CN106394406A - 用于车辆的摄像机装置 - Google Patents

用于车辆的摄像机装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106394406A
CN106394406A CN201610618001.1A CN201610618001A CN106394406A CN 106394406 A CN106394406 A CN 106394406A CN 201610618001 A CN201610618001 A CN 201610618001A CN 106394406 A CN106394406 A CN 106394406A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
camera
unit
detection
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610618001.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106394406B (zh
Inventor
沈相均
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Halla Creedong Electronics Co ltd
Original Assignee
Mando Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mando Corp filed Critical Mando Corp
Publication of CN106394406A publication Critical patent/CN106394406A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106394406B publication Critical patent/CN106394406B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/602—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8046—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for replacing a rear-view mirror system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆的摄像机装置，其包括：第一图像产生单元，其通过具有第一视场角和第一焦距的第一镜头拍摄包括第一子区域和第二子区域的第一区域并且产生包括与第一子区域相关联的第一子图像和与第二子区域相关联的第二子图像的第一图像；第二图像产生单元，其通过具有第二视场角和第二焦距的第二镜头拍摄包括第二子区域和第三子区域的第二区域并且产生包括与第二子区域相关联的第三子图像和与第三子区域相关联的第四子图像的第二图像；以及图像分析单元，其通过分析第一子图像识别第一前方目标、通过分析第四子图像识别横向目标、通过分析第二子图像和第三子图像识别第二前方目标以及测量到第二前方目标的距离。

Description

用于车辆的摄像机装置
相关申请的交叉引用
本申请要求于2015年7月29日提交的申请号为10-2015-0107054的韩国专利申请的优先权，其通过引用并入本文用于所有目的，就像在本文充分阐述。
技术领域
本发明涉及车辆的摄像机装置。具体地说，本发明涉及包括两个或更多个镜头的车辆的摄像机装置。
背景技术
最近，车辆包含和使用基于图像传感器的摄像机，摄像机可被安装在车辆的前面、后面等并且可拍摄车辆周围的图像。图像可将图像信息简单地提供至驾驶员。然而，通过二次分析，图像可与自动地控制车辆的行驶或为驾驶员提供警告的各个***联系使用。
***包括主动巡航控制(ACC)***、车道变换辅助***、车道偏离警告***、前方碰撞警告(FCW)***和停车辅助***等。
用于摄像机的镜头具有预定的视场角和预定的焦距，通过摄像机拍摄的区域可受视场角和焦距的限制。因此，通过具有预定的视场角的摄像机获得图像的***可具有预定的限制。例如，在采用窄视场角和长焦距的镜头的摄像机拍摄远距离图像的情况下，拍摄的区域的左右宽度窄。通过摄像机获得图像的***不能正常地识别存在于侧面中的目标，这是***的限制。作为另一示例，在采用宽视场角和短焦距的镜头的摄像机拍摄宽右左区域的情况下，拍摄的区域的前方长度短。通过摄像机获得图像的***不能正常地识别位于长距离处的目标，这是***的限制。
发明内容
在这种背景下，本发明的方面是提供一种通过使用具有不同视场角或不同焦距的至少两个镜头获得拍摄的区域不同的至少两个图像的摄像机装置技术。
为了实现上述，根据本发明的方面，提供一种车辆的摄像机装置，其包括：第一图像产生单元，其通过具有第一视场角和第一焦距的第一镜头拍摄包括第一子区域和第二子区域的第一区域并且产生包括与第一子区域相关联的第一子图像和与第二子区域相关联的第二子图像的第一图像；第二图像产生单元，其通过具有第二视场角和第二焦距的第二镜头拍摄包括第二子区域和第三子区域的第二区域并且产生包括与第二子区域相关联的第三子图像和与第三子区域相关联的第四子图像的第二图像；以及图像分析单元，其通过分析第一子图像识别第一前方目标、通过分析第四子图像识别横向目标、通过分析第二子图像和第三子图像识别第二前方目标以及测量到第二前方目标的距离。
如上所述，根据本发明，摄像机装置可获得拍摄区域不同的至少两个图像，使用通过摄像机拍摄的图像的***的目标识别区域可变宽。
附图说明
本发明的上述和其它目的、特征和优势将从结合附图的下述详细描述更明显，其中：
图1是说明根据本发明的实施例的摄像机装置的简图；
图2是说明第一图像产生单元和第二图像产生单元的拍摄区域的简图；
图3是说明根据本发明的实施例的摄像机装置在十字路口处识别交通灯的示例的简图；
图4是说明根据本发明的实施例的摄像机装置在岔路口处识别行车道的示例的简图；
图5是说明根据本发明的实施例的摄像机装置和***装置的信息流的简图；
图6和7是说明使用两个镜头测量到目标的距离的示例的简图；
图8A和8B是说明第一图像和第二图像的简图；
图9是说明根据本发明的包括摄像机装置的整个车辆控制***的配置的简图；以及
图10A-图10F是说明使用图9的摄像机装置检测在车辆周围存在的目标和车辆的方法的各个示例的简图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细地描述本发明的实施例。在将参考标号加入每一副附图中的元件中，虽然参考标号在不同附图中被示出，但是如果可能的话，相同的元件将由相同的参考标号标出。另外，在本发明的下述描述中，当确定描述可使本发明的主题相当不清楚时，将省略并入本文的已知功能和配置的详细描述。
此外，当描述本发明的组件时，可在本文中使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。这些术语仅用于区分一个结构元件和其它结构元件，相应结构元件的属性、顺序和序列等不受术语的限制。应当注意的是，如果在说明书中描述一个组件被“连接至”、“联接至”或“接合至”另一组件，第三组件可被“连接”、“联接”或“接合”在第一组件和第二组件之间，但是第一组件可被直接连接至、联接至、接合至第二组件。
图1是说明根据本发明的实施例的摄像机装置的简图。
参照图1，摄像机装置100包括第一镜头120、第二镜头130、第一图像产生单元122、第二图像产生单元132、图像分析单元110等。
第一镜头120可具有第一视场角和第一焦距，第二镜头130可具有第二视场角和第二焦距。在这种情况下，第一镜头120和第二镜头130可具有不同的视场角。例如，第一镜头120的第一视场角可比第二镜头130的第二视场角窄。并且，第一镜头120和第二镜头130可具有不同的焦距。例如，第一镜头120的第一焦距可比第二镜头130的第二焦距长。
具有宽视场角的镜头可具有短焦距，具有窄视场角的镜头可具有长焦距。这仅是情况的普遍性的示例，所有镜头可不限于这些情况。在下文中，将基于采用一般镜头的情况提供描述。因此，在下文中，将从第一镜头120的第一视场角比第二镜头130的第二视场角窄并且第一镜头120的第一焦距比第二镜头130的第二焦距长的示例的角度提供描述。
第一图像产生单元122基于通过第一镜头120输入的入射光产生第一图像。第一图像可以是包括多个像素的数字图像数据，像素包括颜色信息或灰度信息。
第二图像产生单元132基于通过第二镜头130输入的入射光产生第二图像。第二图像可以是包括多个像素的数字图像数据，像素包括颜色信息或灰度信息。
图像分析单元110可分析第一图像和第二图像并且可识别车辆周围的目标。并且，图像分析单元110可基于与识别的目标相关联的信息进一步产生诸如目标的距离信息、目标的移动方向信息、目标的速度信息等附加信息。
第一图像产生单元122可通过使用具有第一视场角和第一焦距的第一镜头120产生第一图像，第二图像产生单元132可通过使用具有第二视场角和第二焦距的第二镜头130产生第二图像，因此第一图像产生单元122和第二图像产生单元132的拍摄区域可不同。
图2是说明第一图像产生单元和第二图像产生单元的拍摄区域的简图。
参照图2，第一图像产生单元122通过拍摄第一区域210产生第一图像，第二图像产生单元132通过拍摄第二区域220产生第二图像。
第一镜头120的焦距比第二镜头130的焦距长，因此，第一区域210的前方长度可比第二区域220的前方长度长。并且，第二镜头130的视场角比第一镜头120的视场角宽，因此，第二区域220的右左宽度可比第一区域210的右左宽度宽。
第一区域210可包括第一子区域212和第二子区域214。第一区域210可基本上由第一子区域212和第二子区域214构成。根据实施例，第一区域210可进一步包括另一子区域。
第二区域220可包括第二子区域214和第三子区域222。第二区域220可基本上由第二子区域214和第三子区域222构成。根据实施例，第二区域220可进一步包括另一子区域。
第二子区域214可以是被包括在第一区域210和第二区域220两者中的公共区域。因此，与第二子区域214相关联的图像可被包括在第一图像中，与第二子区域214相关联的图像可被包括在第二图像中。特别地，第一图像产生单元122可产生包括与第一子区域212相关联的第一子图像和与第二子区域214相关联的第二子图像的第一图像，第二图像产生单元132可产生包括与第二子区域214相关联的第三子图像和与第三子区域222相关联的第四子图像的第二图像。
图像分析单元110可通过分析由拍摄第一子区域212获得的第一子图像识别第一前方目标232。图像分析单元110可通过分析由拍摄第三子区域222获得的第四子图像识别横向目标236。
第一前方目标232可位于相距车辆远距离处。例如，第一前方目标232可位于车辆前方至少200米处。摄像机装置100可使用长焦距的远摄镜头作为第一镜头120，因此可识别位于远离车辆的区域中的第一前方目标232。
横向目标236可位于车辆的左侧区域和右侧区域中。摄像机装置100可使用视场角宽的宽镜头作为第二镜头130，因此，可识别位于车辆的左侧区域和右侧区域中的横向目标236。
当如上所述使用预定的视场角和焦距的单个镜头时，位于长距离处的第一前方目标232和位于横侧的横向目标236不能同时被识别。相反地，根据本发明的实施例的摄像机装置100可使用具有不同视场角或不同焦距的两个镜头120和130，因此，可同时识别位于长距离处的第一前方目标232和位于横侧的横向目标236。
图像分析单元110可通过分析由拍摄第二子区域214获得的第二子图像和第三子图像识别第二前方目标234。图像分析单元110可通过分析第二子图像和第三子图像测量到第二前方目标234的距离。当摄像机装置100分析在不同位置拍摄的两个图像时，摄像机装置100可测量到通过相对应图像识别的目标的距离。根据本发明的实施例的摄像机装置100通过使用第一镜头120拍摄位于第二子区域214中的第二前方目标234产生第二子图像并且通过使用第二镜头130拍摄相同的第二前方目标234产生第三子图像。因此，摄像机装置100可获取与第二前方目标234相关联的两个图像(第二子图像和第三子图像)并且可通过分析两个图像(第二子图像和第三子图像)测量到第二前方目标234的距离。
图像分析单元110可通过分析由拍摄第二子区域214获得的第二子图像识别第二前方目标234，并可通过分析由拍摄相同的第二子区域214获得的第三子图像验证第二前方目标234的识别。相反地，图像分析单元110可通过分析由拍摄第二子区域214获得的第三子图像识别第二前方目标234，并可通过分析由拍摄相同的第二子区域214获得的第二子图像验证第二前方目标234的识别。通过验证，图像分析单元110可提高识别第二前方目标234的可靠性。
如上所述，摄像机装置100可使用具有不同视场角和不同焦距的两个镜头120和130，因此，可加宽目标识别区域、可测量位于公共区域中的目标的距离并且可提高识别位于公共区域中的目标的可靠性。
由摄像机装置100识别的目标可以是车辆或诸如行车道、障碍物、行人、交通灯等位于车辆周围的所有目标。
将参照图3和图4提供基于目标是交通灯的实施例和目标是行车道的实施例的描述。
图3是说明根据本发明的实施例的摄像机装置在十字路口处识别交通灯的示例的简图。
参照图3，摄像机装置100可通过分析由拍摄第一子区域212获得的第一子图像识别前方交通灯232a。并且，摄像机装置100可通过分析由拍摄第三子区域222a和222b获得的第四子图像识别横向交通灯236a和236b。如上所述，摄像机装置100可识别位于十字路口的前方方向、左侧方向和右侧方向的所有交通灯232a、236a和236b。
图4是说明根据本发明的实施例的摄像机装置在岔路口处识别行车道的示例的简图。
参照图4，摄像机装置100使用焦距长的第一镜头120拍摄第一区域210并且可通过分析在第一区域210中拍摄的第一图像识别第一车道232c。在这种情况下，第一车道232c的曲率可小于或等于预定值。例如，第一车道232c可以是直行车道。当第一镜头120的焦距变长时，拍摄的区域在前方方向上变长。因此，摄像机装置100可获取向前延伸的区域的图像。摄像机装置100可使用在前方方向上延伸长的图像识别具有低曲率的行车道。
摄像机装置100使用视场角宽的第二镜头130拍摄第二区域220，并可通过分析在第二区域220中拍摄的第二图像识别第二车道236c。在这种情况下，第二车道236c的曲率可大于或等于预定值。例如，第二车道236c可以是弯曲的车道。当第二镜头130的视场角变得更宽时，拍摄的区域在横向方向上变得更宽。因此，摄像机装置100可获取在横向方向上延伸的区域的图像。摄像机装置100可使用在横向方向上延伸的区域的图像识别具有高曲率的行车道。
由摄像机装置100识别的交通灯信息或行车道信息可被输送至另一设备或***并可用于控制车辆。
车辆可包括使用图像信息的多个控制装置。特别地，车辆可包括使用由摄像机装置100识别的行车道信息的***。例如，诸如车道偏离警告***(LDWS)、车道保持辅助***(LKAS)等***可被包括在车辆中，***可基于通过摄像机装置100识别的行车道信息警告车道偏离或可辅助保持车道。并且，车辆可包括使用由摄像机装置100识别的障碍物信息的***。例如，诸如防碰撞***(CAS)、十字路交通辅助***(CTA)等***可被包括在车辆中，***可基于由摄像机装置100识别的障碍物信息防止或警告车辆碰撞。并且，制动控制***(例如自动紧急制动(AEB))、巡航控制***(例如智能巡航控制(SCC))等可被包括在车辆中。***可基于通过摄像机装置100识别的目标信息或目标距离信息控制车辆或控制巡航行驶。
摄像机装置100可将与第一前方目标(例如图2的目标232)和第二前方目标(例如图2的目标234)相关联的识别信息和与第二前方目标234相关联的距离信息传输至制动控制***或巡航控制***。制动控制***或巡航控制***可使用信息执行控制。例如，制动控制***可基于与第一前方目标232相关联的识别信息识别出障碍物存在于位于前方方向上的第一子区域(例如图2的子区域212)中。制动控制***可基于与第二前方目标234相关联的识别信息和距离信息确定车辆和位于第二子区域(例如图2的子区域214)中的障碍物之间的距离并且可具体地确定制动点和制动强度。
将参照图9详细地描述本发明的使用摄像机装置100的各个检测方案和使用其的车辆控制方法。
在每个子区域中识别的信息可被传输至不同***装置。
图5是说明根据本发明的实施例的摄像机装置和***装置的信息流的简图。
参照图5，第一控制装置510、第二控制装置520和第三控制装置530可被安装至车辆上。
在车辆中，在第一子区域(例如图2的子区域212)中识别的第一信息可被传输至第一控制装置510，在第三子区域(例如图2的子区域222)中识别的第二信息可被传输至第二控制装置520，在第二子区域(图2的子区域214)中识别的第三信息可被传输至第三控制装置530。例如，巡航控制***可被安装在第一控制装置510上，十字路交通***可被安装在第二控制装置520上，制动控制***可被安装在第三控制装置530上。在这种情况下，第一控制装置510可基于与位于远距离处的障碍物相关联的信息执行巡航控制，第二控制装置520可基于与位于横向方向上的障碍物相关联的信息执行十字路交通控制，第三控制装置530可基于与在前方方向上接近的障碍物相关联的距离信息执行制动控制。
摄像机装置100使用两个镜头120和130产生第一图像和第二图像，摄像机装置100可使用与相同目标相关联的两个图像(第一图像和第二图像)测量相对应目标的距离。
图6和图7是说明使用两个镜头测量目标的距离的示例的简图。
参照图6，摄像机装置100包括被间隔开预定间隙(g)的两个镜头120和130。通过使用两个镜头120和130，摄像机装置100可产生与第二前方目标234相关联的两个拍摄图像(第一图像和第二图像)，其中第二前方目标234位于第二子区域214中并且远离车辆预定间距(d)。
摄像机装置100可通过分析第一图像和第二图像测量第二前方目标234的距离。特别地，摄像机装置100可分析通过使用第一镜头120拍摄第二子区域214获得的第二子图像和通过使用第二镜头130拍摄第二子区域214获得的第三子图像，可识别第二前方目标234并且可测量第二前方目标234的距离。
将参照图7描述第二前方目标234的距离的测量方法。
参照图7，第二前方目标234可在第一方向(x)上与车辆间隔开xd，在第二方向上与车辆间隔开yd。第二前方目标234的分隔距离(d)可通过计算在第一方向(x)上间隔开的距离(xd)和在第二方向(y)上间隔开的距离(yd)来测量。
在本文中，第一方向(x)分隔距离(xd)可被表示为水平距离，第二方向(y)分隔距离(yd)可被表示为垂直距离。
首先，第二方向(y)分隔距离(yd)可基于第二子图像中第二前方目标234的第一方向坐标(xr)和第三子图像中第二前方目标234的第一方向坐标(xl)之间的差通过下列等式来计算。
[等式1]
其中，f是焦距。
在这种情况下，假设基于通过第一镜头产生的第二子图像的中心，第二前方目标234的图像的第一方向(x)和第二方向(y)的坐标是(xr、yr)。假设基于通过第二镜头产生的第三子图像的中心，第二前方目标234的图像的第一方向(x)和第二方向(y)的坐标是(xl、yl)。
第一镜头120的焦距(fr)和第二镜头130的焦距(fl)不同，因此，摄像机装置100可调节第二子图像和第三子图像中的至少一个的尺寸或分辨率。通过调节，第二前方目标234在第二子图像中的第一方向坐标(xr)或第二前方目标234在第三子图像中的第一方向坐标(xl)可被改变。
例如，当第二子图像的尺寸或分辨率基于第二前方目标234在第三子图像中的第一方向坐标(xl)被调节fl/fr时，第二前方目标234在第二子图像中的第一方向坐标可被改变如下。
[等式2]
xr'是第二前方目标234在第二子图像中的调节后的第一方向坐标。
等式1可被修正如下。
[等式3]
是第二前方目标234在第一方向(x)上与两个镜头的中心点(P)间隔开的距离的第一方向(x)分隔距离(xd)可被计算如下。
[等式4]
即，基于第二前方目标234的图像在第三子图像中的位置坐标(xl、yl)，第二前方目标234的图像在通过第一镜头产生的第二子图像中的坐标(xr、yr)可被调节以具有相同的尺寸。在相同的基础上，第二前方目标234与第一镜头和第二镜头的中心点的垂直距离(yd)和水平距离(xd)可被计算。
摄像机装置100可调节第二子图像和第三子图像中的至少一个图像以具有相同的第二方向坐标。
图8A和图8B是说明第一图像和第二图像的简图。
参照图8A和图8B，第一图像810可由第一子图像812和第二子图像814构成，第二子图像814可位于第一子图像812下方。在这种情况下，第一图像810的尺寸可以是xa×ya1，第二子图像814的尺寸可以是xa×ya2。第二图像820由第三子图像822和第四子图像824构成，第四子图像824可位于第三子图像822的横侧面。在这种情况下，第二图像820的尺寸可以是xb1×yb，第三子图像822的尺寸可以是xb2×yb。
通过拍摄相同的第二前方目标234获得的第二子图像814和第三子图像822的尺寸可彼此不同。例如，第二子图像814在y轴上可具有短的长度，第三子图像822在x轴上可具有短的长度。
摄像机装置100可调节与第二前方目标234相关联的第二子图像814和和第三子图像822中的至少一个图像以具有相同的y轴坐标。
第二子图像814和第三子图像822是通过拍摄相同目标获得的图像，因此，摄像机装置100通过分析第二子图像814识别第二前方目标234，并且通过分析第三子图像822验证第二前方目标234的识别；或通过分析第三子图像822识别第二前方目标234并且通过分析第二子图像814验证第二前方目标234的识别。
虽然已经描述摄像机装置100包括两个镜头120和130的实施例，但是本发明可不限于此。摄像机装置100可包括三个或更多个镜头。
例如，摄像机装置100可进一步包括通过具有第三视场角和第三焦距的第三镜头拍摄第三区域产生第三图像的第三图像产生单元。摄像机装置100可通过分析第一图像和第三图像测量位于第一区域和第三区域的公共区域中的第三前方目标的距离；或可通过分析第二图像和第三图像测量位于第二区域和第三区域的公共区域中的第四前方目标的距离。
图9是说明根据本发明的包括摄像机装置的整个车辆控制***的配置的简图。
整个车辆控制***包括：成像器模块1100，其包括根据本发明的使用三个不同镜头的三个摄像机；图像处理模块1200，其处理通过成像器模块获得的图像；检测模块1300，其使用通过图像处理模块执行的处理结果检测在外部存在的目标或车辆；以及控制模块1400，其使用通过检测模块执行的检测结果控制车辆的操作***。
图9的成像器模块1100包括：第一摄像机单元1110，其包括具有是最窄视场角的第一视场角和是最长焦距的第一焦距的第一镜头1112以及通过第一镜头获得图像的第一成像器1114；第二摄像机单元1120，其包括具有是最宽视场角的第二视场角和是最短焦距的第二焦距的第二镜头1122以及通过第二镜头获得图像的第二成像器1124；以及第三摄像机单元1130，其包括具有范围在第一视场角和第二视场角之间的第三视场角和范围在第一焦距和第二焦距之间的第三焦距的第三镜头1132以及通过第三镜头获得图像的第三成像器1134。
为了便于描述，第一镜头和第一摄像机单元可被表示为窄镜头和窄摄像机，第二镜头和第二摄像机单元可被表示为宽镜头和宽摄像机，第三镜头和第三摄像机单元可被表示为常规镜头和常规摄像机。
当然，摄像机单元可不限于包括三个摄像机的摄像机单元，摄像机单元可仅由窄镜头(摄像机)和宽镜头(摄像机)构成。
图像处理模块1200可包括：单处理器1210，其只处理从成像器模块1100中包括的两个或更多个摄像机中的一个获得的数据；以及多处理器1220，其一起处理从两个或更多个摄像机获得的数据。
图像处理模块1200可基于下面将描述的检测模块的检测操作的类型有选择地使用单处理器1210和多处理器1220中的一个的信号处理结果。
检测模块1300是使用图像处理模块执行的处理结果检测在外部存在的目标或车辆。特别地，检测模块1300可包括下列中的一个或多个：检测道路的车道的车道检测单元1310；检测在车主车辆的前方超车(cut in)的车辆的超车车辆检测单元1315；检测在车辆周围的行人的行人检测单元1320；检测具有小于或等于预定阈值曲率半径的急弯曲率的行车道的急弯车道检测单元1325；检测在长距离处的另一车辆的长距离车辆检测单元1330；检测径直穿过车主车辆前方的道路的自行车或两轮车辆的路口骑行者检测单元1335；检测位于行车道周围或位于道路上的交通标志的交通标志检测单元1340；检测径直穿过车主车辆前方的道路的另一车辆的路口车辆检测单元1345；检测一般目标的一般目标检测单元1350；检测交通灯的交通灯检测单元1355；测量前方道路的深度的道路深度检测单元1360；以及检测车辆周围的空白空间的自由空间检测单元1365。
控制模块1400是使用检测模块的检测结果控制车辆的各个操作***。特别地，控制模块1400可由下列构成：警告车道偏离或执行控制以保持车道的车道偏离警告(LDW)和车道保持辅助(LKA)***1410；执行自动紧急制动的自动紧急制动(AEB)控制模块1420；执行诸如自动地跟随前方车辆等自动驾驶控制的自适应巡航控制模块1430；以及控制车辆的前照灯的方向等前照灯控制模块(HBA)1420。
如上所述包括在检测模块1200中的每个检测单元可基于从包括在图像处理模块中的单处理器1210或多处理器1220获得的处理结果检测所需的目标。
特别地，以与图4的描述相似的方式，在沿道路正常行驶期间，包括在检测模块1300中的车道检测单元1310可基于从包括窄镜头的第一摄像机单元1110或包括常规镜头的第三摄像机单元1130获得的图像以及基于在与其对应的单处理器1210中处理的结果数据检测行车道。
当在上述车道检测过程期间检测的行车道被改变成具有小于或等于预定的阈值曲率半径的急弯曲率时，行车道可能不能基于从包括窄镜头的第一摄像机单元1110或包括常规镜头的第三摄像机单元1130获得的图像被检测。因此，急弯车道检测单元1325可运行以便基于从包括宽镜头的第二摄像机单元1120获得的图像检测急弯车道。
例如，急弯车道检测单元1325可检测曲率半径小于或等于约125m的道路(例如高速公路匝道处的道路)的行车道。
图10A说明本发明的摄像机装置和检测模块在十字路口区域处的操作。
如图10A中说明，可需要用于在十字路口区域处引导车辆的多个车道，因此，直车道中的一些可能被断开。
在这种情况下，在只采用使用单个摄像机的常规车道检测功能的情况下，当车辆进入十字路口区域时，车辆意外地未能识别直车道，且车辆可被错误地控制。
并且，可在十字路口区域处需要基于行车道、向前行驶车辆或交通灯的车辆的转向和制动控制。在十字路口区域处，车辆可需要识别径直穿过车主车辆的前方的道路的各个目标(自行车、另一车辆等)并且可对其执行附加控制。
并且，在车辆在十字路口区域处右转弯的情况下，当沿右侧的人行横道处的行人被检测到时，在其上的控制可被另外执行。
然而，使用单个摄像机的现有前方摄像机装置可能难以足够支持如上所述在十字路口区域处需要的各种控制类型。
因此，本发明使用包括两个或更多个视场角的摄像机单元在十字路口区域处执行如下详细的控制。
图10B说明根据本发明在十字路口处的行车道检测方案。
根据本发明，在检测模块1300的车道检测模块1310使用包括窄镜头的第一摄像机单元或包括常规镜头的第三摄像机单元检测行车道并检测到在至少预定距离期间检测的车道未被识别或检测到在至少预定距离期间检测的车道被断开的情况下，检测模块1300可将相应的车道部分1510确定为十字路口区域。
当相应的车道部分1510被确定为十字路口区域时，车道检测模块1310驱动包括宽镜头的第二摄像机单元并且获得宽图像，因此，车可识别延伸至右侧和左侧的右左路口车道1520。另外，车道检测模块1310可使用包括窄镜头的第一摄像机单元检测在十字路口区域后在直路上延伸的长距离车道1530。
因此，根据本发明，当车辆进入十字路口时，右左路口车道1520和在十字路口区域后在直路上延伸的长距离车道1530可被另外地识别。因此，在十字路口区域处错误的车道检测和基于其的异常车辆控制可被克服。
图10C说明在十字路口区域处的路口车辆或路口骑行者检测方案。
如图10B中说明，当通过检测模块1300确定车辆进入十字路口区域时，路口骑行者检测单元1335或路口车辆检测单元1345可通过使用从包括宽镜头的第二摄像机单元获得的图像检测径直穿过车辆前方的道路并且移动的自行车或另一车辆。
在这种情况下，长距离车辆检测单元1330可使用包括窄镜头的第一摄像机单元和与其对应的单处理器1210检测在距离车主车辆长距离处存在的另一车辆，同时，路口骑行者检测单元1335或路口车辆检测单元1345可通过使用包括宽镜头的第二摄像机单元和与其对应的单处理器1210另外地检测在十字路口区域处径直穿过车主车辆前方的道路的自行车(两轮车辆1610)或另一车辆。
当然，在这种情况下，为了同时处理从第一摄像机单元(或第三摄像机单元)和第二摄像机单元获得的图像，可使用包括在图像处理模块1200中的多处理器1220。
在这种情况下，路口骑行者检测单元1335或路口车辆检测单元1345可从包括宽镜头的第二摄像机单元获得的图像检测目标的斑点(blob)，并且可确定两个相似的圆形图案是否从斑点的内部被检测。
当两个相似的圆形图案是从相同斑点的内部被检测时，目标可被识别为路口车辆或路口自行车。
通过采用上述的结构，前方车辆、径直穿过车主车辆前方的道路的车辆或自行车可被检测。因此，将在下文中描述的自动紧急制动控制器1420可被控制，因此，可能在十字路口区域发生的意外事故可被避免。
图10D说明检测在车主车辆的前方水平超车的超车车辆的示例。
长距离车辆检测单元1330使用包括窄镜头的第一摄像机单元和与其对应的单处理器1210检测在距离车主车辆的前方方向上的长距离处存在的第一车辆1710，并且同时超车车辆检测单元1315可从包括宽镜头(第二镜头)的第二摄像机单元以及与其对应的处理器接收结果数据，并可检测在车主车辆的前方超车的第二车辆1720。
图10E说明检测在十字路口处位于转弯车道中的人行横道、人行横道交通灯、行人等的结构。
如图10B中说明，当通过检测模块1300确定车辆进入十字路口区域并且基于车辆的转弯指示灯的激活状态确定车辆是否左转/右转时，交通灯检测单元1355可通过使用从包括宽镜头的第二摄像机单元获得的图像识别在车辆的移动方向(左转或右转)上存在的人行横道交通灯1810。
即，当确定车辆进入十字路口并且车辆的右转指示灯被接通时，交通灯检测单元1355可被激活并且可通过使用从包括宽镜头的第二摄像机单元获得的图像确定在沿右侧的道路中存在的人行横道交通灯的状态。
在这种情况下，当在沿右侧的道路中存在的人行横道交通灯是绿灯时，控制模块1400可控制自动紧急制动控制器1420等以便停止车辆。
并且，当确定车辆进入十字路口并且车辆的右转指示灯被接通时，交通标志检测单元1340可被激活并可通过使用从包括宽镜头的第二摄像机单元获得的图像识别在沿右侧的道路中存在的人行横道标志1820。
并且，与识别人行横道一起，行人检测单元1320可通过使用从包括宽镜头的第二摄像机单元获得的图像区分在人行横道上或人行横道周围存在的行人1830。
在这种情况下，详细的车辆控制方案可被配置如下。
首先，当交通信号检测单元1340通过使用具有宽镜头的第二摄像单元检测在沿十字路口的右侧的道路中存在的人行横道时，行人检测单元1320将行人检测灵敏度设置为高并且增大用于自动紧急制动的制动压力使得当行人出现时有可能紧急制动。
在这种情况下，当行人检测单元1320检测到行人时，控制模块的自动紧急制动控制器1420可执行车辆的紧急制动。
如上所述，在十字路口区域中，在沿转弯车道的道路上存在的人行横道、人行横道交通灯和行人中的至少一个可通过使用从带有宽镜头的摄像机单元获得的图像被检测。因此，车辆或转向***可在此基础上被控制并且可能在十字路口发生的意外事故可被避免。
当人行横道交通灯如图10E中说明地被识别时，前方交通灯可使用包括窄镜头或常规镜头的第一或第三摄像机单元被同时检测。在此基础上，检测在沿右侧的道路中存在的人行横道交通灯或人行横道的功能可得到提高。
例如，在交通灯检测单元1355使用包括窄镜头或常规镜头的第一或第三摄像机单元检测前方交通灯的情况下，只有当检测的结果是绿灯时，在沿右侧的道路上的人行横道交通灯或人行横道可使用具有宽镜头的第二摄像单元的图像被检测。
图10F说明交通标志检测单元1340使用多个摄像机单元的图像识别道路标记的示例。
如在图10F中说明，交通标志检测单元1340可通过使用包括窄镜头或常规镜头的第一或第三摄像机单元检测诸如在车辆的前方的道路上存在的方向指示标记等道路标记。
在这种情况下，包括窄镜头或常规镜头的第一或第三摄像机单元具有窄视场角，因此，可仅检测包括在单个车道中的方向指示标记，这是一种限制。
因此，当交通标志检测单元1340通过使用包括窄镜头或常规镜头的第一或第三摄像机单元检测在车辆的前方的行驶道路上存在的方向指示标记1910时，交通标志检测单元1340可在检测的同时或在之后的预定时间段使用从具有宽镜头的第二摄像机单元获得的图像另外地识别在行驶车道的左右车道上存在的方向指示标记1920和1920＇。
在整个上文中，通过包括窄镜头或常规镜头的第一或第三摄像机单元执行的检测行驶车道上的方向指示标记的有效性可被确定。
例如，在使用包括窄镜头或常规镜头的第一或第三摄像机单元检测的行驶车道上的方向指示标记1910指示直行的状态下，当通过使用带有宽镜头的第二摄像机单元检测的右车道上的方向指示标记指示左转时，确定通过使用包括窄镜头或常规镜头的第一或第三摄像机单元检测的行驶车道上的方向指示标记1910有错误。
并且，当行驶车道和相邻车道上存在的道路标记使用多个摄像机被准确地识别时，如上所述，自主车辆的自动驾驶的性能可得到改善。
例如，当基于从导航等接收的自动驾驶的路线信息确定车辆将左转时并且当如上所述在行驶车道或相邻车道上存在的方向指示标记使用多个摄像机被检测时，改变车辆的行车道的时间点可在此基础上被优化。
如上所述，根据本发明，摄像机装置100可获得拍摄区域不同的至少两个图像，且使用由摄像机拍摄的图像的***的目标识别区域可变宽。
另外，由于诸如“包括”、“包含”和“具有”等术语是指可存在一个或多个相应组件，除非它们被特别描述为相反，否则其应被理解为一个或多个其它组件可被包括在内。所有技术术语、科学术语或其它方面的术语与如本领域技术人员所理解含义一致，除非被定义为相反的含义。在词典中找到的常用术语应该在相关科技写作的上下文中被解释而不应该太理想或不切实际地解释，除非在本发明中明确地如此定义。
虽然为了说明的目的本发明的优选实施例已被描述，但是本领域的技术人员将理解的是，在不脱离如所附权利要求公开的本发明的范围和精神的情况下，各种修改、增加和替换都是可能的。因此，在本发明中公开的实施例旨在说明本发明的技术思想的范围，并且本发明的范围并不由该实施例限定。本发明的范围应在所附权利要求的基础上以包括在等同于权利要求的范围内的所有技术思想属于本发明的方式被理解。

Claims (20)

1.一种车辆的摄像机装置，所述摄像机装置包括：
第一图像产生单元，其通过具有第一视场角和第一焦距的第一镜头拍摄包括第一子区域和第二子区域的第一区域并且产生包括与所述第一子区域相关联的第一子图像和与所述第二子区域相关联的第二子图像的第一图像；
第二图像产生单元，其通过具有第二视场角和第二焦距的第二镜头拍摄包括第二子区域和第三子区域的第二区域并且产生包括与所述第二子区域相关联的第三子图像和与所述第三子区域相关联的第四子图像的第二图像；以及
图像分析单元，其通过分析所述第一子图像识别第一前方目标、通过分析所述第四子图像识别横向目标、通过分析所述第二子图像和所述第三子图像识别第二前方目标以及测量到所述第二前方目标的距离。
2.根据权利要求1所述的摄像机装置，其中所述图像分析单元基于所述第二子图像和所述第三子图像中的至少一个调节剩余图像的尺寸或分辨率并分析所述第二子图像和所述第三子图像。
3.根据权利要求1所述的摄像机装置，其中所述图像分析单元基于所述第二前方目标图像在所述第二子图像中的第一方向坐标和所述第二前方目标图像在所述第三子图像中的第一方向坐标之差测量到所述第二前方目标的距离。
4.根据权利要求3所述的摄像机装置，其中所述图像分析单元调节所述第二子图像和所述第三子图像中的至少一个使得其所述第二前方目标的第二方向坐标被匹配。
5.根据权利要求1所述的摄像机装置，其中所述图像分析单元执行：
通过分析所述第二子图像识别所述第二前方目标并且通过分析所述第三子图像验证所述第二前方目标的识别；或
通过分析所述第三子图像识别所述第二前方目标并且通过分析所述第二子图像验证所述第二前方目标的识别。
6.根据权利要求1所述的摄像机装置，其中所述图像分析单元通过分析所述第一图像识别曲率小于或等于预定值的道路的行车道或通过分析所述第二图像识别曲率大于或等于预定值的道路的行车道。
7.根据权利要求1所述的摄像机装置，其中所述图像分析单元将与所述第一前方目标和所述第二前方目标相关联的识别信息以及与所述第二前方目标相关联的距离信息传输至制动控制***或巡航控制***。
8.根据权利要求1所述的摄像机装置，其进一步包括：
第三图像产生单元，其通过具有第三视场角和第三焦距的第三镜头拍摄第三区域产生第三图像，
其中所述图像分析单元执行：
通过分析所述第一图像和所述第三图像测量到位于所述第一区域和所述第三区域的公共区域中的第三前方目标的距离；或
通过分析所述第二图像和所述第三图像测量到位于所述第二区域和所述第三区域的公共区域中的第四前方目标的距离。
9.根据权利要求1所述的摄像机装置，其中所述图像分析单元通过分析所述第一子图像识别前方交通灯并且通过分析所述第四子图像识别横向交通灯。
10.一种车辆的摄像机装置，所述摄像机装置包括：
成像器模块，其包括两个或更多个摄像机，每个摄像机包括具有不同视场角或焦距的第一镜头和第二镜头；
图像处理模块，其处理从所述成像器模块获得的图像；以及
检测模块，其通过使用由所述图像处理模块执行的处理结果检测在外部存在的目标或车辆，
其中所述成像器模块包括：第一摄像机单元，其包括具有第一视场角和第一焦距的第一镜头以及通过所述第一镜头获得图像的第一成像器；以及第二摄像机单元，其包括具有比所述第一视场角宽的第二视场角和比所述第一焦距短的第二焦距的第二镜头以及通过所述第二镜头获得图像的第二成像器，以及
所述检测模块包括下列中的至少一个：
检测道路的行车道的车道检测单元；
检测在车主车辆的前方超车的车辆的超车车辆检测单元；
检测在车辆周围的行人的行人检测单元；
检测具有小于或等于预定阈值曲率半径的曲率的行车道的急弯车道检测单元；
检测在长距离处的另一车辆的长距离车辆检测单元；
检测径直穿过所述车主车辆前方的道路的自行车或两轮车辆的路口骑行者检测单元；
检测位于行车道周围或位于道路上的交通标志的交通标志检测单元；
检测径直穿过所述车主车辆前方的道路的另一车辆的路口车辆检测单元；
检测一般目标的一般目标检测单元；
检测交通灯的交通灯检测单元；
测量前方道路的深度的道路深度检测单元；
检测车辆周围的空白空间的自由空间检测单元。
11.根据权利要求10所述的摄像机装置，其中所述图像处理模块包括：单处理器，其只处理从所述成像器模块中包括的两个摄像机单元中的一个获得的数据；以及多处理器，其一起处理从全部所述两个摄像机单元获得的数据。
12.根据权利要求10所述的摄像机装置，其中所述成像器模块进一步包括：
第三摄像机单元，其包括：具有第三视场角和第三焦距的第三镜头，其中所述第三视场角的范围在所述第一视场角和所述第二视场角之间，所述第三焦距的范围在所述第一焦距和所述第二焦距之间；以及通过所述第三镜头获得图像的第三成像器。
13.根据权利要求10所述的摄像机装置，其中当所述车道检测单元基于通过所述第一摄像机单元获得的图像检测的行车道的曲率半径小于或等于预定的阈值曲率半径时，所述急弯车道检测单元使用从所述第二摄像机单元获得的图像检测行车道。
14.根据权利要求10所述的摄像机装置，其中当所述车道检测模块使用所述第一摄像机单元检测行车道并检测到在至少预定距离期间所检测的行车道未被识别或检测到在至少预定距离期间所检测的行车道被断开时，所述车道检测模块将相应的部分确定为十字路口区域；以及
当所述相应的部分被确定为所述十字路口区域时，所述车道检测模块从由所述第二摄像机单元获得的图像进一步识别延伸至所述十字路口处的右侧和左侧的右左路口车道。
15.根据权利要求14所述的摄像机装置，其中所述车道检测模块通过使用从所述第一摄像机单元获得的图像进一步检测在所述十字路口之外延伸在前方区域中的长距离车道。
16.根据权利要求10所述的摄像机装置，其中当所述车道检测模块使用所述第一摄像机单元检测行车道并检测到在至少预定距离期间所检测的行车道未被识别或检测到在至少预定距离期间所检测的行车道被断开时，所述车道检测模块将相应的部分确定为十字路口区域；以及
当所述相应的部分被确定为所述十字路口区域时，所述路口骑行者检测单元或路口车辆检测单元使用从所述第二摄像机单元获得的图像检测在所述车主车辆的前方的道路径直穿过的自行车或另一车辆。
17.根据权利要求10所述的摄像机装置，其中当确定所述车辆进入所述十字路口并且所述车辆的右转指示灯被接通时，所述交通标志检测单元通过使用从所述第二摄像机单元获得的图像检测沿右侧道路中存在的人行横道标记；或
所述交通灯检测单元通过使用从所述第二摄像机获得的图像确定沿所述右侧道路中存在的人行横道交通灯的状态。
18.根据权利要求17所述的摄像机装置，其中所述行人检测单元通过使用从包括宽镜头的所述第二摄像机单元获得的图像进一步区分在人行横道上或在人行横道周围存在的行人。
19.根据权利要求18所述的摄像机装置，其中当所述交通标志检测单元使用从所述第二摄像机单元获得的图像检测在沿所述右侧道路中存在的人行横道标记时，所述摄像机装置将所述行人检测单元的行人检测灵敏度设置为高并且增大用于自动紧急制动的制动压力。
20.根据权利要求10所述的摄像机装置，其中当所述交通标志检测单元通过使用所述第一摄像机单元检测在所述车辆的前方的行驶道路上存在的方向指示标记时，所述摄像机装置在检测的同时或在之后的预定时间段通过使用来自所述第二摄像机单元的图像进一步识别在行驶车道的左右车道上存在的方向指示标记。
CN201610618001.1A 2015-07-29 2016-07-29 用于车辆的摄像机装置 Active CN106394406B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150107054A KR102384175B1 (ko) 2015-07-29 2015-07-29 차량의 카메라 장치
KR10-2015-0107054 2015-07-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106394406A true CN106394406A (zh) 2017-02-15
CN106394406B CN106394406B (zh) 2019-03-19

Family

ID=57795731

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610618001.1A Active CN106394406B (zh) 2015-07-29 2016-07-29 用于车辆的摄像机装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10445596B2 (zh)
KR (1) KR102384175B1 (zh)
CN (1) CN106394406B (zh)
DE (1) DE102016213673A1 (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107633213A (zh) * 2017-09-04 2018-01-26 浙江众泰汽车制造有限公司 一种无人驾驶汽车交通灯识别方法
CN108528456A (zh) * 2017-03-03 2018-09-14 通用汽车环球科技运作有限责任公司 车道检测***和方法
CN108583622A (zh) * 2018-04-02 2018-09-28 交控科技股份有限公司 轨道交通状况的识别方法、装置、设备和介质
CN108829096A (zh) * 2018-05-23 2018-11-16 郑州思达科锐网络科技有限公司 一种控制无人驾驶汽车转向的方法及***
CN109492507A (zh) * 2017-09-12 2019-03-19 百度在线网络技术（北京）有限公司 红绿灯状态的识别方法及装置、计算机设备及可读介质
CN109521772A (zh) * 2018-11-27 2019-03-26 北京小马智行科技有限公司 一种车载环境图像采集***和方法
CN109835266A (zh) * 2017-11-29 2019-06-04 株式会社电装 摄像装置模块
CN110008862A (zh) * 2019-03-22 2019-07-12 哈尔滨工业大学（深圳） 一种车辆目标检测方法及相关装置
CN110320905A (zh) * 2018-03-28 2019-10-11 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN110550015A (zh) * 2018-05-31 2019-12-10 株式会社电装 自动驾驶控制设备和用于车辆的程序产品
CN110771153A (zh) * 2017-06-21 2020-02-07 康蒂-特米克微电子有限公司 具有不同快门模式的摄像机***
CN111169380A (zh) * 2018-11-13 2020-05-19 天瀚科技(吴江)有限公司 一种车载视觉辅助***
CN111460854A (zh) * 2019-01-18 2020-07-28 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种远距离目标检测方法、装置及***
CN112634653A (zh) * 2019-09-24 2021-04-09 丰田自动车株式会社 图像处理设备
CN113924462A (zh) * 2020-01-03 2022-01-11 移动眼视觉科技有限公司 用于确定物体尺寸的导航***和方法
CN114291077A (zh) * 2021-12-23 2022-04-08 海宁奕斯伟集成电路设计有限公司 一种车辆防撞预警方法及装置
CN114764972A (zh) * 2021-01-12 2022-07-19 丰田自动车株式会社 步行支持***
CN110550015B (zh) * 2018-05-31 2024-07-30 株式会社电装 自动驾驶控制设备和用于车辆的程序产品

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6252252B2 (ja) * 2014-02-28 2017-12-27 株式会社デンソー 自動運転装置
JP6662449B2 (ja) * 2016-03-09 2020-03-11 株式会社ニコン 検出装置、検出システム、検出方法、及び検出プログラム
EP3239660B1 (en) * 2016-04-26 2019-06-19 Volvo Car Corporation Method and system for selectively enabling a user device on the move to utilize digital content associated with entities ahead
JP6427155B2 (ja) * 2016-10-14 2018-11-21 本田技研工業株式会社 走行制御装置及び走行制御方法
US9953538B1 (en) * 2017-01-17 2018-04-24 Lyft, Inc. Autonomous vehicle notification system
DE102017211509B3 (de) * 2017-07-06 2018-10-25 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
KR102339776B1 (ko) * 2017-08-09 2021-12-15 삼성전자주식회사 차량의 주행 제어 방법 및 장치
US10232800B1 (en) * 2017-11-10 2019-03-19 Denson Corporation Camera module
JP7106855B2 (ja) 2017-11-10 2022-07-27 株式会社デンソー カメラモジュール
US10661725B2 (en) * 2017-11-10 2020-05-26 Denso Corporation Camera module
US10534253B2 (en) 2017-11-10 2020-01-14 Denso Corporation Camera module which includes lens units and configured to be mounted on inside of windshiled of vehicle
US10627606B2 (en) 2017-11-10 2020-04-21 Denso Corporation Camera module
DE102018218986B4 (de) 2017-11-10 2023-02-16 Denso Corporation Kameramodul
US10406995B2 (en) 2017-11-10 2019-09-10 Denso Corporation Camera module
CN108765490B (zh) * 2018-04-04 2021-04-30 科大讯飞股份有限公司 全景图的视野调整方法及装置、存储介质、电子设备
SE542785C2 (en) 2018-07-04 2020-07-07 Scania Cv Ab Method and control arrangement for controlling an adas
CN109159733B (zh) 2018-09-10 2021-01-05 百度在线网络技术（北京）有限公司 无人车路口通行的方法、装置、设备及存储介质
US10682955B1 (en) * 2018-12-03 2020-06-16 Beijing Voyager Technology Co., Ltd. Multicamera system for autonomous driving vehicles
US20210362719A1 (en) * 2020-05-19 2021-11-25 Waymo Llc Arbitrating friction and regenerative braking for autonomous vehicles
JP7503031B2 (ja) * 2021-08-02 2024-06-19 株式会社デンソー 車両制御装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101107556A (zh) * 2005-02-11 2008-01-16 宝马股份公司 通过合成红外线影像和可见光影像可视化汽车周围环境的方法和装置
JP2011138093A (ja) * 2009-12-01 2011-07-14 Minoru Inaba 立体映像撮像装置
CN102658798A (zh) * 2012-05-07 2012-09-12 奇瑞汽车股份有限公司 一种车载夜视***及其控制方法
CN103063193A (zh) * 2012-11-30 2013-04-24 青岛海信电器股份有限公司 一种利用摄像头测距的方法、装置及电视机
US20130135515A1 (en) * 2011-11-30 2013-05-30 Sony Corporation Digital imaging system
CN103916582A (zh) * 2013-01-07 2014-07-09 华为技术有限公司 一种图像处理方法及装置
US20150035982A1 (en) * 2011-09-22 2015-02-05 Volker Roelke Image capturing device for a vehicle
US20150124060A1 (en) * 2012-05-01 2015-05-07 Central Engineering Co., Ltd. Stereo camera and stereo camera system

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1139596A (ja) * 1997-07-17 1999-02-12 Fuji Heavy Ind Ltd 車外監視装置
JP2005110202A (ja) * 2003-09-08 2005-04-21 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk カメラ装置及び車両周辺監視装置
JP2005210217A (ja) 2004-01-20 2005-08-04 Olympus Corp ステレオカメラ
KR101035761B1 (ko) * 2006-07-06 2011-05-20 포항공과대학교 산학협력단 차선 인식을 위한 영상 처리 방법 및 시스템
FR2921027B1 (fr) * 2007-09-17 2010-02-26 Valeo Vision Dispositif d'aide a la conduite pour vehicule automobile comportant un systeme de capture d'images stereoscopique
US8605947B2 (en) * 2008-04-24 2013-12-10 GM Global Technology Operations LLC Method for detecting a clear path of travel for a vehicle enhanced by object detection
KR101141874B1 (ko) * 2008-06-04 2012-05-08 주식회사 만도 위험 지역의 검출 장치, 방법 및 그를 이용한 보행자 검출장치
JP5476960B2 (ja) * 2009-12-08 2014-04-23 トヨタ自動車株式会社 車両前方監視装置
CN104364673B (zh) * 2012-05-29 2018-03-13 布莱特瓦维森有限公司 使用自适应景深的选通成像
JP5829980B2 (ja) * 2012-06-19 2015-12-09 トヨタ自動車株式会社 路側物検出装置
JP5971341B2 (ja) * 2012-08-09 2016-08-17 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置及び運転支援装置
US9221396B1 (en) * 2012-09-27 2015-12-29 Google Inc. Cross-validating sensors of an autonomous vehicle
US9066085B2 (en) * 2012-12-13 2015-06-23 Delphi Technologies, Inc. Stereoscopic camera object detection system and method of aligning the same
JP6065629B2 (ja) * 2013-02-13 2017-01-25 日産自動車株式会社 物体検知装置
JP5966965B2 (ja) * 2013-02-19 2016-08-10 株式会社デンソー 車線境界線逸脱抑制装置及び車線境界線逸脱抑制方法
WO2015056105A1 (en) * 2013-10-14 2015-04-23 Mobileye Vision Technologies Ltd. Forward-facing multi-imaging system for navigating a vehicle
KR101545478B1 (ko) * 2014-01-10 2015-08-19 현대모비스(주) 차량용 전방관측시스템 및 방법
KR101667572B1 (ko) 2014-03-13 2016-10-19 현대중공업 주식회사 화물 적재 선박 및 적재 방법
US9248834B1 (en) * 2014-10-02 2016-02-02 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
DE102014220585A1 (de) * 2014-10-10 2016-04-14 Conti Temic Microelectronic Gmbh Stereokamera für Fahrzeuge

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101107556A (zh) * 2005-02-11 2008-01-16 宝马股份公司 通过合成红外线影像和可见光影像可视化汽车周围环境的方法和装置
JP2011138093A (ja) * 2009-12-01 2011-07-14 Minoru Inaba 立体映像撮像装置
US20150035982A1 (en) * 2011-09-22 2015-02-05 Volker Roelke Image capturing device for a vehicle
US20130135515A1 (en) * 2011-11-30 2013-05-30 Sony Corporation Digital imaging system
US20150124060A1 (en) * 2012-05-01 2015-05-07 Central Engineering Co., Ltd. Stereo camera and stereo camera system
CN102658798A (zh) * 2012-05-07 2012-09-12 奇瑞汽车股份有限公司 一种车载夜视***及其控制方法
CN103063193A (zh) * 2012-11-30 2013-04-24 青岛海信电器股份有限公司 一种利用摄像头测距的方法、装置及电视机
CN103916582A (zh) * 2013-01-07 2014-07-09 华为技术有限公司 一种图像处理方法及装置

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108528456A (zh) * 2017-03-03 2018-09-14 通用汽车环球科技运作有限责任公司 车道检测***和方法
CN108528456B (zh) * 2017-03-03 2021-12-14 通用汽车环球科技运作有限责任公司 车道检测***和方法
CN110771153A (zh) * 2017-06-21 2020-02-07 康蒂-特米克微电子有限公司 具有不同快门模式的摄像机***
CN110771153B (zh) * 2017-06-21 2022-07-29 康蒂-特米克微电子有限公司 具有不同快门模式的摄像机***
CN107633213A (zh) * 2017-09-04 2018-01-26 浙江众泰汽车制造有限公司 一种无人驾驶汽车交通灯识别方法
CN109492507A (zh) * 2017-09-12 2019-03-19 百度在线网络技术（北京）有限公司 红绿灯状态的识别方法及装置、计算机设备及可读介质
US11080539B2 (en) 2017-09-12 2021-08-03 Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd. Traffic light state recognizing method and apparatus, computer device and readable medium
CN109835266A (zh) * 2017-11-29 2019-06-04 株式会社电装 摄像装置模块
CN109835266B (zh) * 2017-11-29 2023-08-08 株式会社电装 摄像装置模块
CN110320905A (zh) * 2018-03-28 2019-10-11 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN108583622A (zh) * 2018-04-02 2018-09-28 交控科技股份有限公司 轨道交通状况的识别方法、装置、设备和介质
CN108829096A (zh) * 2018-05-23 2018-11-16 郑州思达科锐网络科技有限公司 一种控制无人驾驶汽车转向的方法及***
CN110550015B (zh) * 2018-05-31 2024-07-30 株式会社电装 自动驾驶控制设备和用于车辆的程序产品
CN110550015A (zh) * 2018-05-31 2019-12-10 株式会社电装 自动驾驶控制设备和用于车辆的程序产品
CN111169380A (zh) * 2018-11-13 2020-05-19 天瀚科技(吴江)有限公司 一种车载视觉辅助***
CN109521772A (zh) * 2018-11-27 2019-03-26 北京小马智行科技有限公司 一种车载环境图像采集***和方法
CN111460854A (zh) * 2019-01-18 2020-07-28 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种远距离目标检测方法、装置及***
CN111460854B (zh) * 2019-01-18 2023-04-28 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种远距离目标检测方法、装置及***
CN110008862B (zh) * 2019-03-22 2021-03-30 哈尔滨工业大学（深圳） 一种车辆目标检测方法及相关装置
CN110008862A (zh) * 2019-03-22 2019-07-12 哈尔滨工业大学（深圳） 一种车辆目标检测方法及相关装置
CN112634653B (zh) * 2019-09-24 2022-05-17 丰田自动车株式会社 图像处理设备
CN112634653A (zh) * 2019-09-24 2021-04-09 丰田自动车株式会社 图像处理设备
CN113924462A (zh) * 2020-01-03 2022-01-11 移动眼视觉科技有限公司 用于确定物体尺寸的导航***和方法
CN114764972A (zh) * 2021-01-12 2022-07-19 丰田自动车株式会社 步行支持***
CN114764972B (zh) * 2021-01-12 2024-03-08 丰田自动车株式会社 步行支持***
CN114291077A (zh) * 2021-12-23 2022-04-08 海宁奕斯伟集成电路设计有限公司 一种车辆防撞预警方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20170032197A1 (en) 2017-02-02
US10445596B2 (en) 2019-10-15
CN106394406B (zh) 2019-03-19
KR102384175B1 (ko) 2022-04-08
KR20170014168A (ko) 2017-02-08
DE102016213673A1 (de) 2017-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106394406B (zh) 用于车辆的摄像机装置
US11155249B2 (en) Systems and methods for causing a vehicle response based on traffic light detection
US11713042B2 (en) Systems and methods for navigating a vehicle among encroaching vehicles
US11402851B2 (en) Systems and methods for detecting low-height objects in a roadway
CN109891194B (zh) 用于导航车道合并和车道分离的***和方法
US8560220B2 (en) Method and apparatus for determining a plausible lane for guiding a vehicle and an automobile
CN113998034A (zh) 骑乘者辅助***和方法
KR102004062B1 (ko) 자동차의 운전자 보조 시스템 조작 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차
US11074818B2 (en) Drive assist device and drive assist method
CN110816396A (zh) 能够在道路上显示信息的车辆及其控制方法
US20220027640A1 (en) Road type determination apparatus and driving assistance apparatus
JP7255345B2 (ja) 走行車線認識装置、走行車線認識方法およびプログラム
JP2021039659A (ja) 運転支援装置
JP7245653B2 (ja) 信号機認識方法及び信号機認識装置
US20230150499A1 (en) Vehicle control system and vehicle driving method using the vehicle control system
US20230154196A1 (en) Vehicle control system and vehicle driving method using the vehicle control system
JP6941677B2 (ja) 画像認識装置
US20230152807A1 (en) Vehicle control system and vehicle driving method using the vehicle control system

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20211203

Address after: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee after: Wandu Mobile System Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee before: MANDO Corp.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220921

Address after: Inchon, Korea

Patentee after: Halla Creedong Electronics Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee before: Wandu Mobile System Co.,Ltd.