其中，灯罩5安装在该第一表面43上的安装方式包括但并不局限于通过螺纹拧合。
另外，为了让胶枪1顺利伸出，图像采集设备3能采集到高质量的光源，该灯罩5应具有与该第一类通孔41相贯通的第三类通孔以及与第二类通孔42相贯通的第四类通孔。
需要强调的是，为了获得较好的光照，该灯罩应为透明灯罩。当然，为了使发光更均匀，该灯罩也可以为带不透明漫射板的非透明灯罩。
基于上述的涂胶***，本发明实施例提供了一种涂胶检测方法，如图6所示，可以包括如下步骤：
S101：在利用该胶枪1涂胶前，开启该光源2和该图像采集设备3；
其中，涂胶***中的控制设备103在需要控制胶枪1对待涂胶器件105涂胶前，可预先将光源2和该图像采集设备3开启，以便图像采集设备3在接收到图像采集指令时，能够快速的采集图像。
S102：控制该机械臂102按照与待涂胶器件105相对应的待涂胶路径移动，并在移动过程中，通过控制该机械臂102以控制该胶枪1对待涂胶器件105进行涂胶；
其中，控制设备103能够采用现有技术的控制方式，控制机械臂102按照与待涂胶器件105所对应的待涂胶路径进行移动。并且边移动边控制胶枪1对待涂胶器件105涂胶。
S103：在该胶枪1涂胶过程中，控制该图像采集设备3采集图像，并获取该图像采集设备3所采集到的目标图像；
其中，控制设备103能够在胶枪1涂胶过程中，控制该图像采集设备3采集图像，即可以实现在涂胶的同时进行图像采集，即每涂胶一段便可以利用图像采集设备3采集关于该段胶线的图像，进而只对该图像中该段胶线进行检测。避免了现有技术中胶线太长或者涂胶线路不规则的情况下，涂胶检测精度较低的问题。
S104：对该目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。
可以理解的是，可以获得待涂胶器件105所对应的所有目标图像后，执行对目标图像中的胶线进行检测的步骤。当然，也可以在每获得一张目标图像后，
对该目标图像中的胶线进行检测，获得检测结果，实现了边涂胶边检测，缩短了工业节拍，提高了检测效率。
其中，对该目标图像中的胶线进行检测的过程可以采用现有技术实现，在此不做限定。
在本发明实施例中，控制设备103在控制胶枪1涂胶前，先开启光源2和图像采集设备3，以便图像采集设备3在接收到该控制设备103发出的图像采集指令时，能够快速的采集图像。控制设备103在控制胶枪1涂胶，是通过控制机械臂102按照待涂胶器件105相对应的涂胶路径移动，从而控制胶枪1按照涂胶路径移动。在控制胶枪1涂胶时，还可以控制图像采集设备3采集此时所对应的一段涂胶的目标图像。进而获得该目标图像，并对该目标图像中的一段涂胶进行检测。使得在胶线太长或者涂胶线路不规则的情况下，仍然能够获得较高的涂胶检测精度。
优选地，该控制该图像采集设备3采集图像，包括：
控制该图像采集设备3按照预定采集频率采集图像。
可以理解的是，在该种实现方式中，可预先设定采集图像的频率，则在涂胶过程中，可以按照该预定采集频率采集图像。其中该预定采集频率可由本领域技术人员根据具体情况进行设定，在此不做限定。
优选地，本发明实施例提供的涂胶检测方法还包括：
输出对该目标图像中的胶线进行检测的检测结果。
可以理解的是，在该种实现方式中，在获得对目标图像中的胶线的检测结果后，可将该结果输出至显示设备104，以供技术人员能够获知待检测结果。
相应于上述方法实施例，本发明还提供了一种涂胶检测装置，应用于涂胶***中的控制设备103，该涂胶***还包括：机械臂102和涂胶执行装置101，该涂胶执行装置101包括：胶枪1、光源2、图像采集设备3，该控制设备103分别与该光源2、该图像采集设备3和该机械臂102电连接，该机械臂102与该胶枪1连接，该涂胶执行装置101还包括：安装座4，其中，该安装座4上设置有第一类通孔41和第二类通孔42，该胶枪1嵌入该第一类通孔41且喷胶端伸出，该图像采集设备3嵌入该第二类通孔42且采集区域位于该喷胶端所在侧；
该涂胶检测装置可以包括：
开启单元701，用于在利用该胶枪1涂胶前，开启该光源2和该图像采集设备3；
控制单元702，用于控制该机械臂102按照与待涂胶器件105相对应的待涂胶路径移动，并在移动过程中，通过控制该机械臂102以控制该胶枪1对待涂胶器件105进行涂胶；
获取单元703，用于在该胶枪1涂胶过程中，控制该图像采集设备3采集图像，并获取该图像采集设备3所采集到的目标图像；
检测单元704，用于对该目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。
在本发明实施例中，控制设备103在控制胶枪1涂胶前，先开启光源2和图像采集设备3，以便图像采集设备3在接收到该控制设备103发出的图像采集指令时，能够快速的采集图像。控制设备103在控制胶枪1涂胶，是通过控制机械臂102按照待涂胶器件105相对应的涂胶路径移动，从而控制胶枪1按照涂胶路径移动。在控制胶枪1涂胶时，还可以控制图像采集设备3采集此时所对应的一段涂胶的目标图像。进而获得该目标图像，并对该目标图像中的一段涂胶进行检测，实现随涂随检的功能，即在涂胶的同时进行涂胶检测，缩短了涂胶检测节拍，提高了涂胶检测效率。并且，使得在胶线太长或者涂胶线路不规则的情况下，仍然能够获得较高的涂胶检测精度。
优选地，该获取单元703，用于控制该图像采集设备3按照预定采集频率采集图像。
优选地，涂胶检测装置还可以包括：
输出单元，用于输出对该目标图像中的胶线进行检测的检测结果。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种涂胶检测方法，应用于涂胶***中的控制设备(103)，所述涂胶***还包括：机械臂(102)和涂胶执行装置(101)，所述涂胶执行装置(101)包括：胶枪(1)、光源(2)、图像采集设备(3)，所述控制设备(103)分别与所述光源(2)、所述图像采集设备(3)和所述机械臂(102)电连接，所述机械臂(102)与所述胶枪(1)连接，其特征在于，所述涂胶执行装置(101)还包括：安装座(4)，其中，所述安装座(4)上设置有第一类通孔(41)和第二类通孔(42)，所述胶枪(1)嵌入所述第一类通孔(41)且喷胶端伸出，所述图像采集设备(3)嵌入所述第二类通孔(42)且采集区域位于所述喷胶端所在侧；
所述方法包括：
在利用所述胶枪(1)涂胶前，开启所述光源(2)和所述图像采集设备(3)；
控制所述机械臂(102)按照与待涂胶器件(105)相对应的待涂胶路径移动，并在移动过程中，通过控制所述机械臂(102)以控制所述胶枪(1)对待涂胶器件(105)进行涂胶；
在所述胶枪(1)涂胶过程中，控制所述图像采集设备(3)采集图像，并获取所述图像采集设备(3)所采集到的目标图像；
对所述目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述图像采集设备(3)采集图像，包括：
控制所述图像采集设备(3)按照预定采集频率采集图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
输出对所述目标图像中的胶线进行检测的检测结果。
4.一种涂胶检测装置，应用于涂胶***中的控制设备(103)，所述涂胶***还包括：机械臂(102)和涂胶执行装置(101)，所述涂胶执行装置(101)包括：胶枪(1)、光源(2)、图像采集设备(3)，所述控制设备(103)分别与所述光源(2)、所述图像采集设备(3)和所述机械臂(102)电连接，所述机械臂(102)与所述胶枪(1)连接，其特征在于，所述涂胶执行装置(101)还包括：安装座(4)，其中，所述安装座(4)上设置有第一类通孔(41)和第二类通孔(42)，所述胶枪(1)嵌入所述第一类通孔(41)且喷胶端伸出，所述图像采集设备(3)嵌入所述第二类通孔(42)且采集区域位于所述喷胶端所在侧；
所述装置包括：
开启单元，用于在利用所述胶枪(1)涂胶前，开启所述光源(2)和所述图像采集设备(3)；
控制单元，用于控制所述机械臂(102)按照与待涂胶器件(105)相对应的待涂胶路径移动，并在移动过程中，通过控制所述机械臂(102)以控制所述胶枪(1)对待涂胶器件(105)进行涂胶；
获取单元，用于在所述胶枪(1)涂胶过程中，控制所述图像采集设备(3)采集图像，并获取所述图像采集设备(3)所采集到的目标图像；
检测单元，用于对所述目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获取单元，用于控制所述图像采集设备(3)按照预定采集频率采集图像。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：
输出单元，用于输出对所述目标图像中的胶线进行检测的检测结果。
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