CN106361242A - 一种智能洗碗机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种智能洗碗机器人，包括机架、机械臂、安装架、洗刷机构、第二电缸、3个机械手、3个卷簧、3个油绳，其特征在于：所述第一圆环安装架和第二圆环安装架为圆环状，所述第二固定架固定安装在第一圆环安装架内侧，所述双活塞气缸缸体固定安装在矩形套筒底部，其活塞杆固定安装在2个毛刷杆底部，所述洗刷机构通过圆形导轨和圆形滑轨滑动安装在圆形套筒内侧；本发明具有以下优点：通过双活塞气缸的设置，洗刷机构上升，通过机械臂的配合动作将碗放下，完成碗碟的取拿和清洗工作，结构巧妙，自动化程度高，效率高，尤其在大工作量时相比人工能表现出很大的清洁速度优势。
Description
技术领域
本发明涉及一种清洁用电器技术领域，尤其涉及一种智能洗碗机器人。
背景技术
在日常生活中，就餐后对碗的清洗总是一件费时费力的工作，传统的清洗方式往往是用洗刷或抹布等在水池中直接刷洗，这种方式因会使双手在水中浸泡较多时间而对人手部皮肤是不利的，而且在冬季气温及水温较低时，传统的刷洗方式更是有诸多不便，在餐饮行业中，每天有大量碗碟需要清洗，因此刷碗也是一项非常耗费人力的工作，因此需要一台机器来代替人手完成此工作。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种智能洗碗机器人，其通过第一步进电机驱动机械臂的移动，通过机械臂的三个第三电缸改变机械手的方向，通过第二电缸改变机械手的开合与洗刷机构的升降；当活塞杆伸出时机械手向内收合，同时，洗刷机构下降，通过第二步进电机驱动毛刷杆的旋转对碗碟进行清洗，通过双活塞气缸的设置，可根据碗碟大小改变两毛刷杆的距离，当活塞杆收缩时机械手张开，同时，洗刷机构上升，通过机械臂的配合动作将碗放下，完成碗碟的取拿和清洗工作。
本发明所采用的技术方案是：一种智能洗碗机器人，包括机架、机械臂、安装架、洗刷机构、第二电缸、3个机械手、3个卷簧、3个油绳，其特征在于：所述机架包括机座、3个立架、上平台、第一步进电机、方形套筒、方形滑块、第一电缸，所述上平台通过均布的3个立架固定安装在机座上，所述第一步进电机向下固定安装在上平台顶部中心位置，其输出轴与方形套筒固定连接，通过第一步进电机驱动方形套筒转动，所述方形滑杆滑动安装在方形套筒内部，所述第一电缸缸体固定安装在方形套筒侧面，活塞杆固定安装在方形滑杆侧面，通过第一电缸驱动方形滑杆在方形套筒中滑动；所述机械臂包括上机架、3个第三电缸、下机架，所述上机架固定安装在方形滑杆底部，所述第三电缸缸体与上机架通过球铰连接，其活塞杆铰接安装在下机架顶部，通过3个第三电缸改变下机架平面与水平面所成的角度；所述安装架包括第一固定架、第一圆环安装架、第二固定架、3个第一连接架、第二圆环安装架、3个第二连接架、3个第三固定架、圆形套筒、3个圆形滑轨、3个滚轮安装架、3个滚轮、3个第一铰接架、3个挡板，所述第二圆环安装架通过均布3个第二连接架固定安装在第一圆环安装架底端，所述第一固定架通过均布的3个第一连接架固定安装在第一圆环安装架顶端，所述第一固定架固定安装在下机架底端，所述第一圆环安装架和第二圆环安装架为圆环状，所述第二固定架固定安装在第一圆环安装架内侧，所述第三固定架一端固定安装第二圆环安装架内侧连接，另一端与圆形套筒外侧底部固定连接，所述3个滚轮安装架均匀分布在圆形套筒外侧上部，所述滚轮转动安装在滚轮安装架上，所述3个圆形滑轨向下均匀分布在圆形套筒外侧，所述第一铰接架与挡板均匀分布在第二圆环安装架外侧，且所述挡板位于第一铰接架内侧；所述洗刷机构包括第四固定架、3个第一绳端固定架、第五固定架、3个第三连接架、3个第四连接架、圆形导轨、第二步进电机、矩形套筒、2个毛刷杆、双活塞气缸、第六固定架，所述3个第一绳端固定架均匀分布在第四固定架侧面，所述第四固定架通过均布的3个第三连接架固定安装在第五固定架的顶部，所述第六固定架通过均布的3个第四连接架固定安装在第五固定架底部，所述第四连接架外侧设置有圆形导轨，所述第二步进电机向下固定安装在第六固定架顶部，其输出轴与矩形套筒固定连接，通过第二步进电机驱动矩形套筒转动，所述毛刷杆滑动安装在矩形套筒内部，所述双活塞气缸缸体固定安装在矩形套筒底部，其活塞杆固定安装在2个毛刷杆底部，通过双活塞气缸驱动改变两毛刷杆的距离，所述洗刷机构通过圆形导轨和圆形滑轨滑动安装在圆形套筒内侧；所述第二电缸缸体固定安装在第二固定架上，其活塞杆固定安装在第四固定架顶部中心位置，通过第二电缸驱动洗刷机构沿圆形滑轨滑动；所述机械手包括第二绳端固定架、第二铰接架，所述第二绳端固定架位于机械手内侧上部，所述第二铰接架位于第二绳端固定架下部，所述机械手通过第一铰接架和第二铰接架铰接安装在第二圆环安装架外侧，所述卷簧安装在第一铰接架和第二铰接架内侧，且与铰接轴同心，所述油绳一端通过滚轮接在第一绳端固定架上，另一端接在第二绳端固定架上。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过第一步进电机驱动机械臂的移动，通过机械臂的三个第三电缸改变机械手的方向，通过第二电缸改变机械手的开合与洗刷机构的升降；当活塞杆伸出时机械手向内收合，同时，洗刷机构下降，通过第二步进电机驱动毛刷杆的旋转对碗碟进行清洗，通过双活塞气缸的设置，可根据碗碟大小改变两毛刷杆的距离，当活塞杆收缩时机械手张开，同时，洗刷机构上升，通过机械臂的配合动作将碗放下，完成碗碟的取拿和清洗工作，结构巧妙，自动化程度高，效率高，尤其在大工作量时相比人工能表现出很大的清洁速度优势。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图2为洗刷机构和安装架的安装示意图。
图3为机械臂的结构及其安装示意图。
图4为安装架的机构示意图。
图5为洗刷机构的机构示意图。
图6为机械手的结构示意图。
图7、图8为机械手的安装示意图。
附图标号：1-机架；2-机械臂；3-安装架；4-洗刷机构；5-第二电缸；6-机械手；7-卷簧；8-油绳；101-机座；102-立架；103-上平台；104-第一步进电机；105-方形套筒；106-方形滑杆；107-第一电缸；201-上机架；202-第三电缸；203-下机架；301-第一固定架；302-第一圆环安装架；303-第二固定架；304-第一连接架；305-第二圆环安装架；306-第二连接架；307-第三固定架；308-圆形套筒；309-圆形滑轨；310-滚轮安装架；311-滚轮；312-第一铰接架；313-挡板；401-第四固定架；402-第一绳端固定架；403-第五固定架；404-第三连接架；405-第四连接架；406-圆形导轨；407-第二步进电机；408-矩形套筒；409-毛刷杆；410-双活塞气缸；411-第六固定架；601-第二绳端固定架；602-第二铰接架。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种智能洗碗机器人，包括机架1、机械臂2、安装架3、洗刷机构4、第二电缸5、3个机械手6、3个卷簧7、3个油绳8，其特征在于：所述机架1包括机座101、3个立架102、上平台103、第一步进电机104、方形套筒105、方形滑块106、第一电缸107，所述上平台103通过均布的3个立架102固定安装在机座101上，所述第一步进电机104向下固定安装在上平台103顶部中心位置，其输出轴与方形套筒105固定连接，通过第一步进电机104驱动方形套筒105转动，所述方形滑杆106滑动安装在方形套筒105内部，所述第一电缸107缸体固定安装在方形套筒105侧面，活塞杆固定安装在方形滑杆106侧面，通过第一电缸107驱动方形滑杆106在方形套筒105中滑动；所述机械臂2包括上机架201、3个第三电缸202、下机架203，所述上机架201固定安装在方形滑杆106底部，所述第三电缸202缸体与上机架201通过球铰连接，其活塞杆铰接安装在下机架203顶部，通过3个第三电缸202改变下机架203平面与水平面所成的角度；所述安装架3包括第一固定架301、第一圆环安装架302、第二固定架303、3个第一连接架304、第二圆环安装架305、3个第二连接架306、3个第三固定架307、圆形套筒308、3个圆形滑轨309、3个滚轮安装架310、3个滚轮311、3个第一铰接架312、3个挡板313，所述第二圆环安装架305通过均布3个第二连接架306固定安装在第一圆环安装架302底端，所述第一固定架301通过均布的3个第一连接架304固定安装在第一圆环安装架302顶端，所述第一固定架301固定安装在下机架203底端，所述第一圆环安装架302和第二圆环安装架305为圆环状，所述第二固定架303固定安装在第一圆环安装架302内侧，所述第三固定架307一端固定安装第二圆环安装架305内侧连接，另一端与圆形套筒309外侧底部固定连接，所述3个滚轮安装架310均匀分布在圆形套筒308外侧上部，所述滚轮311转动安装在滚轮安装架310上，所述3个圆形滑轨309向下均匀分布在圆形套筒308外侧，所述第一铰接架312与挡板313均匀分布在第二圆环安装架305外侧，且所述挡板313位于第一铰接架312内侧；所述洗刷机构4包括第四固定架401、3个第一绳端固定架402、第五固定架403、3个第三连接架404、3个第四连接架405、圆形导轨406、第二步进电机407、矩形套筒408、2个毛刷杆409、双活塞气缸410、第六固定架411，所述3个第一绳端固定架402均匀分布在第四固定架401侧面，所述第四固定架401通过均布的3个第三连接架404固定安装在第五固定架403的顶部，所述第六固定架411通过均布的3个第四连接架405固定安装在第五固定架403底部，所述第四连接架405外侧设置有圆形导轨406，所述第二步进电机407向下固定安装在第六固定架411顶部，其输出轴与矩形套筒408固定连接，通过第二步进电机407驱动矩形套筒408转动，所述毛刷杆409滑动安装在矩形套筒408内部，所述双活塞气缸410缸体固定安装在矩形套筒408底部，其活塞杆固定安装在2个毛刷杆409底部，通过双活塞气缸410驱动改变两毛刷杆409的距离，所述洗刷机构4通过圆形导轨406和圆形滑轨309滑动安装在圆形套筒308内侧；所述第二电缸5缸体固定安装在第二固定架303上，其活塞杆固定安装在第四固定架401顶部中心位置，通过第二电缸5驱动洗刷机构4沿圆形滑轨309滑动；所述机械手6包括第二绳端固定架601、第二铰接架602，所述第二绳端固定架601位于机械手6内侧上部，所述第二铰接架602位于第二绳端固定架601下部，所述机械手6通过第一铰接架312和第二铰接架602铰接安装在第二圆环安装架305外侧，所述卷簧7安装在第一铰接架312和第二铰接架602内侧，且与铰接轴同心，所述油绳8一端通过滚轮311接在第一绳端固定架上，另一端接在第二绳端固定架602上。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明通过第一步进电机104驱动机械臂2的移动，通过机械臂2的三个第三电缸202改变机械手6的方向，通过第二电缸5改变机械手6的开合与洗刷机构4的升降；当活塞杆伸出时机械手6向内收合，同时，洗刷机构4下降，通过第二步进电机407驱动毛刷杆409的旋转对碗碟进行清洗，通过双活塞气缸410的设置，可根据碗碟大小改变两毛刷杆409的距离，当活塞杆收缩时机械手6张开，同时，洗刷机构4上升，通过机械臂2的配合动作将碗放下，完成碗碟的取拿和清洗工作。
Claims (1)
1.一种智能洗碗机器人，包括机架（1）、机械臂（2）、安装架（3）、洗刷机构（4）、第二电缸（5）、3个机械手（6）、3个卷簧（7）、3个油绳（8），其特征在于：所述机架（1）包括机座（101）、3个立架（102）、上平台（103）、第一步进电机（104）、方形套筒（105）、方形滑块（106）、第一电缸（107），所述上平台（103）通过均布的3个立架（102）固定安装在机座（101）上，所述第一步进电机（104）向下固定安装在上平台（103）顶部中心位置，其输出轴与方形套筒（105）固定连接，通过第一步进电机（104）驱动方形套筒（105）转动，所述方形滑杆（106）滑动安装在方形套筒（105）内部，所述第一电缸（107）缸体固定安装在方形套筒（105）侧面，活塞杆固定安装在方形滑杆（106）侧面，通过第一电缸（107）驱动方形滑杆（106）在方形套筒（105）中滑动；所述机械臂（2）包括上机架（201）、3个第三电缸（202）、下机架（203），所述上机架（201）固定安装在方形滑杆（106）底部，所述第三电缸（202）缸体与上机架（201）通过球铰连接，其活塞杆铰接安装在下机架（203）顶部，通过3个第三电缸（202）改变下机架（203）平面与水平面所成的角度；所述安装架（3）包括第一固定架（301）、第一圆环安装架（302）、第二固定架（303）、3个第一连接架（304）、第二圆环安装架（305）、3个第二连接架（306）、3个第三固定架（307）、圆形套筒（308）、3个圆形滑轨（309）、3个滚轮安装架（310）、3个滚轮（311）、3个第一铰接架（312）、3个挡板（313），所述第二圆环安装架（305）通过均布3个第二连接架（306）固定安装在第一圆环安装架（302）底端，所述第一固定架（301）通过均布的3个第一连接架（304）固定安装在第一圆环安装架（302）顶端，所述第一固定架（301）固定安装在下机架（203）底端，所述第一圆环安装架（302）和第二圆环安装架（305）为圆环状，所述第二固定架（303）固定安装在第一圆环安装架（302）内侧，所述第三固定架（307）一端固定安装第二圆环安装架（305）内侧连接，另一端与圆形套筒（309）外侧底部固定连接，所述3个滚轮安装架（310）均匀分布在圆形套筒（308）外侧上部，所述滚轮（311）转动安装在滚轮安装架（310）上，所述3个圆形滑轨（309）向下均匀分布在圆形套筒（308）外侧，所述第一铰接架（312）与挡板（313）均匀分布在第二圆环安装架（305）外侧，且所述挡板（313）位于第一铰接架（312）内侧；所述洗刷机构（4）包括第四固定架（401）、3个第一绳端固定架（402）、第五固定架（403）、3个第三连接架（404）、3个第四连接架（405）、圆形导轨（406）、第二步进电机（407）、矩形套筒（408）、2个毛刷杆（409）、双活塞气缸（410）、第六固定架（411），所述3个第一绳端固定架（402）均匀分布在第四固定架（401）侧面，所述第四固定架（401）通过均布的3个第三连接架（404）固定安装在第五固定架（403）的顶部，所述第六固定架（411）通过均布的3个第四连接架（405）固定安装在第五固定架（403）底部，所述第四连接架（405）外侧设置有圆形导轨（406），所述第二步进电机（407）向下固定安装在第六固定架（411）顶部，其输出轴与矩形套筒（408）固定连接，通过第二步进电机（407）驱动矩形套筒（408）转动，所述毛刷杆（409）滑动安装在矩形套筒（408）内部，所述双活塞气缸（410）缸体固定安装在矩形套筒（408）底部，其活塞杆固定安装在2个毛刷杆（409）底部，通过双活塞气缸（410）驱动改变两毛刷杆（409）的距离，所述洗刷机构（4）通过圆形导轨（406）和圆形滑轨（309）滑动安装在圆形套筒（308）内侧；所述第二电缸（5）缸体固定安装在第二固定架（303）上，其活塞杆固定安装在第四固定架（401）顶部中心位置，通过第二电缸（5）驱动洗刷机构（4）沿圆形滑轨（309）滑动；所述机械手（6）包括第二绳端固定架（601）、第二铰接架（602），所述第二绳端固定架（601）位于机械手（6）内侧上部，所述第二铰接架（602）位于第二绳端固定架（601）下部，所述机械手（6）通过第一铰接架（312）和第二铰接架（602）铰接安装在第二圆环安装架（305）外侧，所述卷簧（7）安装在第一铰接架（312）和第二铰接架（602）内侧，且与铰接轴同心，所述油绳（8）一端通过滚轮（311）接在第一绳端固定架上，另一端接在第二绳端固定架（602）上。
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