CN106354145A - 控制平衡车的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种控制平衡车的方法和装置，属于移动通信技术领域。方法包括：获取平衡车的控制设备的姿态；当控制设备的姿态发生变化，获取控制设备的姿态变化信息；根据姿态变化信息控制平衡车运行。本公开实施例提供的控制平衡车的方法，使得平衡车在监控到对其进行控制的控制设备的姿态发生变化时，可根据姿态变化信息控制平衡车运行，方便了使用者对平衡车进行控制，简化了控制步骤。

Description

控制平衡车的方法和装置

技术领域

本公开涉及移动通信技术领域，尤其涉及一种控制平衡车的方法和装置。

背景技术

平衡车又称电动平衡车，是目前新兴的一种短距离交通工具。平衡车依靠电力驱动。用户可以站在平衡车上，由平衡车代步。由于不用为用户提供车座，所以相比于自行车，平衡车的体积更小。

目前，在使用平衡车的过程中，使用者可通过手机对平衡车进行遥控，具体地，使用者在手机中安装用于控制平衡车的应用程序，并在应用程序中输入控制平衡车的控制指令，平衡车根据接收到的控制指令更改自己的运行状态。然而，在上述控制平衡车的方式中，操作步骤较为繁琐。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供了一种控制平衡车的方法、装置和移动终端。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制平衡车的方法，所述方法包括：获取平衡车的控制设备的姿态；

当所述控制设备的姿态发生变化，获取所述控制设备的姿态变化信息；

根据所述姿态变化信息控制所述平衡车运行。

如上所述的方法，所述姿态变化信息指示姿态发生倾斜变化。

如上所述的方法，通过以下至少一项传感器获取所述姿态变化信息：重力传感器、加速度传感器、陀螺仪。

如上所述的方法，所述姿态变化信息包括以下至少一项：倾斜方向、倾斜角度；

所述根据所述姿态变化信息控制所述平衡车运行，包括：

当所述姿态变化信息包括所述倾斜方向，根据所述倾斜方向控制所述平衡车的运行方向；

当所述姿态变化信息包括所述倾斜角度，根据所述倾斜角度控制所述平衡车在所述运行方向发生改变时的改变角度。

如上所述的方法，所述姿态变化信息包括所述倾斜方向；

所述根据所述姿态变化信息控制所述平衡车运行，包括：

当所述倾斜方向为相对于水平方向向左倾斜时，控制所述平衡车向左转；

当所述倾斜方向为相对于水平方向向右倾斜时，控制所述平衡车向右转。

如上所述的方法，在所述根据所述姿态变化信息控制所述平衡车运行之后，所述方法还包括：

当所述姿态与发生所述变化前相同，控制所述平衡车保持直行。

如上所述的方法，所述控制设备包括以下任一项：手机、平板电脑。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制平衡车的装置，所述装置包括：第一获取模块，被配置为获取平衡车的控制设备的姿态；

第二获取模块，被配置为当所述控制设备的姿态发生变化，获取所述控制设备的姿态变化信息；

第一控制模块，被配置为根据所述姿态变化信息控制所述平衡车运行。

如上所述的装置，所述姿态变化信息指示姿态发生倾斜变化。

如上所述的装置，通过以下至少一项传感器获取所述姿态变化信息：重力传感器、加速度传感器、陀螺仪。

如上所述的装置，所述姿态变化信息包括以下至少一项：倾斜方向、倾斜角度；

所述第一控制模块，包括：

第一控制单元，被配置为当所述姿态变化信息包括所述倾斜方向，根据所述倾斜方向控制所述平衡车的运行方向；

第二控制单元，被配置为当所述姿态变化信息包括所述倾斜角度，根据所述倾斜角度控制所述平衡车在所述运行方向发生改变时的改变角度。

如上所述的装置，所述姿态变化信息包括所述倾斜方向；

所述第一控制模块，包括：

第三控制子单元，被配置为当所述倾斜方向为相对于水平方向向左倾斜时，控制所述平衡车向左转；

第四控制子单元，被配置为当所述倾斜方向为相对于水平方向向右倾斜时，控制所述平衡车向右转。

如上所述的装置，所述装置还包括：

第二控制模块，被配置为当所述姿态与发生所述变化前相同，控制所述平衡车保持直行。

如上所述的装置，所述控制设备包括以下任一项：手机、平板电脑。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制平衡车的装置，该控制平衡车的装置包括：处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取平衡车的控制设备的姿态；

当所述控制设备的姿态发生变化，获取所述控制设备的姿态变化信息；

根据所述姿态变化信息控制所述平衡车运行。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

获取平衡车的控制设备的姿态，并在控制设备的姿态发生变化时，根据控制设备的姿态变化信息控制平衡车运行，由此，使得平衡车在监控到对其进行控制的控制设备的姿态发生变化时，可根据姿态变化信息控制平衡车运行，方便了使用者对平衡车进行控制，简化了控制步骤。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起被配置为解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的方法的流程图。

图2是根据另一示例性实施例示出的另一种控制平衡车的方法的流程图。

图3a是手机从第一状态变为第二状态的示例图。

图3b是手机控制平衡车的示例图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置的框图。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置的框图。

图6是根据另一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置的框图。

图7是根据另一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制装置800的框图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供一种平衡车的控制方法，参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的方法的流程图，如图1所示，该控制平衡车的方法包括以下几个步骤。

在步骤101中，获取平衡车的控制设备的姿态。

其中，控制设备可以为手机、平板电脑等硬件设备。

在控制设备与平衡车建立通信连接后，可以实时或者每间隔预设时间获取控制设备的姿态。

其中，平衡车与控制设备之间可通过多种无线方式建立无线通信连接，例如，可通过蓝牙、红外和WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)等方式建立无线通信连接，在实际应用中，可根据场景需求选择建立无线通信连接的方式，该实施例对此不作限定。

在步骤102中，当控制设备的姿态发生变化，获取控制设备的姿态变化信息。

其中，姿态变化信息可以应用指示控制设备的姿态所发生的变化。

在步骤103中，根据姿态变化信息控制平衡车运行。

在监控到平衡车的控制设备的姿态发生变化时，根据控制设备的姿态变化信息对平衡车的运行进行控制，由此，使得平衡车可以随着控制设备的姿态的变化而改变自身的运行，方便了使用者对平衡车进行控制。

综上，本实施例提供的控制平衡车的方法，获取平衡车的控制设备的姿态，并在控制设备的姿态发生变化时，根据控制设备的姿态变化信息控制平衡车运行，由此，使得平衡车在监控到对其进行控制的控制设备的姿态发生变化时，可根据姿态变化信息控制平衡车运行，方便了使用者对平衡车进行控制，简化了控制步骤。

本公开实施例提供另一种平衡车的控制方法，该方法是对图1所示的方法的进一步扩展和优化。

本公开了实施例提供的方法可以应用于控制设备中，或者，还可以应用于平衡车中。其中，控制设备可以包括但不限于：手机、平板电脑。本实施例以执行主体为控制设备为例进行说明。

参考图2，图2是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车的方法的流程图，如图2所示，该控制平衡车的方法包括以下内容。

在步骤201中，获取平衡车的控制设备的姿态。

在本公开的一个实施例中，控制设备可以但不限于通过内置的以下至少一项传感器获取控制设备的姿态：重力传感器、加速度传感器、陀螺仪。

作为一种示例性的实施方式，控制设备可以通过内置的重力传感器获取控制设备的角度信息和倾斜方向信息，并根据该角度信息获取控制设备的姿态。

以控制设备为手机为例，在手机内置的重力传感器获取到控制设备的角度信息为：相对于水平方向的倾斜角度为0度，倾斜方向信息为0度，此时，可确定手机的姿态为水平。

作为另一种示例性的实施方式，控制设备可通过内置的加速传感器获取倾斜角度信息，并根据倾斜角度信息确定出控制设备的姿态。

例如，以控制设备为手机为例，在手机水平放置时，手机内置的加速传感器检测到手机相对于水平方向的倾斜角度为0度，即加速传感器获取到的倾斜角度信息为0度时，可确定手机的姿态为水平。

在步骤202中，当控制设备的姿态发生变化，获取控制设备的姿态变化信息。

在本公开的实施例中，姿态变化信息可以指示姿态发生倾斜变化。例如，姿态变化信息可以指出控制设备向左或者右倾斜。

在本公开的实施例中，姿态变化信息包括以下至少一项：倾斜方向、倾斜角度。

其中，倾斜方向可以是指控制设备相对于水平方向、或垂直方向的倾斜方向。倾斜角度可以是指控制设备相对于水平方向、或垂直方向的倾斜角度。本实施例以倾斜方向和倾斜角度均相对于水平方向为例进行说明。

在本公开的实施例中，可通过多种方式获取控制设备的姿态变化信息，举例说明如下：

作为一种示例，在监控到控制设备的姿态发生变化后，根据控制设备内置的重力传感器可确定控制设备的姿态变化信息。

具体地，在控制设备的姿态发生变化后，控制设备中内置的重力传感可获取到控制设备的角度变化信息和/或方向变化信息，根据角度变化信息和/或方向变化信息确定控制设备的姿态变化信息。

例如，以控制设备为手机为例，参考图3a，图3a是根据一示例性实施例示出的手机的姿态变化的示例图。如图3a所示，手机的姿态由水平(第一姿态)变化为向左倾斜(第二姿态)时，对于手机来说，在手机的姿态由第一姿态变化为第二姿态的过程中，手机内置的重力传感器检测手机的方向变化信息，根据方向变化信息可确定出手机的姿态变化信息：手机的姿态由水平状态变化为相对于水平方向向左倾斜。同样，手机的姿态由水平(第一姿态)变化为向右倾斜(第三姿态)时，在手机的姿态由第一姿态变化为第三姿态的过程中，手机内置的重力传感器检测手机的方向变化信息，根据方向变化信息可确定出手机的姿态变化信息：手机的姿态由水平状态变化为相对于水平方向向右倾斜。

作为另一种示例，在监控到控制设备的姿态发生变化后，可通过控制设备中内置的加速传感器获取控制设备相对于水平方向的倾斜角度。

例如，以控制设备为手机为例，参考图3a，图3a是根据一示例性实施例示出的手机的姿态变化的示例图。如图3a所示，手机的姿态由水平(第一姿态)变化为向左倾斜(第二姿态)时，对于手机来说，在手机的姿态由第一姿态变化为第二姿态的过程中，手机内置的加速传感器检测到手机相对于水平方向向左倾斜，并且可计算出手机相对于水平方向向左倾斜的倾斜角度。

在步骤203中，根据姿态变化信息控制平衡车运行。

在本公开的实施例中，当所述姿态变化信息包括所述倾斜方向，根据所述倾斜方向控制所述平衡车的运行方向。

当所述姿态变化信息包括所述倾斜角度，根据所述倾斜角度控制所述平衡车在所述运行方向发生改变时的改变角度。

在本公开的实施例中，当所述倾斜方向为相对于水平方向向左倾斜时，控制所述平衡车向左转。

在本公开的实施例中，当所述倾斜方向为相对于水平方向向右倾斜时，控制所述平衡车向右转。

例如，以控制设备为手机为例，参考图3b，图3b是根据一示例性实施例示出的用户通过手机20控制平衡车10的示例图，如图3b所示，在通过手机20控制手机20的过程中，在平衡车10从A位置移动到B位置时，平衡车10需要进行左转。在通过手机20控制平衡车10的过程中，在平衡车10需要左转时，用户可将手机20向左倾斜，平衡车10可监控到手机20的姿态发生变化，并根据从手机20中所获得的姿态变化信息可确定出手机20的倾斜方向为向左，并可根据姿态变化信息确定出手机20向左倾斜的倾斜角度，然后根据手机20的倾斜方向和倾斜角度控制平衡车10向左转相应的角度。

在步骤204中，当姿态与发生变化前相同，控制平衡车保持直行。

假设控制设备的初始姿态为A，在监控到控制设备的姿态由A变为B时，即控制设备的姿态发生变化，此时，根据姿态变化信息控制平衡车运行后，如果再次监控到控制设备的姿态由B变为A，即控制设备再次变化后的姿态与初始姿态相同，则控制平衡车保持直行。

例如，在使用者通过智能手机控制平衡车的过程中，假设初始时智能手机保持水平，在监控到使用者向右倾斜智能手机一定角度时，平衡车右转相应的角度，如果监控到智能手机从向右倾斜智能手机一定角度恢复至水平方向，则可确定控制设备的姿态与发生变化之前相同，此时，平衡车将保持直行。也就是说，在智能手机从水平方向向右倾斜一定角度，再次恢复水平方向的过程中，对应的平衡车向右转相应的角度，并保持直行。

综上，本实施例提供的控制平衡车的方法，获取平衡车的控制设备的姿态，并在控制设备的姿态发生变化时，根据控制设备的姿态变化信息控制平衡车运行，由此，使得平衡车在监控到对其进行控制的控制设备的姿态发生变化时，可根据姿态变化信息控制平衡车运行，方便了使用者对平衡车进行控制，简化了控制步骤。

下述为本公开装置实施例，可以被配置为执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

本公开实施例提供一种平衡车的控制装置，本实施例的平衡车的控制装置可以应用在平衡车中，也可以应用在控制设备中，该控制平衡车的装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现，参考图4，图4是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置的框图，该控制平衡车的装置包括：

第一获取模块100，被配置为获取平衡车的控制设备的姿态。

其中，控制设备可以为手机、平板电脑等具有各种操作***的硬件设备，但该实施例的控制设备并不限于此。

第二获取模块200，被配置为当控制设备的姿态发生变化，获取控制设备的姿态变化信息。

其中，姿态变化信息指示姿态发生倾斜变化，例如，姿态变化信息可以指出控制设备向左或者向由倾斜。

在本公开的实施例中，第二获取模块200可通过以下至少一项传感器获取所述姿态变化信息：重力传感器、加速度传感器、陀螺仪。

第一控制模块300，被配置为根据姿态变化信息控制平衡车运行。

其中，姿态变化信息包括以下至少一项：倾斜方向、倾斜角度。

在本公开的实施例中，在图4所示的基础上，如图5所示，第一控制模块300可以包括：

第一控制单元310，被配置为当所述姿态变化信息包括所述倾斜方向，根据所述倾斜方向控制所述平衡车的运行方向。

第二控制单元320，被配置为当所述姿态变化信息包括所述倾斜角度，根据所述倾斜角度控制所述平衡车在所述运行方向发生改变时的改变角度。

在本公开的实施例中，在图5所示的基础上，如图6所示，第一控制单元310可以包括：

第一控制子单元311，被配置为当倾斜方向为相对于水平方向向左倾斜时，控制平衡车向左转。

第二控制子单元312，被配置为当倾斜方向为相对于水平方向向右倾斜时，控制平衡车向右转。

在本公开的实施例中，在图4所示的基础上，如图7所示，上述装置还可以包括：

第二控制模块400，被配置为当姿态与发生变化前相同，控制平衡车保持直行。

其中，需要说明的是，前述图7中的装置实施例中的第二控制模块400的结构也可以包含在前述图5至图6的装置实施例中，对此本公开不进行限定。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本实施例提供的控制平衡车的装置，获取平衡车的控制设备的姿态，并在控制设备的姿态发生变化时，根据控制设备的姿态变化信息控制平衡车运行，由此，使得平衡车在监控到对其进行控制的控制设备的姿态发生变化时，可根据姿态变化信息控制平衡车运行，方便了使用者对平衡车进行控制，简化了控制步骤。

本公开实施例提供一种平衡车的控制装置，图8是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制装置800的框图。

参照图8，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，重力传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由平衡车的处理器执行时，使得平衡车能够执行一种平衡车的控制方法，方法包括：

获取平衡车的控制设备的姿态；

当控制设备的姿态发生变化，获取控制设备的姿态变化信息；

根据姿态变化信息控制平衡车运行。

需要说明的是，前述对平衡车的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的平衡车的控制装置，其实现原理类似，此处不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种控制平衡车的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取平衡车的控制设备的姿态；

当所述控制设备的姿态发生变化，获取所述控制设备的姿态变化信息；

根据所述姿态变化信息控制所述平衡车运行。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态变化信息指示姿态发生倾斜变化。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下至少一项传感器获取所述姿态变化信息：重力传感器、加速度传感器、陀螺仪。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述姿态变化信息包括以下至少一项：倾斜方向、倾斜角度；

所述根据所述姿态变化信息控制所述平衡车运行，包括：

当所述姿态变化信息包括所述倾斜方向，根据所述倾斜方向控制所述平衡车的运行方向；

当所述姿态变化信息包括所述倾斜角度，根据所述倾斜角度控制所述平衡车在所述运行方向发生改变时的改变角度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述姿态变化信息包括所述倾斜方向；

所述根据所述姿态变化信息控制所述平衡车运行，包括：

当所述倾斜方向为相对于水平方向向左倾斜时，控制所述平衡车向左转；

当所述倾斜方向为相对于水平方向向右倾斜时，控制所述平衡车向右转。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述姿态变化信息控制所述平衡车运行之后，所述方法还包括：

当所述姿态与发生所述变化前相同，控制所述平衡车保持直行。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括以下任一项：手机、平板电脑。

8.一种控制平衡车的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为获取平衡车的控制设备的姿态；

第二获取模块，被配置为当所述控制设备的姿态发生变化，获取所述控制设备的姿态变化信息；

第一控制模块，被配置为根据所述姿态变化信息控制所述平衡车运行。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述姿态变化信息指示姿态发生倾斜变化。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，通过以下至少一项传感器获取所述姿态变化信息：重力传感器、加速度传感器、陀螺仪。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述姿态变化信息包括以下至少一项：倾斜方向、倾斜角度；

所述第一控制模块，包括：

第一控制单元，被配置为当所述姿态变化信息包括所述倾斜方向，根据所述倾斜方向控制所述平衡车的运行方向；

第二控制单元，被配置为当所述姿态变化信息包括所述倾斜角度，根据所述倾斜角度控制所述平衡车在所述运行方向发生改变时的改变角度。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述姿态变化信息包括所述倾斜方向；

所述第一控制模块，包括：

第三控制子单元，被配置为当所述倾斜方向为相对于水平方向向左倾斜时，控制所述平衡车向左转；

第四控制子单元，被配置为当所述倾斜方向为相对于水平方向向右倾斜时，控制所述平衡车向右转。

13.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二控制模块，被配置为当所述姿态与发生所述变化前相同，控制所述平衡车保持直行。

14.如权利要求8-13中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制设备包括以下任一项：手机、平板电脑。

15.一种控制平衡车的装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取平衡车的控制设备的姿态；

当所述控制设备的姿态发生变化，获取所述控制设备的姿态变化信息；

根据所述姿态变化信息控制所述平衡车运行。