CN106347211A - 一种用于危险感知与防控的车载装置 - Google Patents

一种用于危险感知与防控的车载装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106347211A
CN106347211A CN201610847615.7A CN201610847615A CN106347211A CN 106347211 A CN106347211 A CN 106347211A CN 201610847615 A CN201610847615 A CN 201610847615A CN 106347211 A CN106347211 A CN 106347211A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
threshold
mcu
prevention
car
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610847615.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106347211B (zh
Inventor
洪涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JIANGSU TIANAN ZHILIAN TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
JIANGSU TIANAN ZHILIAN TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JIANGSU TIANAN ZHILIAN TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical JIANGSU TIANAN ZHILIAN TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201610847615.7A priority Critical patent/CN106347211B/zh
Publication of CN106347211A publication Critical patent/CN106347211A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106347211B publication Critical patent/CN106347211B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0605—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings
    • B60W2710/1005—Transmission ratio engaged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)

Abstract

本发明公开一种用于危险感知与防控的车载装置，包括距离传感器、车载MCU、速度传感器、加速度传感器、计时模块、报警模块、TFT显示屏、ECU控制单元、红外探测器。本发明涉及的一种用于危险感知与防控的车载装置安装方便、设置简单、功能强大，具备对驾驶车辆时前方车辆、人员突然靠近的危险感知功能，并可直接对车辆进行紧急状态控制，极大降低交通事故发生几率，在汽车驾驶安全领域具有广阔的应用前景。

Description

一种用于危险感知与防控的车载装置
技术领域
本发明涉及汽车驾驶安全装置，尤其涉及一种用于危险感知与防控的车载装置。
背景技术
由于驾驶室的视线范围小，常存在视线盲区，这种视线盲区一般情况下不影响正常驾驶，但当行驶马路前方突然冲出行人(如儿童)时，由于处于视线盲区，驾驶员往往看不到或看不清，等驾驶员距离前方的行人很近时再做反应，有可能来不及制动车辆，从而造成交通事故，尤其是在驾驶员精力不够集中或反应不够迅速的情况下，很容易造成此类事故。
还有最常见的情况是，前方车辆急刹车，正常行驶的后方车辆往往会由于来不及刹车而造成追尾事故。如果有车辆对外部快速靠近本身的车辆或对与自身距离快速缩短的人进行警示，让驾驶员有充足的时间进行判断与应对，甚至自动减速或自动制动，可避免交通事故，保障道路安全。
但是目前现有技术在危险感知与防控方面的车载设备研究较少。
发明内容
为克服现有技术的缺陷，本发明第一方面的目的是提供一种用于危险感知与防控的车载装置，包括：距离传感器、车载MCU、速度传感器、加速度传感器、计时模块、报警模块、TFT显示屏、ECU控制单元、红外探测器。
所述距离传感器包括一个超声波发射单元和两个超声波接收单元，所述两个超声波接收单元分别设置在中间位置的超声波发射单元两侧。
所述车载MCU为基于ARM架构的I.MX6 4核处理器，具体为I.MX6 ARM CordecA9的4核处理器。
所述速度传感器为线速度传感器。
所述加速度传感器为压电加速度传感器。
所述计时模块至少包括一个时钟电路，所述计时模块的精度为1ms。
所述报警模块采用声音和/或闪烁和/或震动的方式发出警报。
所述ECU控制单元包括电源电路、输入处理电路、输出处理电路、微处理器。所述ECU控制单元与所述车载终端MCU通过CAN通信接口连接。
所述红外探测器的发射方向为正前方，最远发射距离为150m。
进一步地，所述一种用于危险感知与防控的车载装置，还包括网络摄像头、无线通讯模块，所述网络摄像头通过无线通讯模块与远程监控平台建立通信。更进一步地，所述网络摄像头设置有补光装置，所述无线通讯模块为wifi传输模块和/或蓝牙传输模块和/或4G通讯模块。更进一步地，所述网络摄像头还包括高容量存储模块，所述高容量存储模块的容量为32G或64G。
本发明第二方面的目的是提供一种用于危险感知与防控的车载装置的危险感知与防控方法，具体方法为：
所述距离传感器的超声波发射单元发出超声波，超声波向车辆正前方发射，呈扇形平面，所述距离传感器的两个超声波接收单元接收反射的超声波，同时将发射、接收数据发送到车载MCU，所述车载MCU经过计算得到前方车辆相对于本车的位置数据。经过三组以上的数据采集后，所述车载MCU结合计时模块的计时数据，计算出前方车辆的速度与加速度，并与速度传感器、加速度传感器测得的本车速度、加速度数值对比计算出可用的行驶路程以及可能的相遇时间，若相遇时间小于第一阈值，所述车载MCU控制报警模块发出声、光、震动形式的警报，提醒驾驶员注意避让前方车辆或采取制动、减速等措施避免危险；若相遇时间小于第二阈值，所述车载MCU与汽车的ECU控制单元通信，发出减速行驶的命令，通过档位、油门、制动的调节控制车辆减速；若相遇时间小于第三阈值，所述车载MCU与汽车的ECU控制单元通信，发出紧急制动的命令，控制车辆刹车。
所述红外探测器探测150m内的人体的存在或移动，并通过其内部设置的脉冲电路向车载MCU实时传递探测范围内的人体的存在或移动情况，所述车载MCU根据速度传感器、加速度传感器测得的本车速度、加速度数值对比计算出本车与人体的相遇时间，同样地，若相遇时间小于第一阈值，所述车载MCU控制报警模块发出声、光、震动形式的警报，提醒驾驶员注意避让前方车辆或采取制动、减速等措施避免危险；若相遇时间小于第二阈值，所述车载MCU与汽车的ECU控制单元通信，发出减速行驶的命令，通过档位、油门、制动的调节控制车辆减速；若相遇时间小于第三阈值，所述车载MCU与汽车的ECU控制单元通信，发出紧急制动的命令，控制车辆刹车。
所述第一阈值大于所述第二阈值，所述第二阈值大于所述第三阈值。进一步地，所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值通过所述车载MCU设定，具体地，所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值在所述TFT显示屏上显示，特定用户和/或厂家通过在TFT显示屏的操作界面对所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值进行设定，形成信号命令发送至所述车载MCU，所述车载MCU修改所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值，保存参数，向所述TFT显示屏发送设置完成的信号，完成所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值的设定。
本发明涉及的一种用于危险感知与防控的车载装置安装在本车上能够及时获取本车前面行驶车辆的速度、加速度等信息，同时也能及时获取人体存在或移动的信息，以辅助驾驶员安全驾驶。
当车辆前方有人突然出现时，本发明涉及的一种用于危险感知与防控的车载装置的红外探测器实时将信号发送至车载MCU，所述车载MCU根据预先的设定发出警报信号提醒驾驶员注意，或向ECU控制单元发出减速、紧急制动的命令。当车辆前方有其它车辆突然出现和/或急剧靠近时，本发明涉及的一种用于危险感知与防控的车载装置的距离传感器会感知危险的临近，并把信号发送到车载MCU，所述车载MCU可通过ECU控制单元，迅速作出减速、紧急制动等应对措施，保障驾驶安全。
本发明涉及的一种用于危险感知与防控的车载装置安装方便、设置简单、功能强大，具备对驾驶车辆时前方车辆、人员突然靠近的危险感知功能，并可直接对车辆进行紧急状态控制，极大降低交通事故发生几率，在汽车驾驶安全领域具有广阔的应用前景。
附图说明
图1为实施例1的一种用于危险感知与防控的车载装置的结构框图。
具体实施方式
下面通过具体实施例，进一步对本发明的技术方案进行具体说明。应该理解，下面的实施例只是作为具体说明，而不限制本发明的范围，同时本领域的技术人员根据本发明所做的显而易见的改变和修饰也包含在本发明范围之内。
实施例1
如图1所示，一种用于危险感知与防控的车载装置，包括：距离传感器、车载MCU、速度传感器、加速度传感器、计时模块、报警模块、TFT显示屏、ECU控制单元、红外探测器。
所述距离传感器包括一个超声波发射单元和两个超声波接收单元，所述两个超声波接收单元分别设置在中间位置的超声波发射单元两侧。所述车载MCU为基于ARM架构的I.MX6 4核处理器，具体为I.MX6 ARM CordecA9的4核处理器。所述速度传感器为线速度传感器。所述加速度传感器为压电加速度传感器。所述计时模块至少包括一个时钟电路，所述计时模块的精度为1ms。所述报警模块采用声音和/或闪烁和/或震动的方式发出警报。所述ECU控制单元包括电源电路、输入处理电路、输出处理电路、微处理器。所述ECU控制单元与所述车载终端MCU通过CAN通信接口连接。所述红外探测器的发射方向为正前方，最远发射距离为150m。
所述一种用于危险感知与防控的车载装置，还包括网络摄像头、无线通讯模块，所述网络摄像头通过无线通讯模块与远程监控平台建立通信。所述网络摄像头设置有补光装置，所述无线通讯模块为wifi传输模块和/或蓝牙传输模块和/或4G通讯模块。所述网络摄像头还包括高容量存储模块，所述高容量存储模块的容量为32G或64G。
实施例2
一种危险感知与防控方法，通过实施例1的一种用于危险感知与防控的车载装置实现，具体步骤如下：
所述距离传感器的超声波发射单元发出超声波，超声波向车辆正前方发射，呈扇形平面，所述距离传感器的两个超声波接收单元接收反射的超声波，同时将发射、接收数据发送到车载MCU，所述车载MCU经过计算得到前方车辆相对于本车的位置数据。经过三组以上的数据采集后，所述车载MCU结合计时模块的计时数据，计算出前方车辆的速度与加速度，并与速度传感器、加速度传感器测得的本车速度、加速度数值对比计算出可用的行驶路程以及可能的相遇时间，若相遇时间小于第一阈值，所述车载MCU控制报警模块发出声、光、震动形式的警报，提醒驾驶员注意避让前方车辆或采取制动、减速等措施避免危险；若相遇时间小于第二阈值，所述车载MCU与汽车的ECU控制单元通信，发出减速行驶的命令，通过档位、油门、制动的调节控制车辆减速；若相遇时间小于第三阈值，所述车载MCU与汽车的ECU控制单元通信，发出紧急制动的命令，控制车辆刹车。
所述红外探测器探测150m内的人体的存在或移动，并通过其内部设置的脉冲电路向车载MCU实时传递探测范围内的人体的存在或移动情况，所述车载MCU根据速度传感器、加速度传感器测得的本车速度、加速度数值对比计算出本车与人体的相遇时间，同样地，若相遇时间小于第一阈值，所述车载MCU控制报警模块发出声、光、震动形式的警报，提醒驾驶员注意避让前方车辆或采取制动、减速等措施避免危险；若相遇时间小于第二阈值，所述车载MCU与汽车的ECU控制单元通信，发出减速行驶的命令，通过档位、油门、制动的调节控制车辆减速；若相遇时间小于第三阈值，所述车载MCU与汽车的ECU控制单元通信，发出紧急制动的命令，控制车辆刹车。
所述第一阈值大于所述第二阈值，所述第二阈值大于所述第三阈值。所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值通过所述车载MCU设定，具体地，所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值在所述TFT显示屏上显示，特定用户和/或厂家通过在TFT显示屏的操作界面对所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值进行设定，形成信号命令发送至所述车载MCU，所述车载MCU修改所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值，保存参数，向所述TFT显示屏发送设置完成的信号，完成所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值的设定。

Claims (6)

1.一种用于危险感知与防控的车载装置，其特征在于：包括距离传感器、车载MCU、速度传感器、加速度传感器、计时模块、报警模块、TFT显示屏、ECU控制单元、红外探测器；
所述距离传感器包括一个超声波发射单元和两个超声波接收单元，所述两个超声波接收单元分别设置在中间位置的超声波发射单元两侧；
所述车载MCU为基于ARM架构的I.MX6 4核处理器，具体为I.MX6ARMCordecA9的4核处理器；
所述速度传感器为线速度传感器；
所述加速度传感器为压电加速度传感器；
所述计时模块至少包括一个时钟电路，所述计时模块的精度为1ms；
所述报警模块采用声音和/或闪烁和/或震动的方式发出警报；
所述ECU控制单元包括电源电路、输入处理电路、输出处理电路、微处理器，所述ECU控制单元与所述车载终端MCU通过CAN通信接口连接；
所述红外探测器的发射方向为正前方，最远发射距离为150m。
2.根据权利要求1所述的一种用于危险感知与防控的车载装置，其特征在于：所述一种用于危险感知与防控的车载装置，还包括网络摄像头、无线通讯模块，所述网络摄像头通过无线通讯模块与远程监控平台建立通信。
3.根据权利要求2所述的一种用于危险感知与防控的车载装置，其特征在于：所述网络摄像头设置有补光装置，所述无线通讯模块为wifi传输模块和/或蓝牙传输模块和/或4G通讯模块。
4.根据权利要求2所述的一种用于危险感知与防控的车载装置，其特征在于：所述网络摄像头还包括存储模块，所述存储模块的容量为32G或64G。
5.一种用于危险感知与防控的方法，其特征在于：所述一种用于危险感知与防控的方法基于权利要求1～4任一项所述的一种用于危险感知与防控的车载装置；
具体步骤如下：
所述距离传感器的超声波发射单元发出超声波，超声波向车辆正前方发射，呈扇形平面，所述距离传感器的两个超声波接收单元接收反射的超声波，同时将发射、接收数据发送到车载MCU，所述车载MCU经过计算得到前方车辆相对于本车的位置数据；经过三组以上的数据采集后，所述车载MCU结合计时模块的计时数据，计算出前方车辆的速度与加速度，并与速度传感器、加速度传感器测得的本车速度、加速度数值对比计算出可用的行驶路程以及可能的相遇时间，若相遇时间小于第一阈值，所述车载MCU控制报警模块发出声、光、震动形式的警报，提醒驾驶员注意避让前方车辆或采取制动、减速等措施避免危险；若相遇时间小于第二阈值，所述车载MCU与汽车的ECU控制单元通信，发出减速行驶的命令，通过档位、油门、制动的调节控制车辆减速；若相遇时间小于第三阈值，所述车载MCU与汽车的ECU控制单元通信，发出紧急制动的命令，控制车辆刹车；
所述红外探测器探测150m内的人体的存在或移动，并通过其内部设置的脉冲电路向车载MCU实时传递探测范围内的人体的存在或移动情况，所述车载MCU根据速度传感器、加速度传感器测得的本车速度、加速度数值对比计算出本车与人体的相遇时间，同样地，若相遇时间小于第一阈值，所述车载MCU控制报警模块发出声、光、震动形式的警报，提醒驾驶员注意避让前方车辆或采取制动、减速等措施避免危险；若相遇时间小于第二阈值，所述车载MCU与汽车的ECU控制单元通信，发出减速行驶的命令，通过档位、油门、制动的调节控制车辆减速；若相遇时间小于第三阈值，所述车载MCU与汽车的ECU控制单元通信，发出紧急制动的命令，控制车辆刹车；
所述第一阈值大于所述第二阈值，所述第二阈值大于所述第三阈值。
6.根据权利要求5所述的一种用于危险感知与防控的方法，其特征在于：所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值通过所述车载MCU设定，具体地，所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值在所述TFT显示屏上显示，特定用户和/或厂家通过在TFT显示屏的操作界面对所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值进行设定，形成信号命令发送至所述车载MCU，所述车载MCU修改所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值，保存参数，向所述TFT显示屏发送设置完成的信号，完成所述第一阈值和/或第二阈值和/或第三阈值的设定。
CN201610847615.7A 2016-09-26 2016-09-26 一种用于危险感知与防控的车载装置 Active CN106347211B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610847615.7A CN106347211B (zh) 2016-09-26 2016-09-26 一种用于危险感知与防控的车载装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610847615.7A CN106347211B (zh) 2016-09-26 2016-09-26 一种用于危险感知与防控的车载装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106347211A true CN106347211A (zh) 2017-01-25
CN106347211B CN106347211B (zh) 2018-11-27

Family

ID=57859538

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610847615.7A Active CN106347211B (zh) 2016-09-26 2016-09-26 一种用于危险感知与防控的车载装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106347211B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108032855A (zh) * 2017-12-06 2018-05-15 成都西华升腾科技有限公司 通过触觉交互进行行车辅助的***
CN109606256A (zh) * 2018-11-21 2019-04-12 广州小鹏汽车科技有限公司 一种预防道路车辆碰撞的***和方法
CN110803144A (zh) * 2019-12-02 2020-02-18 长沙万为机器人有限公司 自动刹车方法、自动刹车装置及其自动驾驶车辆
CN111332239A (zh) * 2019-09-17 2020-06-26 厦门乐创智联科技有限公司 一种倒车防碰撞预警***

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040052725A (ko) * 2004-04-29 2004-06-23 이헌홍 상대거리, 상대속도, 전문가시스템에 의한 자동차용안전경보장치 및 방법
JP2009101714A (ja) * 2007-10-19 2009-05-14 Toyota Central R&D Labs Inc 運転走行支援装置
CN201808556U (zh) * 2010-10-12 2011-04-27 河北工业大学 汽车多路况智能防撞***
CN102785660A (zh) * 2012-08-17 2012-11-21 毛振刚 车辆防碰撞预警装置
CN102806911A (zh) * 2012-08-23 2012-12-05 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种行车安全辅助控制方法及其***
US20130058536A1 (en) * 2011-09-02 2013-03-07 Volvo Technology Corporation Method, system and computer readable medium embodying a computer program product for determining a vehicle operator's expectation of a state of an object
CN204641645U (zh) * 2015-04-30 2015-09-16 天津光耀美合科技有限公司 一种用于汽车上的主动式防碰撞预警***
CN206107103U (zh) * 2016-09-26 2017-04-19 江苏天安智联科技股份有限公司 一种用于危险感知与防控的车载装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040052725A (ko) * 2004-04-29 2004-06-23 이헌홍 상대거리, 상대속도, 전문가시스템에 의한 자동차용안전경보장치 및 방법
JP2009101714A (ja) * 2007-10-19 2009-05-14 Toyota Central R&D Labs Inc 運転走行支援装置
CN201808556U (zh) * 2010-10-12 2011-04-27 河北工业大学 汽车多路况智能防撞***
US20130058536A1 (en) * 2011-09-02 2013-03-07 Volvo Technology Corporation Method, system and computer readable medium embodying a computer program product for determining a vehicle operator's expectation of a state of an object
CN102785660A (zh) * 2012-08-17 2012-11-21 毛振刚 车辆防碰撞预警装置
CN102806911A (zh) * 2012-08-23 2012-12-05 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种行车安全辅助控制方法及其***
CN204641645U (zh) * 2015-04-30 2015-09-16 天津光耀美合科技有限公司 一种用于汽车上的主动式防碰撞预警***
CN206107103U (zh) * 2016-09-26 2017-04-19 江苏天安智联科技股份有限公司 一种用于危险感知与防控的车载装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108032855A (zh) * 2017-12-06 2018-05-15 成都西华升腾科技有限公司 通过触觉交互进行行车辅助的***
CN109606256A (zh) * 2018-11-21 2019-04-12 广州小鹏汽车科技有限公司 一种预防道路车辆碰撞的***和方法
CN109606256B (zh) * 2018-11-21 2021-04-13 广州小鹏汽车科技有限公司 一种预防道路车辆碰撞的***和方法
CN111332239A (zh) * 2019-09-17 2020-06-26 厦门乐创智联科技有限公司 一种倒车防碰撞预警***
CN110803144A (zh) * 2019-12-02 2020-02-18 长沙万为机器人有限公司 自动刹车方法、自动刹车装置及其自动驾驶车辆
CN110803144B (zh) * 2019-12-02 2021-09-24 长沙万为机器人有限公司 自动刹车方法、自动刹车装置及其自动驾驶车辆

Also Published As

Publication number Publication date
CN106347211B (zh) 2018-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10884412B2 (en) Autonomous vehicle and method of controlling the same
CN105216727B (zh) 一种车辆距离探测主动安全***和控制方法
CN109747634A (zh) 用于远程停车辅助系留的音频警报
US20190193724A1 (en) Autonomous vehicle and controlling method thereof
CN203093873U (zh) 一种汽车防追尾控制装置
CN106347211B (zh) 一种用于危险感知与防控的车载装置
CN202879465U (zh) 防闯红灯智能限速***及防闯红灯智能交通***
US10101737B2 (en) Remote operation system, vehicle, and remote operation apparatus
KR20180026243A (ko) 자율 주행 차량 및 그 제어방법
US11072340B2 (en) Mobile ITS station and method of operating the same
US20190077401A1 (en) Vehicle and traveling controller
CN114038238B (zh) 一种基于前方第二辆车行驶状态的碰撞预警***及方法
CN206107103U (zh) 一种用于危险感知与防控的车载装置
CN205311477U (zh) 一种随车速变化的行车安全距离警报***
KR102658924B1 (ko) 자율주행 차량의 보복 운전 제어 시스템
KR20230114766A (ko) 자율주행 차량 시스템
CN204978499U (zh) 一种用于监控驾驶辅助***的电子记录仪
CN210062961U (zh) 一种基于移动式互联网的车辆智能巡航装置
CN110322679B (zh) 车辆交通事故远程驾驶接管救援方法及***
CN108922246A (zh) 一种车辆间安全距离提示***及提示方法
KR102658916B1 (ko) 자율주행 차량 안전 지원 및 확장 시스템
CN114802435B (zh) 车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片
KR20230114774A (ko) 자율주행 차량의 콘텐츠 전환 시스템
KR20230114775A (ko) 자율주행 차량의 콘텐츠 공유 시스템
KR20240107204A (ko) 자율주행 차량의 원격 제어 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 214000 room 1905, building 3, No. 311, Yanxin Road, Huishan Economic Development Zone, Wuxi City, Jiangsu Province

Patentee after: JIANGSU TIANAN SMART SCIENCE & TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 214000 Jiangsu New District of Wuxi, Taihu international science and Technology Parks Linghu Road No. 200 Chinese Sensor Network International Innovation Park E building 10 floor

Patentee before: JIANGSU TIANAN SMART SCIENCE & TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CP02 Change in the address of a patent holder
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: An on-board device for hazard perception and prevention and control

Effective date of registration: 20220705

Granted publication date: 20181127

Pledgee: Wuxi Branch of China Everbright Bank Co.,Ltd.

Pledgor: JIANGSU TIANAN SMART SCIENCE & TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2022320010333

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20230816

Granted publication date: 20181127

Pledgee: Wuxi Branch of China Everbright Bank Co.,Ltd.

Pledgor: JIANGSU TIANAN SMART SCIENCE & TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2022320010333

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right