CN106325266A - 一种空间分布图的构建方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种空间分布图的构建方法，用于解决移动机器人智能化低的技术问题。所述方法包括：获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息；根据所述分隔信息，确定所述至少一个子空间相互之间的位置关系；构建所述至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图；其中，所述子空间分布图用于表征相应的子空间内包括的对象的位置关系；根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图。本发明还公开了相应的电子设备。

Description

一种空间分布图的构建方法及电子设备

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种空间分布图的构建方法及电子设备。

背景技术

随着科学技术的不断发展，现代机器人技术也得到了飞速的发展，移动式机器人成为了现实，其可以代替人们从事重复劳动、恶劣(如辐射、有毒等)环境下的工作、危险的工作等等，因此被广泛用于物流、探测、服务等领域。

现有技术中，也有将机器人应用在家庭中的，如：利用机器人来实现卫生清洁。但是，在现有技术中，由于机器人不知道其所在空间的地理位置信息，所以，若要实现机器人移动，首先，需要用户对机器人进行控制操作，比如，用遥控器；然后，机器人在响应用户的控制操作后，才能向指定方向、指定位置移动。

可见，现有技术中的机器人存在不知道其所在空间的地理位置信息的技术问题；

由于现有技术中的机器人存在不知道其所在空间的地理位置信息的技术问题，所以，进一步地，导致现有技术中的机器人存在不能实现自主导航和移动的技术问题；

进一步地，由于现有技术中的机器人存在不能实现自主导航和移动的技术问题，所以，进一步地，导致现有技术中的机器人存在智能化程度低的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种空间分布图的构建方法，用于解决现有技术中的机器人存在不知道其所在空间的地理位置信息的技术问题。

一方面，提供一种空间分布图的构建方法，包括：

获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息；

根据所述分隔信息，确定所述至少一个子空间相互之间的位置关系；

构建所述至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图；其中，所述子空间分布图用于表征相应的子空间内包括的对象的位置关系；

根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图。

可选的，获取用于分隔预设空间的分隔信息，包括：

发送用于探测预设空间中的物体的位置信息的至少一个探测信号；

根据所述至少一个探测信号，获得用于指示所述物体的位置信息的至少一个反馈信号；

根据所述至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号，获得将所述预设空间分隔为所述至少一个子空间的所述分隔信息。

可选的，在获得将所述预设空间分隔为所述至少一个子空间的所述分隔信息之前，还包括：

将所述至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号对应的物体确定为隔离物。

可选的，在根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图之后，还包括：

通过电子设备在所述预设空间中采集至少一个第一图像；

对所述至少一个第一图像中的每个第一图像进行如下处理：将所述第一图像分割为至少一个第一子图像；基于图像描述算法，对所述至少一个第一子图像中的每个进行图像描述；

根据得到的图像描述的结果和所述空间分布图，确定所述电子设备在所述预设空间中所在的位置。

可选的，

所述方法还包括：获得所述电子设备的第一位移信息；

根据得到的图像描述的结果和所述空间分布图，确定所述电子设备在所述预设空间中所在的位置，包括：

根据得到的图像描述的结果、所述空间分布图和所述第一位移信息，确定所述电子设备在所述预设空间中所在的位置。

第二方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于所述存储器中读取并执行所述指令，以执行步骤：获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息；根据所述分隔信息，确定所述至少一个子空间相互之间的位置关系；构建所述至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图；其中，所述子空间分布图用于表征相应的子空间内包括的对象的位置关系；根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图。

可选的，所述电子设备还包括超声传感器；所述处理器用于：

通过所述超声传感器发送用于探测预设空间中的物体的位置信息的至少一个探测信号；

通过所述超声传感器根据所述至少一个探测信号，获得用于指示所述物体的位置信息的至少一个反馈信号；

根据所述至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号，获得将所述预设空间分隔为所述至少一个子空间的所述分隔信息。

可选的，在获得将所述预设空间分隔为所述至少一个子空间的所述分隔信息之前，所述处理器还用于：将所述至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号对应的物体确定为隔离物。

可选的，所述电子设备还包括图像采集单元；

所述图像采集单元，用于：在所述处理器根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图之后，在所述预设空间中采集至少一个第一图像；

所述处理器还用于：

对所述至少一个第一图像中的每个第一图像进行如下处理：将所述第一图像分割为至少一个第一子图像；基于图像描述算法，对所述至少一个第一子图像中的每个进行图像描述；

根据得到的图像描述的结果和所述空间分布图，确定所述电子设备在所述预设空间中所在的位置。

可选的，所述电子设备还包括测距传感器；

所述测距传感器用于：获得所述电子设备的第一位移信息；

所述处理器用于：根据得到的图像描述的结果、所述空间分布图和所述第一位移信息，确定所述电子设备在所述预设空间中所在的位置。

第三方面，提供一种电子设备，包括：

获取模块，用于获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息；

确定模块，用于根据所述分隔信息，确定所述至少一个子空间相互之间的位置关系；

构建模块，用于构建所述至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图；其中，所述子空间分布图用于表征相应的子空间内包括的对象的位置关系；

组合模块，用于根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图。

本申请认为，基于本申请实施例中提供一个或多个实施例，本申请至少具有如下技术效果：

本发明实施例中，机器人可以获取室内空间中的分隔信息，例如，分隔信息可以是室内空间中的门洞的位置信息，并根据门洞的位置信息来确定室内空间中所有子空间相互之间的位置关系，这样机器人就可以先分别构建每一个子空间的空间分布图，再基于位置关系，将全部子空间的空间分布图进行组合，从而得到整个室内空间的空间分布图。可见，能够有效解决现有技术中的机器人存在不知道其所在空间的地理位置信息的技术问题，实现能够自动地获得室内空间的空间分布图的技术效果。

进一步地，在机器人获得空间分布图后，就能够在知道目的地的前提下，自己导航并移动至目的地，可见，能有效解决现有技术中的机器人存在不能实现自主导航和移动的技术问题，实现自主导航和移动的技术效果。

进一步地，由于机器人能够实现自主导航和移动，所以，相较现有技术中的只能利用用户的多个控制操作，才能移动到目的地的机器人，所以，能够解决现有技术中的机器人存在智能化程度低的技术问题，实现高智能化地进行移动的技术效果。

附图说明

图1为本发明实施例中空间分布图的构建方法的流程图；

图2为本发明实施例中室内空间的示意图；

图3为本发明实施例中反馈信号波形图；

图4为本发明实施例中构建室内空间分布图的流程图；

图5为本发明实施例中电子设备的结构框图；

图6为本发明实施例中电子设备的示意框图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种空间分布图的构建方法，其实现的总体思路为：获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息；根据所述分隔信息，确定所述至少一个子空间相互之间的位置关系；构建所述至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图；其中，所述子空间分布图用于表征相应的子空间内包括的对象的位置关系；根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图。

可见，通过本申请实施例中提供的方法，能够有效解决现有技术中的机器人存在不知道其所在空间的地理位置信息的技术问题，实现能够自动地获得室内空间的空间分布图的技术效果。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中的电子设备可以是PC(个人电脑)、PAD、手机等等不同的电子设备，本发明对此不作限制。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图对本发明优选的实施方式进行详细说明。

请参见图1，本发明实施例提供一种空间分布图的构建方法，所述方法可以应用于电子设备，所述方法的主要流程描述如下。

步骤101：获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息。

在本申请实施例中，预设空间，可以是任意大小、形状的室内的有限空间，可以是单个的空间，或者也可以是由多个子空间组合成的整体。例如，预设空间可以是如图2所示的室内空间，包括有客厅、卧室和厨房三个子空间。当然，预设空间也可以是包括客厅一，客厅二，主人卧室，老人卧室和厨房五个子空间，在此，就不一一举例了。在下面的描述中，本申请实施例将用图2中室内空间作为例子来对本申请实施例的方法实现过程进行描述

在本申请实施例中，分隔信息，是与用来将预设空间分隔为一个或多个子空间的隔离物相关的信息。例如，当隔离物为墙时，那么分隔信息就可以包括墙在预设空间中的位置信息、墙的厚度信息、与墙相连的门洞的位置信息等信息中的至少一个信息。在本发明实施例中，将以隔离物为墙来作为例子对本申请实施例中的方法的实现过程进行详细描述，但并不仅仅将隔离物限定为墙，只要是可以用来将预设空间分隔为一个或多个子空间的信息都可以是分隔信息。

可选的，本发明实施例中，在执行步骤101：获取用于分隔预设空间的分隔信息之前，需要先执行如下步骤：

将至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号对应的物体确定为隔离物。

在本申请实施例中，预设条件，是指可以用于从获得的至少一个反馈信号中筛选出一个或多个可用反馈信号的条件，而筛选出的可用反馈信号对应的物体就是将室内空间分隔为一个或多个子空间的隔离物。

具体地，在本发明实施例中，预设条件可以为一预设时间值，如：0.09秒，此时，步骤：将至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号对应的物体确定为隔离物的实现过程即为：

获得至少一个从发送探测信号到接收对应的反馈信号的时间值，如图2中所示，当机器人位于卧室中的位置时，获得4个反馈信号的时间值，分别为：0.1秒，0.08秒，0.06秒，0.12秒；

以上四个时间值分别可以表征对应的四个物体与机器人当前位置的位置关系，时间值越大，表示机器人与物体间的距离越远，反之，时间值越小，表示机器人与物体间的距离越近。由于0.08秒和0.06秒都是小于0.09秒的，所以，这两个时间值就是符合预设时间值：0.09秒的；

然后，就能确定反馈时间值为0.08秒对应的物体和0.06秒对应物体为隔离物，具体到本申请实施例中，沿用图2中的例子，即是墙1和墙2。

当然，在本发明实施例中，预设条件还可以是预设信号波形，比如图3中所示门洞区域的波形形状，此时，步骤：将至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号对应的物体确定为隔离物的实现过程即为：

获得至少一个对应于发送的探测信号的反馈信息的波形，如图2中的机器人，在机器人移动过程中获得了分别对应于墙1、墙2、床和桌子的反馈信号波形；

其中，当机器人通过墙1和墙2之间的门洞区域时，超声波探测信号碰触到墙1和墙2之后的反馈信号的波形如图3所示，包含有与预设信号波形相同的波形形状；

于是，就可以将墙1和墙2，确定为本申请实施例中的隔离物。

在通过上面的步骤确定隔离物之后，便执行步骤101，在具体实现过程中，包括如下步骤：

发送用于探测预设空间中的物体的位置信息的至少一个探测信号；

根据至少一个探测信号，获得用于指示物体的位置信息的至少一个反馈信号；

根据至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号，获得将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息。

具体实现过程，下面将结合图2，以机器人获得卧室这个子空间的分隔信息为例子来进行详细说明：

当机器人在卧室中自由移动的过程中，向周围发送4个探测信号，这个4个探测信号的类型可以是激光探测信号、超声波探测信号或红外信号等等，具体采用什么类型，本领域技术人员可以在实施本发明过程中，根据需要来选定，本申请不作限定；

具体地，在本申请实施例中，在上面的4个探测信号均为超声波探测信号，且发送的4个超声波探测信号会分别碰到墙1、墙2、床和桌子四个物体上时，就会产生4个对应的反馈信号；

与上述的确定隔离物的方式相同的，将满足预设条件的反馈信号从4个反馈信号中筛选出来，具体来讲，在卧室这个例子中，即将墙1和墙2对应的2个反馈信号筛选出来，然后，便基于筛选出来的两个反馈信号，确定墙1和墙2对应的信息为分隔信息。

具体来讲，在本发明实施例中，分隔信息可以是与墙1与墙2之间形成的门洞1的位置信息、或者是墙1与墙2的厚度信息、或者是墙1与墙2的宽度信息等等。通过上面的描述，可知，在本申请实施例中获取分隔信息的方式，是机器人自动实现的，不需要人工的参与，电子设备可以通过随机地自由移动来获取卧室的分隔信息。

而对于客厅和厨房，其获得分隔信息的过程是和卧室是一样的，本申请人认为本领域技术人员可以基于上面的描述，在不用付出创造性劳动的前提下，就能实现，所以，在此，就再分别对客厅和厨房的分隔信息的过程进行一一描述了。

可选的，本发明实施例中，在执行步骤101的过程中，还可以：获得电子设备的第二位移信息；

此时，就会基于第二位移信息和反馈信号来获得分隔预设空间的分隔信息。

在本申请实施例中，电子设备的第二位移信息，即为电子设备在移动过程中，从一个位置移动到另一个位置的位置变化信息，可以包括直线位移信息和角度位移信息。本发明实施例中，位移信息可以是一个也可以是多个，可以包括一个或多个直线位移信息，也可以包括一个或多个角度位移信息，还可以包括至少一个直线位移信息和至少一个角位移信息。

在本发明实施例中，获得电子设备的第二位移信息的方法有多种。例如：可以用来测量轴转角位置的位移传感器，来测量电子设备的角度位移信息，比如测量获得的角度位移信息为：30度或1弧度(rad)。或者例如，可以通过位移传感器来获得电子设备的直线位移信息，比如测量获得的直线位移信息为：5米(m)或100厘米(cm)。或者例如，利用惯性测量装置(IMU)来测量并获得电子设备的角速度或加速度，通过处理得到角位移信息或直线位移信息，比如：测量获得的加速度为5米/秒，计算获得位移信息为：10米。

对于步骤：“基于第二位移信息和反馈信号来获得分隔预设空间的分隔信息”在本申请实施例中的具体实现过程，下面将结合图2来进行详细说明：

机器人目前处于门洞1附近的位置，机器人在通过门洞1时，获得了包含墙1和墙2对应的反馈信号，之后，机器人继续移动，直到通过门洞2时，机器人又获得了墙3和墙4对应的反馈信号；

过程中，机器人通过位移传感器和码盘，获得了机器人从门洞1移动到门洞2的位移信息，比如，移动了5米，方向为正南偏西30度；

然后，机器人可以根据获得的反馈信息以及5米，方向为正南偏西30度这一位移信息，从而综合确定分隔信息。具体方式可以比如是：机器人根据位移信息可以确定门洞2位于门洞1正南偏西30度的位置，且由于位移信息的存在，可以确定通过的两个门洞为不同的两个门洞，同时基于获取的反馈信息可以得知墙1、墙2、墙3以及墙4各自的位置信息和大小信息，综合上述信息，便可以更加准确的得到墙1、墙2、墙3以及墙4各自的位置信息和大小信息，即更为准确地获得分隔信息。

在通过执行步骤101获得至少一个子空间的分隔信息之后，本申请实施例中的方法开始执行步骤102：根据分隔信息，确定至少一个子空间相互之间的位置关系。

具体地，还是沿用上面的例子，并结合图2中所示的室内空间进行描述：

在获取了门洞1和门洞2以及它们相连的墙的位置信息之后，便可以确定该室内空间由三个子空间组成，根据墙1和墙2的位置以及大小信息，可以确定卧室与客厅之间的位置关系，根据墙3和墙4的位置以及大小信息，可以确定厨房和客厅之间的位置关系，根据他们每两个相互之间的位置关系，便可以得到卧室、厨房和客厅相互之间的位置关系。

在通过执行步骤102确定至少一个子空间相互之间的位置关系后，本申请实施例中的方法便执行步骤103：构建至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图。

在本申请实施例中，子空间分布图是用于表示子空间中对象分布位置的三维立体图。例如，一个房间中，有一张桌子、一个柜子和一张床，那么构建出的该房间的分布图可以真实地表征该房间中桌子、柜子以及床相互之间的位置关系。

可选的，本发明实施例中，第一子空间为至少一个子空间中的任一子空间；构建至少一个子空间中第一子空间的第一子空间分布图，具体包括：

采集第一子空间中的至少一个第一图像；

对至少一个第一图像中的每个第一图像进行如下处理：将第一图像分割为至少一个第一子图像；基于图像描述算法，对至少一个第一子图像中的每个进行图像描述；

根据图像描述的结果，将由至少一个第一图像分割所得的全部第一子图像进行聚类，以确定第一子空间中每个对象的相对位置；

根据聚类的结果获得第一子空间分布图。

本发明实施例中，在构建任一个子空间的空间分布图时，如图4中的A或B或C所示的子空间的空间分布图的构建流程图，利用电子设备的图像采集单元在该子空间中采集至少一张图像，称这些图像为第一图像。对采集到的每一张图像进行如下处理：进行图像分割，获得多个子图像，再对分割得到的每一个子图像进行图像描述，对具有相同或相似图像描述的子图像进行聚类，便可以确定该子空间中每个对象之间的相对位置。当采集的图像足以遍布整个子空间，那么便可以基于聚类的结果得到该子空间的空间分布图。

具体实现过程，下面将结合图4中，A对应的卧室空间分布图的构建流程来进行详细说明：

首先，通过机器人上的图像采集单元在卧室的各个位置采集至少一张图像，比如，100张；

然后，对着100张图像中的每一张进行相同的处理：利用图像分割算法，将图像分割成多个子图像，比如，分割成50个子图像，基于图像描述算法，对这50个子图像中的每一个子图像进行图像描述，分别得到一个图像描述的结果；这里的图像描述可以是任意的方式，比如，可以是利用颜色直方图进行描述，或者可以是利用纹理特征进行描述，或者也可以是利用区域边界信息进行描述等等；

然后将这100张图像分别分割得到的全部子图像中具有相同或相似描述的子图像进行聚类，具体例如，通过颜色值的方式对子图像进行描述，获得的全部子图像中有三个子图像的颜色分别为：255、255、253，可以将颜色值同样为255的两个子图像进行合并，即，认为这两张子图像对应的区域为同一个区域。如果将噪声、光照等外部干扰因素考虑在内，也可以认为颜色值为253的子图像与颜色值为255的子图像对应的区域为同一个区域。合并具有相同描述的子图像之后，便可以得到该卧室中所有对象之间的相对位置关系，比如，图像1分割得到的子图像中包含有一个凳子的子图像和一张桌子的子图像，图像2中分割得到的子图像中有包含有图像1中相同的一个凳子的子图像和一个柜子的子图像，将相同部分，也就是凳子的子图像合并，不相同的部分拼接，便可以得到凳子、桌子和柜子相互之间的位置关系。

基于卧室中对象与对象之间的相互位置关系，便可以构建出卧室的空间分布图。这样，获得的是一个标识空间中对象之间位置关系的空间地图，而不需要具体确定对象是什么。通过这样的构建空间分布图的方式，不需要精确获取空间中每个点的信息，电子设备不需要装配精密的测量装置，降低了电子设备的制作成本，且由于需要处理的信息较少，提升了电子设备响应速度。

在通过执行步骤103确定每个子空间的子空间分布图之后，本申请实施例中的方法便执行步骤104：根据位置关系，将至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到预设空间的空间分布图。

下面继续沿用图2中的例子，并结合图4对，步骤104的实现过程作详细描述：

在分别构建了卧室、客厅、和厨房的空间分布图之后，根据步骤102确定的位置关系，将这些空间分布图进行组合，从而得到了整个室内的空间分布图。这样，基于位置关系来组合的室内空间分布图可以真实地体现实际的空间分布状况，提升电子设备的精确度。

可选的，在本发明实施例中，在执行步骤104，获得预设空间的空间分布图之后，为了实现移动式机器人的自主定位和导航，本申请实施例中的方法还执行如下步骤：

通过电子设备在预设空间中采集至少一个第一图像；

对至少一个第一图像中的每个第一图像进行如下处理：将第一图像分割为至少一个第一子图像；基于图像描述算法，对至少一个第一子图像中的每个进行图像描述；

根据得到的图像描述的结果和空间分布图，确定电子设备在预设空间中所在的位置。

即，本发明实施例中，通过步骤101-步骤104获取的预设空间的空间分布图可以用于电子设备自主定位。具体方式为：电子设备在预设空间中随意采集一张图像，对这张图像进行图像分割，得到至少一个子图像，对分割所得的每一个子图像进行图像描述，将图像描述的结果在确定的空间分布图中作对比，从而确定电子设备在预设空间中的位置。

下面继续沿用图2中的例子作详细描述：

在图2所示的室内空间中，机器人在卧室的图示位置上面对桌子拍摄了一张照片，通过对这一张照片进行图像分割，再对分隔所得的每一个子图像进行图像描述，将描述的结果在空间分布图中做对比，例如，拍摄的的照片分割得到的子图像中有一个子图像包含有对象桌子，而这一个子图像的图像描述结果与空间分布图中，桌子位置的图像描述结果相同，从而机器人便可以得知当前处于卧室中面对与桌子的位置上，同时，拍摄的照片可以为具有深度信息的照片，基于这一深度信息，便可以得知机器人与桌子之间的距离。这样，电子设备可以利用确定的空间分布图来进行自主定位，提升了电子设备的智能化程度。

可选的，本发明实施例中，在执行步骤104，获得了预设空间空间分布图之后，为了更好地实现移动式机器人的自主定位和导航，本申请实施例中的方法还执行如下步骤：

获得电子设备的第一位移信息；

根据得到的图像描述的结果和所述空间分布图，确定电子设备在预设空间中所在的位置，包括：

根据得到的图像描述的结果、空间分布图和第一位移信息，确定电子设备在预设空间中所在的位置。

即，本发明实施例中，电子设备在利用空间分布图进行自主定位的过程中，还可以获取一个位移信息，也就是第一位移信息，可以帮助电子设备获取更为准确的当前位置信息。

下面继续沿用图2中的例子作详细描述：

移动机器人处于如图2所示的室内空间的卧室中，通过位移传感器获取的数据得知机器人从门洞1的位置向左移动了5米，此时机器人拍摄了一张图像，通过图像分割、图像描述，将描述结果在空间分布图中进行对比，例如，根据对比结果以及照片中的深度信息，可以大致确定机器人与桌子之间的位置关系，这时，可以将从门洞1的位置向在移动了5米这一位移信息作为一个参考，可以更为准确地确定机器人与桌子之间的距离信息。这样，电子设备的自主定位更加准确，提升了电子设备定位的准确度。

请参见图5，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备可以包括：

存储器201，用于存储指令；

处理器202，用于存储器201中读取并执行所述指令，以执行步骤：获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息；根据分隔信息，确定至少一个子空间相互之间的位置关系；构建至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图；其中，子空间分布图用于表征相应的子空间内包括的对象的位置关系；根据位置关系，将至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到预设空间的空间分布图。

可选的，本发明实施例中，电子设备还包括超声传感器；处理器202用于：

通过超声传感器发送用于探测预设空间中的物体的位置信息的至少一个探测信号；

通过超声传感器根据至少一个探测信号，获得用于指示所述物体的位置信息的至少一个反馈信号；

根据至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号，获得将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息。

可选的，本发明实施例中，在获得将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息之前，处理器202还用于：将至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号对应的物体确定为隔离物。

可选的，本发明实施例中，电子设备还包括图像采集单元；

图像采集单元，用于：在处理器202根据位置关系，将至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到预设空间的空间分布图之后，在预设空间中采集至少一个第一图像；

所述处理器202还用于：

对至少一个第一图像中的每个第一图像进行如下处理：将第一图像分割为至少一个第一子图像；基于图像描述算法，对至少一个第一子图像中的每个进行图像描述；

根据得到的图像描述的结果和空间分布图，确定电子设备在预设空间中所在的位置。

可选的，本发明实施例中，电子设备还包括测距传感器；

测距传感器用于：获得所述电子设备的第一位移信息；

处理器202用于：根据得到的图像描述的结果、空间分布图和第一位移信息，确定电子设备在预设空间中所在的位置。

请参见图6，基于同一发明构思，本发明实施例提供另一种电子设备，所述电子设备可以包括：

获取模块301，用于获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息；

确定模块302，用于根据所述分隔信息，确定所述至少一个子空间相互之间的位置关系；

构建模块303，用于构建所述至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图；其中，所述子空间分布图用于表征相应的子空间内包括的对象的位置关系；

组合模块304，用于根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图。

可选的，本发明实施例中，获取模块301具体用于：

发送用于探测预设空间中的物体的位置信息的至少一个探测信号；

根据至少一个探测信号，获得用于指示所述物体的位置信息的至少一个反馈信号；

根据至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号，获得将预设空间分隔为至少一个子空间的所述分隔信息。

可选的，本发明实施例中，获取模块301还用于：

将至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号对应的物体确定为隔离物。

可选的，本发明实施例中，电子设备还包括：

图像采集单元，用于在预设空间中采集至少一个第一图像；

处理模块，用于对至少一个第一图像中的每个第一图像进行如下处理：将第一图像分割为至少一个第一子图像；基于图像描述算法，对至少一个第一子图像中的每个进行图像描述；

定位模块，用于根据得到的图像描述的结果和所述空间分布图，确定电子设备在预设空间中所在的位置。

可选的，本发明实施例中，电子设备还包括：

获取子模块，用于获得所述电子设备的第一位移信息；

所述定位模块具体用于：

根据得到的图像描述的结果、空间分布图和第一位移信息，确定电子设备在预设空间中所在的位置。

本发明实施例提供一种空间分布图的构建方法，其实现的总体思路为：获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息；根据所述分隔信息，确定所述至少一个子空间相互之间的位置关系；构建所述至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图；其中，所述子空间分布图用于表征相应的子空间内包括的对象的位置关系；根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图。

本发明实施例中，机器人可以获取室内空间中的分隔信息，例如，分隔信息可以是室内空间中的门洞的位置信息，并根据门洞的位置信息来确定室内空间中所有子空间相互之间的位置关系，这样机器人就可以先分别构建每一个子空间的空间分布图，再基于位置关系，将全部子空间的空间分布图进行组合，从而得到整个室内空间的空间分布图。可见，能够有效解决现有技术中的机器人存在不知道其所在空间的地理位置信息的技术问题，实现能够自动地获得室内空间的空间分布图的技术效果。

进一步地，在机器人获得空间分布图后，就能够在知道目的地的前提下，自己导航并移动至目的地，可见，能有效解决现有技术中的机器人存在不能实现自主导航和移动的技术问题，实现自主导航和移动的技术效果。

进一步地，由于机器人能够实现自主导航和移动，所以，相较现有技术中的只能利用用户的多个控制操作，才能移动到目的地的机器人，所以，能够解决现有技术中的机器人存在智能化程度低的技术问题，实现高智能化地进行移动的技术效果。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

具体来讲，本发明实施例中的一种信息处理方法对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，U盘等存储介质上，当存储介质中的与一种图像显示方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，包括如下步骤：

获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息；

根据所述分隔信息，确定所述至少一个子空间相互之间的位置关系；

构建所述至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图；其中，所述子空间分布图用于表征相应的子空间内包括的对象的位置关系；

根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：获取用于分隔预设空间的分隔信息，对应的计算机指令在被执行过程中，具体包括如下步骤：

发送用于探测所述预设空间中的物体的位置信息的至少一个探测信号；

根据所述至少一个探测信号，获得用于指示所述物体的位置信息的至少一个反馈信号；

根据所述至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号，获得将所述预设空间分隔为所述至少一个子空间的所述分隔信息。

可选的，在所述存储介质中存储的与步骤：获得将所述预设空间分隔为所述至少一个子空间的所述分隔信息，对应的计算机指令在被执行过程之前，还执行与如下步骤对应的计算机程序指令：

将所述至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号对应的物体确定为隔离物。

可选的，在所述存储介质中存储的与步骤：根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图之，对应的计算机指令在被执行过程之前，还执行与如下步骤对应的计算机指令：

通过电子设备在所述预设空间中采集至少一个第一图像；

对所述至少一个第一图像中的每个第一图像进行如下处理：将所述第一图像分割为至少一个第一子图像；基于图像描述算法，对所述至少一个第一子图像中的每个进行图像描述；

根据得到的图像描述的结果和所述空间分布图，确定所述电子设备在所述预设空间中所在的位置。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种空间分布图的构建方法，包括：

获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息；

根据所述分隔信息，确定所述至少一个子空间相互之间的位置关系；

构建所述至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图；其中，所述子空间分布图用于表征相应的子空间内包括的对象的位置关系；

根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取用于分隔预设空间的分隔信息，包括：

发送用于探测所述预设空间中的物体的位置信息的至少一个探测信号；

根据所述至少一个探测信号，获得用于指示所述物体的位置信息的至少一个反馈信号；

根据所述至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号，获得将所述预设空间分隔为所述至少一个子空间的所述分隔信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在获得将所述预设空间分隔为所述至少一个子空间的所述分隔信息之前，还包括：

将所述至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号对应的物体确定为隔离物。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，在根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图之后，还包括：

通过电子设备在所述预设空间中采集至少一个第一图像；

对所述至少一个第一图像中的每个第一图像进行如下处理：将所述第一图像分割为至少一个第一子图像；基于图像描述算法，对所述至少一个第一子图像中的每个进行图像描述；

根据得到的图像描述的结果和所述空间分布图，确定所述电子设备在所述预设空间中所在的位置。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：获得所述电子设备的第一位移信息；

根据得到的图像描述的结果和所述空间分布图，确定所述电子设备在所述预设空间中所在的位置，包括：

根据得到的图像描述的结果、所述空间分布图和所述第一位移信息，确定所述电子设备在所述预设空间中所在的位置。

6.一种电子设备，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于所述存储器中读取并执行所述指令，以执行步骤：获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息；根据所述分隔信息，确定所述至少一个子空间相互之间的位置关系；构建所述至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图；其中，所述子空间分布图用于表征相应的子空间内包括的对象的位置关系；根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图。

7.如权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括超声传感器；所述处理器用于：

通过所述超声传感器发送用于探测预设空间中的物体的位置信息的至少一个探测信号；

通过所述超声传感器根据所述至少一个探测信号，获得用于指示所述物体的位置信息的至少一个反馈信号；

根据所述至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号，获得将所述预设空间分隔为所述至少一个子空间的所述分隔信息。

8.如权利要求7所述的电子设备，其特征在于，在获得将所述预设空间分隔为所述至少一个子空间的所述分隔信息之前，所述处理器还用于：将所述至少一个反馈信号中满足预设条件的反馈信号对应的物体确定为隔离物。

9.如权利要求6-8任一所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括图像采集单元；

所述图像采集单元，用于：在所述处理器根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图之后，在所述预设空间中采集至少一个第一图像；

所述处理器还用于：

对所述至少一个第一图像中的每个第一图像进行如下处理：将所述第一图像分割为至少一个第一子图像；基于图像描述算法，对所述至少一个第一子图像中的每个进行图像描述；

根据得到的图像描述的结果和所述空间分布图，确定所述电子设备在所述预设空间中所在的位置。

10.如权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括测距传感器；

所述测距传感器用于：获得所述电子设备的第一位移信息；

所述处理器用于：根据得到的图像描述的结果、所述空间分布图和所述第一位移信息，确定所述电子设备在所述预设空间中所在的位置。

11.一种电子设备，包括：

获取模块，用于获取用于将预设空间分隔为至少一个子空间的分隔信息；

确定模块，用于根据所述分隔信息，确定所述至少一个子空间相互之间的位置关系；

构建模块，用于构建所述至少一个子空间中每个子空间的子空间分布图；其中，所述子空间分布图用于表征相应的子空间内包括的对象的位置关系；

组合模块，用于根据所述位置关系，将所述至少一个子空间的子空间分布图进行组合，得到所述预设空间的空间分布图。