CN106346655B - 一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，包含竖直升降机构、升降滑块、伸缩机构、爪盘、摆臂、第一气缸和第二气缸，升降滑块设置在竖直升降机构上由竖直升降机构驱动沿竖直方向升降，伸缩机构一端转动设置在升降滑块上，爪盘设置在伸缩机构另一端，第一气缸铰接在升降滑块上，摆臂一端铰接在升降滑块上，第一气缸一端与摆臂另一端铰接，第二气缸铰接在伸缩机构上，第二气缸一端铰接在摆臂另一端。本发明通过两个气缸配合实现机械爪的大角度摆动，并通过伸缩臂结构，保证机械爪长度变化伸缩，作业运行可靠，使用寿命长。

Description

一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，特别是一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手。
背景技术
随着现在工业自动化的普及，机械手的运用场合越来越多。机械手可以重复做同一动作，并且永远不会觉得累！在轮胎行业，机械手的普及率极高，通常用于轮胎的抓取。
在一种用于平板式硫化机自动脱模装置上，要求机械手机械臂较长，且可多工位作业，在使用直线导轨作为移动导引时，过长的悬臂与较大的悬臂自重导致机械手的升降极不顺畅，因此需要一种新型机械手，能够满足多工位作业的同时保证运行可靠，拥有较长的使用寿命。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，它运行可靠，使用寿命长。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，其特征在于：包含竖直升降机构、升降滑块、伸缩机构、爪盘、摆臂、第一气缸和第二气缸，升降滑块设置在竖直升降机构上由竖直升降机构驱动沿竖直方向升降，伸缩机构一端转动设置在升降滑块上，爪盘设置在伸缩机构另一端，第一气缸铰接在升降滑块上，摆臂一端铰接在升降滑块上，第一气缸一端与摆臂另一端铰接，第二气缸铰接在伸缩机构上，第二气缸一端铰接在摆臂另一端。
进一步地，所述伸缩机构包含固定臂、伸缩臂和伸缩气缸，固定臂和伸缩臂均为空心筒体，固定臂一端铰接在升降滑块上，伸缩臂滑动设置在固定臂内，伸缩气缸设置在伸缩臂内并且伸缩气缸一端铰接在固定臂端部，伸缩气缸另一端固定在伸缩臂上。
进一步地，所述固定臂外端内壁上设置有一个自润滑铜套，伸缩臂内端外侧设置有一个自润滑铜套。
进一步地，所述固定臂下侧设置有伸缩滑竿和滑竿支架，滑竿支架固定在固定臂下侧，伸缩滑竿水平设置并且伸缩滑竿一端与伸缩臂外端固定连接，伸缩滑竿另一端穿过滑竿支架滑动设置在滑竿支架内。
进一步地，所述竖直升降机构包含支架、竖直气缸和两根竖直滑竿，两根竖直滑竿均竖直设置并且竖直滑竿两端固定在支架上，升降滑块套设在两根竖直滑竿上并且能够沿着竖直滑竿上下滑动，竖直气缸竖直固定在支架上侧，竖直气缸下端活塞杆与升降滑块固定连接。
进一步地，所述支架包含底座、上侧顶板和竖直架，竖直架竖直设置并且竖直架下端固定在底座上侧，上侧顶板水平设置并且上侧顶板一侧固定在竖直架侧面。
进一步地，所述爪盘包含固定支架、固定环、转动环、若干机械爪和转动气缸，固定环水平设置并且固定环一侧固定在固定支架上，固定支架固定在伸缩臂端部，转动环转动设置在固定环下侧，转动气缸一端铰接在转动环上，转动气缸另一端铰接在固定支架上，若干机械爪等间距设置在固定环和转动环之间。
进一步地，所述机械爪为L型，机械爪上端沿固定环径向滑动设置在固定环下侧，机械爪下侧固定设置有一根销柱，转动环上对应每个机械爪设置有一条弧形滑槽，销柱滑动设置在弧形滑槽内。
进一步地，所述机械爪下端外侧均匀设置有沿竖直方向分布的锯齿。
进一步地，所述转动环转动设置在固定环下侧结构为，固定环外侧面开有一条沿周向设置的环形槽道，转动环上侧设置有若干个滑轮，滑轮水平设置并且转动设置在转动环上侧，滑轮一侧设置在环形槽道内。
本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：通过两个气缸配合实现机械爪的大角度摆动，并通过伸缩臂结构，保证机械爪长度变化伸缩，作业运行可靠，使用寿命长。
附图说明
图1是本发明的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手的示意图。
图2是本发明的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手的俯视图。
图3是本发明的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手的局部示意图。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
如图所示，本发明的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，包含竖直升降机构、升降滑块1、伸缩机构2、爪盘3、摆臂4、第一气缸5和第二气缸6，升降滑块1设置在竖直升降机构上由竖直升降机构驱动沿竖直方向升降，伸缩机构2一端转动设置在升降滑块1上，爪盘3设置在伸缩机构2另一端，第一气缸5铰接在升降滑块1上，摆臂4一端铰接在升降滑块1上，第一气缸5一端与摆臂4另一端铰接，第二气缸6铰接在伸缩机构2上，第二气缸6一端铰接在摆臂4另一端。通过第一气缸5和第二气缸6的配合，实现了大角度的机械手的转动，两个气缸可以实现在任意位置的停止，在第一气缸5伸出行程最大后，第二气缸6伸出，此时由于两个气缸均为中间耳轴安装（铰接），所以第一气缸5将会被第二气缸6推走，无法旋转，因此加入摆臂4，摆臂可旋转，在第一气缸5伸出至行程最大时锁紧，第二气缸6再伸出时摇臂限制了第一气缸5的旋转，最重要的是抵消了第一气缸5活塞杆所受的径向力，让第一气缸5活塞杆只受到轴向力，同时第一气缸5的锁紧保证了在第二气缸6作用时第一气缸5的活塞杆不会产生位移，这样就实现了两个气缸头部连接，增大气缸行程，实现机械臂的大角度旋转。
伸缩机构2包含固定臂7、伸缩臂8和伸缩气缸9，固定臂7和伸缩臂8均为空心筒体，固定臂7一端铰接在升降滑块1上，伸缩臂8滑动设置在固定臂7内，伸缩气缸9设置在伸缩臂8内并且伸缩气缸9一端铰接在固定臂7端部，伸缩气缸9另一端固定在伸缩臂8上。固定臂7外端内壁上设置有一个自润滑铜套10，伸缩臂8内端外侧设置有一个自润滑铜套10, 保证了结构刚性，同时自润滑铜套无需使用油脂润滑，保证内部气缸的洁净。固定臂7下侧设置有伸缩滑竿11和滑竿支架12，滑竿支架12固定在固定臂7下侧，伸缩滑竿11水平设置并且伸缩滑竿11一端与伸缩臂8外端固定连接，伸缩滑竿11另一端穿过滑竿支架12滑动设置在滑竿支架12内。
竖直升降机构包含支架、竖直气缸13和两根竖直滑竿14，两根竖直滑竿14均竖直设置并且竖直滑竿14两端固定在支架上，升降滑块1套设在两根竖直滑竿14上并且能够沿着竖直滑竿14上下滑动，竖直气缸13竖直固定在支架上侧，竖直气缸13下端活塞杆与升降滑块1固定连接。支架包含底座15、上侧顶板16和竖直架17，竖直架17竖直设置并且竖直架17下端固定在底座15上侧，上侧顶板16水平设置并且上侧顶板16一侧固定在竖直架17侧面。
爪盘3包含固定支架18、固定环19、转动环20、若干机械爪21和转动气缸22，固定环19水平设置并且固定环19一侧固定在固定支架18上，固定支架18固定在伸缩臂8端部，转动环20转动设置在固定环19下侧，转动气缸22一端铰接在转动环20上，转动气缸22另一端铰接在固定支架18上，若干机械爪21等间距设置在固定环19和转动环20之间。机械爪21为L型，机械爪21上端沿固定环19径向滑动设置在固定环19下侧，机械爪21下侧固定设置有一根销柱，转动环20上对应每个机械爪21设置有一条弧形滑槽23，销柱滑动设置在弧形滑槽23内。机械爪21下端外侧均匀设置有沿竖直方向分布的锯齿。转动环20转动设置在固定环19下侧结构为，固定环19外侧面开有一条沿周向设置的环形槽道24，转动环20上侧设置有若干个滑轮25，滑轮25水平设置并且转动设置在转动环20上侧，滑轮25一侧设置在环形槽道24内。
本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，其特征在于：包含竖直升降机构、升降滑块、伸缩机构、爪盘、摆臂、第一气缸和第二气缸，升降滑块设置在竖直升降机构上由竖直升降机构驱动沿竖直方向升降，伸缩机构一端转动设置在升降滑块上，爪盘设置在伸缩机构另一端，第一气缸铰接在升降滑块上，摆臂一端铰接在升降滑块上，第一气缸一端与摆臂另一端铰接，第二气缸铰接在伸缩机构上，第二气缸一端铰接在摆臂另一端。
2.按照权利要求1所述的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，其特征在于：所述伸缩机构包含固定臂、伸缩臂和伸缩气缸，固定臂和伸缩臂均为空心筒体，固定臂一端铰接在升降滑块上，伸缩臂滑动设置在固定臂内，伸缩气缸设置在伸缩臂内并且伸缩气缸一端铰接在固定臂端部，伸缩气缸另一端固定在伸缩臂上。
3.按照权利要求2所述的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，其特征在于：所述固定臂外端内壁上设置有一个自润滑铜套，伸缩臂内端外侧设置有一个自润滑铜套。
4.按照权利要求2或3所述的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，其特征在于：所述固定臂下侧设置有伸缩滑竿和滑竿支架，滑竿支架固定在固定臂下侧，伸缩滑竿水平设置并且伸缩滑竿一端与伸缩臂外端固定连接，伸缩滑竿另一端穿过滑竿支架滑动设置在滑竿支架内。
5.按照权利要求1所述的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，其特征在于：所述竖直升降机构包含支架、竖直气缸和两根竖直滑竿，两根竖直滑竿均竖直设置并且竖直滑竿两端固定在支架上，升降滑块套设在两根竖直滑竿上并且能够沿着竖直滑竿上下滑动，竖直气缸竖直固定在支架上侧，竖直气缸下端活塞杆与升降滑块固定连接。
6.按照权利要求5所述的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，其特征在于：所述支架包含底座、上侧顶板和竖直架，竖直架竖直设置并且竖直架下端固定在底座上侧，上侧顶板水平设置并且上侧顶板一侧固定在竖直架侧面。
7.按照权利要求1所述的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，其特征在于：所述爪盘包含固定支架、固定环、转动环、若干机械爪和转动气缸，固定环水平设置并且固定环一侧固定在固定支架上，固定支架固定在伸缩臂端部，转动环转动设置在固定环下侧，转动气缸一端铰接在转动环上，转动气缸另一端铰接在固定支架上，若干机械爪等间距设置在固定环和转动环之间。
8.按照权利要求7所述的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，其特征在于：所述机械爪为L型，机械爪上端沿固定环径向滑动设置在固定环下侧，机械爪下侧固定设置有一根销柱，转动环上对应每个机械爪设置有一条弧形滑槽，销柱滑动设置在弧形滑槽内。
9.按照权利要求7或8所述的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，其特征在于：所述机械爪下端外侧均匀设置有沿竖直方向分布的锯齿。
10.按照权利要求7或8所述的一种四工位硫化机脱模伸缩式机械手，其特征在于：所述转动环转动设置在固定环下侧结构为，固定环外侧面开有一条沿周向设置的环形槽道，转动环上侧设置有若干个滑轮，滑轮水平设置并且转动设置在转动环上侧，滑轮一侧设置在环形槽道内。
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