CN106393082A - 一种自动送料机械手装置 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种自动送料机械手装置，包括有机台，机台前后两侧分别安装有第一驱动器和第二驱动器，第一驱动器和第二驱动器的输出轴相互平行且分别与第一摇杆和第二摇杆一端连接；还包括有连架杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和执行器。本发明通过第一、第二驱动器可以对执行器进行上下及左右位置的调整，因此执行器可以在工作平面上自由移动达到工作平面上的任何一点。与人工搬运相比其效率更高、生产成本更低、也可以达到更高的卫生条件标准。与传统送料装置相比，其搬运的方向、距离等均可以自由设置，因此一款产品就可以满足不同产线间的物料转移需求，具有极高的通用性。

Description

一种自动送料机械手装置
技术领域
本发明涉及一种送料装置，特别是针对一种自动送料机械手装置。
背景技术
在生产车间里，往往存在多条传输生产线，然而不同产线间物料的传送难于通过传输带直接完成；现有的做法主要有两种，一种是通过人工搬运来完成，另一种是通过设置在传输带间的传统送料装置来完成；人工搬运效率低，劳动强度高，还会产生额外的人工成本，并且对于卫生条件要求比较高的食品等行业，也难于达到高标准的卫生条件要求；而传统送料装置其运送的方向、距离等都有一定的限制，又由于不同产线间距离、方位等均有所差异，因此对于不同的产线需要分别设置不同运行方向及运送距离的送料装置，所以其难以达到通用化的要求。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种结构简单、卫生条件好，通用性高的自动送料机械手装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种自动送料机械手装置，包括有机台，所述机台前后两侧分别安装有第一驱动器和第二驱动器，所述第一驱动器和第二驱动器的输出轴相互平行且分别与第一摇杆和第二摇杆一端连接；还包括有连架杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，所述连架杆一端铰接在所述机台上且另一端与所述第一连杆一端铰接，所述第一连杆另一端与所述第二连杆一端铰接，所述第二连杆另一端铰接有执行器，所述第二摇杆另一端与所述第三连杆一端铰接，所述第三连杆另一端与所述第四连杆一端铰接，所述第四连杆另一端铰接在所述执行器上；所述第一摇杆另一端通过铰轴与所述第二连杆、第四连杆的杆体同时铰接。
作为上述技术方案的改进，还包括有安装柱，所述安装柱内部安装有第三驱动器，所述机台安装在所述安装柱上端，所述第三驱动器可驱动所述机台绕所述安装柱旋转。
进一步，所述第一驱动器输出轴轴心线与所述铰轴轴心线之间的距离，与所述连架杆两端铰接中心轴心线之间的距离相同；所述连架杆与所述第一连杆的铰接中心轴心线到所述铰轴轴心线的距离，和所述连架杆与所述机台的铰接中心轴心线到所述第一驱动器输出轴轴心线的距离相同；所述第四连杆与所述执行器的铰接中心轴心线到所述铰轴轴心线的距离，与所述第二连杆两端铰接中心轴心线之间的距离相同；所述第一连杆与所述第二连杆的铰接中心轴心线到所述铰轴轴心线的距离，与所述执行器上两个铰接中心轴心线之间的距离相同。
进一步，所述执行器上设置有料斗。
进一步，所述连架杆和第三连杆为弧形杆且圆弧圆心均位于所述执行器侧。
进一步，所述第一摇杆、连架杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆的杆体上均设有多个减重孔，所述减重孔均匀排布。
进一步，所述第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器外部均设有防护罩。
进一步，所述第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器均采用伺服电机。
本发明的有益效果是：本发明通过所述第一、第二驱动器可以对执行器进行上下及左右位置的调整，因此执行器可以在工作平面上自由移动达到工作平面上的任何一点。与人工搬运相比其效率更高、生产成本更低、也可以达到更高的卫生条件标准。与传统送料装置相比，其搬运的方向、距离等均可以自由设置，因此一款产品就可以满足不同产线间的物料转移需求，具有极高的通用性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的俯视图；
图3是本发明去除安装柱、防护罩后的正视图。
具体实施方式
参照图1、图2，本发明的一种自动送料机械手装置，包括有机台2，所述机台2前后两侧分别安装有第一驱动器13和第二驱动器14，所述第一驱动器13和第二驱动器14的输出轴相互平行且分别与第一摇杆3和第二摇杆4一端连接；还包括有连架杆5、第一连杆6、第二连杆7、第三连杆8、第四连杆9，所述连架杆5一端铰接在所述机台2上且另一端与所述第一连杆6一端铰接，所述第一连杆6另一端与所述第二连杆7一端铰接，所述第二连杆7另一端铰接有执行器10，所述第二摇杆4另一端与所述第三连杆8一端铰接，所述第三连杆8另一端与所述第四连杆9一端铰接，所述第四连杆9另一端铰接在所述执行器10上；所述第一摇杆3另一端通过铰轴11与所述第二连杆7、第四连杆9的杆体同时铰接。本发明通过所述第一驱动器13、第二驱动器14可以对所述执行器10进行上下及左右位置的调整，因此所述执行器10可以在工作平面上自由移动且达到工作平面上的任何一点。与人工搬运相比其效率更高、生产成本更低、也可以达到更高的卫生条件标准。与传统送料装置相比，其搬运的方向、距离等均可以自由设置，因此一款产品就可以满足不同产线间的物料转移需求，具有极高的通用性。
本发明还包括有安装柱1，所述安装柱1内部安装有第三驱动器12，所述机台2安装在所述安装柱1上端，所述第三驱动器12可驱动所述机台2绕所述安装柱1旋转。通过所述第三驱动器12可以带动整个机械臂绕竖直方向（安装柱1）旋转，使得本产品在原本具有的上下和左右方向上移动的2个自由度之外，还增加了一个绕竖直方向旋转的自由度；因此通过上述结构本产品可以具有3个空间自由度，使得所述执行器10可以到达3维工作空间中的任何一点，极大地提高了本产品的通用性。
参照图3，所述第一驱动器13输出轴轴心线与所述铰轴11轴心线之间的距离a，与所述连架杆5两端铰接中心轴心线之间的距离b相同；所述连架杆5与所述第一连杆6的铰接中心轴心线到所述铰轴11轴心线的距离c，和所述连架杆5与所述机台2的铰接中心轴心线到所述第一驱动器13输出轴轴心线的距离d相同；上述结构使得所述第一摇杆3、连架杆5、第一连杆6、机台2台体（机架）之间形成第一平行四杆机构，其可以使所述第一连杆6在运行中只发生平移运动而不发生旋转运动，因此所述第一连杆6将始终保持初始的空间姿态。所述第四连杆9与所述执行器10的铰接中心轴心线到所述铰轴11轴心线的距离e，与所述第二连杆7两端铰接中心轴心线之间的距离f相同；所述第一连杆6与所述第二连杆7的铰接中心轴心线到所述铰轴11轴心线的距离g，与所述执行器10上两个铰接中心轴心线之间的距离h相同。上述结构可以使得所述第一连杆6、第二连杆7、第四连杆9、执行器10之间构成第二平行四杆机构。该第二平行四杆机构可以使所述执行器10相对所述第一连杆6只发生平移运动而不发生旋转运动。因此综合上述两个平行四杆机构可以使得所述执行器10在运行中只发生平移运动不发生偏转运动、始终保证初始的空间姿态。
在本实施例中所述执行器10主要用于运送面包，所以所述执行器10上设置有方便面包盛放的料斗15；当然根据运送物品的不同所述执行器10上还可以设置夹具等其他搬运工具。
所述连架杆5和第三连杆8为弧形杆且圆弧圆心均位于所述执行器10侧。上述结构可以有效地防止所述连架杆5和所述第三连杆8与其他连杆间发生干涉和碰撞。
所述第一摇杆3、连架杆5、第一连杆6、第二连杆7、第三连杆8、第四连杆9的杆体上均设有多个减重孔，所述减重孔在杆体上均匀排布。上述结构可以减轻机械手臂的重量，降低驱动机械手臂运行所需要的力矩和功率，有效地节约能源、更加低碳环保。
驱动元件作为本产品最重要的部分，也作为成本最高的部件，其防护极其重要，因此所述第一驱动器13、第二驱动器14、第三驱动器12外部均设有防护罩16。
为了方便本产品的控制，且使所述执行器10具有较高的运行控制定位精度，所述第一驱动器13、第二驱动器14、第三驱动器12均采用伺服电机。
以上所述只是本发明的较佳实施方式，但本发明并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本发明的技术效果，都应落入本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动送料机械手装置，其特征在于：包括有机台（2），所述机台（2）前后两侧分别安装有第一驱动器（13）和第二驱动器（14），所述第一驱动器（13）和第二驱动器（14）的输出轴相互平行且分别与第一摇杆（3）和第二摇杆（4）一端连接；还包括有连架杆（5）、第一连杆（6）、第二连杆（7）、第三连杆（8）、第四连杆（9），所述连架杆（5）一端铰接在所述机台（2）上且另一端与所述第一连杆（6）一端铰接，所述第一连杆（6）另一端与所述第二连杆（7）一端铰接，所述第二连杆（7）另一端铰接有执行器（10），所述第二摇杆（4）另一端与所述第三连杆（8）一端铰接，所述第三连杆（8）另一端与所述第四连杆（9）一端铰接，所述第四连杆（9）另一端铰接在所述执行器（10）上；所述第一摇杆（3）另一端通过铰轴（11）与所述第二连杆（7）、第四连杆（9）的杆体同时铰接。
2.根据权利要求1所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：还包括有安装柱（1），所述安装柱（1）内部安装有第三驱动器（12），所述机台（2）安装在所述安装柱（1）上端，所述第三驱动器（12）可驱动所述机台（2）绕所述安装柱（1）旋转。
3.根据权利要求1或2任一所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述第一驱动器（13）输出轴轴心线与所述铰轴（11）轴心线之间的距离，与所述连架杆（5）两端铰接中心轴心线之间的距离相同；所述连架杆（5）与所述第一连杆（6）的铰接中心轴心线到所述铰轴（11）轴心线的距离，和所述连架杆（5）与所述机台（2）的铰接中心轴心线到所述第一驱动器（13）输出轴轴心线的距离相同；所述第四连杆（9）与所述执行器（10）的铰接中心轴心线到所述铰轴（11）轴心线的距离，与所述第二连杆（7）两端铰接中心轴心线之间的距离相同；所述第一连杆（6）与所述第二连杆（7）的铰接中心轴心线到所述铰轴（11）轴心线的距离，与所述执行器（10）上两个铰接中心轴心线之间的距离相同。
4.根据权利要求1或2任一所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述执行器（10）上设置有料斗（15）。
5. 根据权利要求1或2任一所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于： 所述连架杆（5）和第三连杆（8）为弧形杆且圆弧圆心均位于所述执行器（10）侧。
6.根据权利要求1或2任一所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述第一摇杆（3）、连架杆（5）、第一连杆（6）、第二连杆（7）、第三连杆（8）、第四连杆（9）的杆体上均设有多个减重孔，所述减重孔在杆体上均匀排布。
7.根据权利要求2所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述第一驱动器（13）、第二驱动器（14）、第三驱动器（12）外部均设有防护罩（16）。
8.根据权利要求2所述的一种自动送料机械手装置，其特征在于：所述第一驱动器（13）、第二驱动器（14）、第三驱动器（12）均采用伺服电机。
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