CN106218632B - 用于控制无人驾驶车辆的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：生成或接收对无人驾驶车辆的动作指令信息；获取所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；对所述动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词；对所述当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词；根据所述动作关键词和所述环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与所述动作关键词和所述环境关键词对应的控制参数值，其中，所述控制参数对照表用于表征动作关键词、环境关键词和控制参数值的对应关系；根据所述控制参数值控制所述无人驾驶车辆。该实施方式实现了在不同环境中控制无人驾驶车辆。

Description

用于控制无人驾驶车辆的方法和装置

技术领域

本申请涉及机动车技术领域，具体涉及无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。

背景技术

对于无人驾驶车辆的控制来说，控制参数值是非常关键的，控制参数值的精准程度决定了无人驾驶车辆控制效果的优劣。对于不同型号的无人驾驶车辆，控制参数值会有很大差异。即使是同一型号的车辆，由于出厂时候底盘、方向控制器件、油门***控制器件、刹车***控制器件的差异，使用同一套控制参数值也不能准确控制无人驾驶车辆的自动行驶。

然而，现有的控制无人驾驶车辆的方法通常是对相同型号的无人驾驶车辆使用同一套控制参数值进行控制，不能适用于不同车辆在不同环境中的控制，从而，存在控制无人驾驶车辆的准确性较差的问题。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于控制无人驾驶车辆的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的方法，所述方法包括：生成或接收对无人驾驶车辆的动作指令信息；获取所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；对所述动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词；对所述当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词；根据所述动作关键词和所述环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与所述动作关键词和所述环境关键词对应的控制参数值，其中，所述控制参数对照表用于表征动作关键词、环境关键词和控制参数值的对应关系；根据所述控制参数值控制所述无人驾驶车辆。

第二方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置，所述装置包括：生成或接收单元，配置用于生成或接收对无人驾驶车辆的动作指令信息；获取单元，配置用于获取所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；第一解析单元，配置用于对所述动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词；第二解析单元，配置用于对所述当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词；选取单元，配置用于根据所述动作关键词和所述环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与所述动作关键词和所述环境关键词对应的控制参数值，其中，所述控制参数对照表用于表征动作关键词、环境关键词和控制参数值的对应关系；控制单元，配置用于根据所述控制参数值控制所述无人驾驶车辆。

本申请提供的用于控制无人驾驶车辆的方法和装置，通过接收或生成对无人驾驶车辆的动作指令信息；然后获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；接着对动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词；再对当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词；之后根据上述动作关键词和环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与上述动作关键词和环境关键词对应的控制参数值；最后根据上述控制参数值控制无人驾驶车辆，从而有效利用了无人驾驶车辆的当前行驶环境信息，实现了无人驾驶车辆在不同环境中的控制。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性***架构图；

图2是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程图；

图4是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本申请实施例的驾驶控制设备的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法或用于控制无人驾驶车辆的装置的实施例的示例性***架构100。

如图1所示，***架构100可以包括无人驾驶车辆101、网络102和对无人驾驶车辆101提供支持的云服务器103。无人驾驶车辆101上可以安装驾驶控制设备1011、车身总线1012、执行器件1013、1014、1015和传感器1016、1017、1018。

驾驶控制设备(又称为车载大脑)1011负责整个无人驾驶车辆的总体智能控制。驾驶控制设备1011可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。驾驶控制设备可以对从车身总线1012上接收到的各个执行器件发来的数据和/或各个传感器发来的数据进行分析处理，作出相应的决策，并生成决策对应的动作指令信息。

驾驶控制设备1011还可以对生成的动作指令信息进行分析，并提取出该动作指令信息中的动作关键词；还可以对从传感器1016、1017、1018中获取的当前行驶环境信息进行解析，提取环境关键词。

车身总线1012可以是用于连接驾驶控制设备1011、执行器件1013、1014、1015和传感器1016、1017、1018以及无人驾驶车辆101的其他未示出的设备的总线。由于CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)总线的高性能和可靠性已被广泛认同，因此目前机动车中常用的车身总线为CAN总线。当然，可以理解的是车身总线也可以是其他类型的总线。

无人驾驶车辆101中还可以包括雷达、摄像头等可以采集无人驾驶车辆的当前行驶环境信息的装置；无人驾驶车辆101也可以包括网络通信设备，通过网络通信设备无人驾驶车辆101可以通过无人驾驶车辆的当前位置远程地获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息。

云服务器103可以是发送动作指令信息的云服务器，驾驶控制设备1011可以接收云服务器发送的动作指令信息。

云服务器103还可以是提供数据查询服务的云服务器，例如对驾驶控制设备1011发来的查询与动作关键词和环境关键词对应的控制参数值的控制参数值查询请求进行接收并提供查询功能的后台网络云服务器。后台网络云服务器可以存储预先建立的控制参数对照表，其中，上述控制参数对照表用于表征动作关键词、环境关键词和控制参数值的对应关系。当然，驾驶控制设备1011也可以本地存储预先建立的控制参数对照表，并从本地存储的控制参数对照表中选取与动作关键词和环境关键词对应的控制参数值，不需要云服务器103的支持。在这种情况下，示例性***架构100也可以没有图1中上述的网络102和云服务器103。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制无人驾驶车辆的方法一般由驾驶控制设备1011执行，相应地，用于控制无人驾驶车辆的装置一般设置于驾驶控制设备1011中。

应该理解，图1中的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、车身总线、执行器件、传感器、网络和云服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、车身总线、执行器件、传感器、网络和云服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程200。上述的用于控制无人驾驶车辆的方法，包括以下步骤：

步骤201，生成或接收对无人驾驶车辆的动作指令信息。

在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的无人驾驶车辆101中的驾驶控制设备1011)可以生成或接收对无人驾驶车辆的动作指令信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以接收对上述无人驾驶车辆进行支持的云服务器发送的动作指令信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以通过与用户交互的界面接收由用户发送的动作指令信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以根据上述无人驾驶车辆的行驶环境和行驶状态生成动作指令信息。

在本实施例中，动作指令信息可以是包含使无人驾驶车辆改变现有的行驶状态的指令的信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，动作指令信息可以包括以下至少一项：起步指令信息、直线行驶指令信息、转弯指令信息、停车指令信息。其中，直线行驶指令信息所指示的无人驾驶车辆动作可以包括加速直行、减速直行；转弯指令信息所指示的无人驾驶车辆动作可以包括左转、右转、掉头。

步骤202，获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息。

在本实施例中，上述电子设备可以本地获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息，还可以是远程地从对无人驾驶车辆进行支持的云服务器获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息。

在本实施例中，上述电子设备本地获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息可以是通过安装在无人驾驶车辆上的雷达、传感器和摄像头等设备获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息。例如，雷达可以获取距离信息，传感器可以获取温度信息、天气信息、光照度信息等，摄像头可以获取障碍物、交通标志物等信息。

在本实施例中，当前行驶环境信息可以是与无人驾驶车辆所在地理位置的与地理环境相关的、影响车辆行驶的信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当前行驶环境信息可以包括以下至少一项：天气信息、道路信息、光线信息。

作为示例，天气信息所指示的天气可以是晴天、雨天、雪天以及大风等，更为细化地，天气信息中的雨天这一天气还可以细化为小雨、中雨、大雨等不同等级。天气信息还可以包括温度信息。

作为示例，道路信息可以是指示车辆所行驶于的路面的信息，例如道路信息所指示的路面可以是干燥柏油路面、湿滑路面、泥泞路面。

作为示例，温度信息可以包括高温、低温，上述电子设备可以通过车辆上的温度传感器探测环境的温度值。温度值高于预设温度阈值时温度信息为高温，温度值低于预设温度阈值时温度信息为低温。可以理解的是，如果预先设置多个不同的温度阈值，还可以将温度值划分为更多的等级，相应地，温度信息可以包括更多的可选项，例如，温度信息可以包括超低温、低温、中温、高温、超高温。

作为示例，光线信息可以包括强光、弱光，上述电子设备可以通过车辆上的光照度传感器探测环境的光照度值，光照度值高于预设光照度阈值时光线信息为强光，光照度值低于预设光照度阈值时光线信息为弱光。

步骤203，对动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词。

在本实施例中，上述电子设备可以利用各种分析手段对步骤201中接收到的动作指令信息进行内容解析，从而提取动作关键词。

在本实施例的一些的可选的实现方式中，上述对动作指令信息进行内容解析的方式可以是统计分析方式。

在本实施例的一些的可选的实现方式中，上述对动作指令信息进行内容解析的方式还可以是语义分析方式。

作为示例，对“匀速直行10公里”的动作指令信息提取出动作关键词可以是“匀速直行”。

步骤204，对当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词。

在本实施例中，上述电子设备可以利用各种分析手段对步骤202中获取的当前行驶环境信息进行内容解析，从而提取环境关键词。

在本实施例的一些的可选的实现方式中，上述对当前行驶环境信息进行内容解析的方式可以是统计分析方式。

在本实施例的一些的可选的实现方式中，上述对当前行驶环境信息进行内容解析的方式也可以是语义分析方式。

在本实施例的一些的可选的实现方式中，上述对当前行驶环境信息进行内容解析的方式还可以是首先在预设的环境参数表中查询出与当前行驶环境信息对应的环境关键词，其中，环境参数表用于表征行驶环境信息与环境关键词之间的对应关系；然后将查询出的环境关键词作为当前行驶环境信息的环境关键词。

作为示例，对“晴天，38度”的当前行驶环境信息进行内容解析，得到环境关键词“晴天，高温”。

步骤205，根据上述动作关键词和环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与上述动作关键词和环境关键词对应的控制参数值。

在本实施例中，上述电子设备可以根据步骤203提取的动作关键词和步骤204提取的环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与上述动作关键词和环境关键词对应的控制参数值。其中，控制参数对照表用于表征动作关键词、环境关键词和控制参数值的对应关系。在这里，上述控制参数对照表可以存储在上述电子设备本地，也可以存储于对无人驾驶车辆提供支持的服务器，上述服务器可以是云服务器。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制参数对照表可以以三元组(动作关键词，环境关键词，控制参数值)的形式建立。控制参数对照表还可以以对应存储索引值、控制参数值的二元组形式建立，其中，索引值可以根据动作关键词和环境关键词计算得出。

在本实施例中，预先设定的动作关键词和环境关键词与控制参数的对应关系可以是根据实际情况预置的，同时，该对应关系可以随着无人驾驶车辆的车型的不同、行驶环境的不同或者用户的需求不同而改变，也可以根据用户的需求随时增加或者减少其中的对应关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制参数表可以存储在对无人驾驶车辆提供支持的云服务器中；上述电子设备可以首先发送用于查询与上述动作关键词和上述环境关键词对应的控制参数值的控制参数值查询请求至云服务器；然后接收上述云服务器返回的控制参数值；最后将所接收到的控制参数值作为与上述动作关键词和上述环境关键词对应的控制参数值。

步骤206，根据上述控制参数值控制无人驾驶车辆。

在本实施例中，上述电子设备可以将步骤205所选取的各个控制参数值发送给相应的执行器件，使得无人驾驶车辆按照控制参数值所指示的数值自动行驶。

本申请提供的用于控制无人驾驶车辆的方法和装置，通过接收或生成对无人驾驶车辆的动作指令信息；然后获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；接着对动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词；再对当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词；之后根据上述动作关键词和环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与上述动作关键词和环境关键词对应的控制参数值；最后根据上述控制参数值控制无人驾驶车辆。从而有效利用了无人驾驶车辆的当前行驶环境信息，实现了无人驾驶车辆在不同环境中的控制。

进一步参考图3，其示出了用于控制无人驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程300。该用于控制无人驾驶车辆的方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，接收或生成对无人驾驶车辆的动作指令信息。

步骤302，获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息。

步骤303，对动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词。

步骤304，对当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词。

步骤305，根据上述动作关键词和环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与上述动作关键词和环境关键词对应的控制参数值。

步骤306，根据上述控制参数值控制无人驾驶车辆。

上述步骤301-步骤306的操作分别与步骤201-步骤206的操作基本相同，在此不再赘述。

步骤307，采集根据上述控制参数值控制无人驾驶车辆后的反馈信息。

在本实施例中，上述电子设备可以在根据上述控制参数值控制无人驾驶车辆之后，采集根据上述控制参数值控制无人驾驶车辆后的反馈信息。其中，反馈信息包括以下至少一项：行驶路线信息、刹车压力信息、油门供油量信息、车辆速度信息。

步骤308，对动作指令信息和反馈信息进行内容分析，得出控制效果信息。

在本实施例中，上述电子设备可以对步骤301生成或接收的动作指令信息和步骤307采集的反馈信息进行内容分析，并得出控制效果信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以在动作指令信息包括车辆速度值时，根据反馈信息中的车辆速度信息所指示的车辆速度和动作指令信息中的车辆速度值，得出控制效果信息。例如，当反馈信息中的车辆速度信息所指示的车辆速度和动作指令信息中的车辆速度值之间的速度差值与动作指令信息中的车辆速度值之间的比值小于2％时，得出“控制效果很好”的控制效果信息；当上述比值在2％和10％之间时，得出“控制效果好”的控制效果信息；当上述比值在10％和20％之间时，得出“控制效果一般”的控制效果信息；当上述比值在大于20％时，得出“控制效果不好”的控制效果信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以在动作指令信息包括目标行驶路线的情况下，根据反馈信息中的行驶路线信息与目标行驶路线，得出控制效果信息。例如，可以计算在不同的至少一个指定时刻的动作指令信息中的目标地点与反馈信息中的实际车辆地点之间的距离差值的和，如果该距离差值的和大于指定距离阈值，则得出“控制效果好”的控制效果信息；如果该距离差值的和小于等于指定距离阈值，则得出“控制效果不好”的控制效果信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以根据步骤308中得到的控制效果信息，判断是否更新上述控制参数对照表，如果是，则进行更新操作。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以在判断得到更新控制参数对照表的情况下，将上述动作指令信息作为动作关键词、上述当前行驶环境信息作为环境关键词和上述控制参数值对应添加至控制参数对照表以更新控制参数对照表。

作为示例，动作指令信息为“左转、30度”，当前行驶环境信息为“小雨”，动作关键词为“左转、30度”，环境关键词为“雨天”，如果使用与“左转、30度、雨天”对应的控制参数值控制上述无人驾驶车辆得出的控制效果信息为“很好”，则将动作指令信息“左转、30度”作为动作关键词、当前行驶环境信息“小雨”作为环境关键词和与“左转、30度、雨天”对应的控制参数值对应添加至控制参数对照表，以加入更为丰富的动作关键词、环境关键词，使得控制参数值的分类更为细致，控制更为准确。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备也可以在步骤308中得出控制效果信息后，不进行步骤309的操作，而是将控制效果信息、动作指令信息、当前行驶环境信息和控制参数值发送给对无人驾驶车辆提供支持的云服务器，以供云服务器判断是否用上述动作指令信息、上述当前行驶环境信息和上述控制参数值更新控制参数对照表。

从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于控制无人驾驶车辆的方法的流程300多出了采集反馈信息的步骤307、生成控制效果信息的步骤308。由此，本实施例描述的方案可以引入控制参数值的反馈信息，实现更有效的控制无人驾驶车辆。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例上述的用于控制无人驾驶车辆的装置400包括：生成或接收单元401、获取单元402、第一解析单元403、第二解析单元404、选取单元405和控制单元406。其中，生成或接收单元401，配置用于生成或接收对无人驾驶车辆的动作指令信息；获取单元402，配置用于获取上述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；第一解析单元403，配置用于对上述动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词；第二解析单元404，配置用于对上述当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词；选取单元405，配置用于根据上述动作关键词和上述环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与上述动作关键词和上述环境关键词对应的控制参数值，其中，上述控制参数对照表用于表征动作关键词、环境关键词和控制参数值的对应关系；控制单元406，配置用于根据上述控制参数值控制上述无人驾驶车辆。

在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的装置400的生成或接收单元401、获取单元402、第一解析单元403、第二解析单元404、选取单元405和控制单元406的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202、步骤203、步骤204和步骤205以及步骤206的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括：采集单元407，配置用于采集根据上述控制参数值控制上述无人驾驶车辆后的反馈信息，其中，上述反馈信息包括以下至少一项：行驶路线信息、刹车压力信息、油门供油量信息、车辆速度信息；生成单元408，配置用于对上述动作指令信息和上述反馈信息进行内容分析，生成控制效果信息。采集单元407和生成单元408的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图3对应实施例中步骤307和步骤308的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括：判断单元(未示出)，配置用于根据上述控制效果信息判断是否更新上述控制参数对照表；更新单元(未示出)，配置用于如果是，则将上述动作指令信息作为动作关键词、上述当前行驶环境信息作为环境关键词和上述控制参数值对应添加至上述控制参数对照表以更新上述控制参数对照表。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二解析单元404可以进一步配置用于：在预设的环境参数表中查询出与上述当前行驶环境信息对应的环境关键词，其中，上述环境参数表用于表征行驶环境信息与环境关键词之间的对应关系；将查询出的环境关键词作为上述当前行驶环境信息的环境关键词。第二解析单元404的具体处理及其所带来的技术效果可参考图2对应实施例中步骤204的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述当前行驶环境信息包括以下至少一项：道路信息、天气信息、光线信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述动作指令信息包括以下至少一项：起步指令信息、直线行驶指令信息、转弯指令信息、停车指令信息。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的驾驶控制设备的计算机***500的结构示意图。

如图5所示，计算机***500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有***500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括执行器件、传感器等的输入部分506；包括诸如执行器件、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，上述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括生成或接收单元、获取单元、第一解析单元、第二解析单元、选取单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取无人驾驶车辆的当前行驶环境信息的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中上述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得上述设备：生成或接收对无人驾驶车辆的动作指令信息；获取上述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；对上述动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词；对上述当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词；根据上述动作关键词和上述环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与上述动作关键词和上述环境关键词对应的控制参数值，其中，上述控制参数对照表用于表征动作关键词、环境关键词和控制参数值的对应关系；根据上述控制参数值控制上述无人驾驶车辆。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于控制无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

生成或接收对无人驾驶车辆的动作指令信息；

获取所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；

对所述动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词；

对所述当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词；

根据所述动作关键词和所述环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与所述动作关键词和所述环境关键词对应的控制参数值，其中，所述控制参数对照表用于表征动作关键词、环境关键词和控制参数值的对应关系；

根据所述控制参数值控制所述无人驾驶车辆；

采集根据所述控制参数值控制所述无人驾驶车辆后的反馈信息；

对所述动作指令信息和所述反馈信息进行内容分析，生成控制效果信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反馈信息包括以下至少一项：行驶路线信息、刹车压力信息、油门供油量信息、车辆速度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词，包括：

在预设的环境参数表中查询出与所述当前行驶环境信息对应的环境关键词，其中，所述环境参数表用于表征行驶环境信息与环境关键词之间的对应关系；

将查询出的环境关键词作为所述当前行驶环境信息的环境关键词。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述当前行驶环境信息包括以下至少一项：道路信息、天气信息、光线信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述动作指令信息包括以下至少一项：起步指令信息、直线行驶指令信息、转弯指令信息、停车指令信息。

6.一种用于控制无人驾驶车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：

生成或接收单元，配置用于生成或接收对无人驾驶车辆的动作指令信息；

获取单元，配置用于获取所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；

第一解析单元，配置用于对所述动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词；

第二解析单元，配置用于对所述当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词；

选取单元，配置用于根据所述动作关键词和所述环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与所述动作关键词和所述环境关键词对应的控制参数值，其中，所述控制参数对照表用于表征动作关键词、环境关键词和控制参数值的对应关系；

控制单元，配置用于根据所述控制参数值控制所述无人驾驶车辆；

采集单元，配置用于采集根据所述控制参数值控制所述无人驾驶车辆后的反馈信息；

生成单元，配置用于对所述动作指令信息和所述反馈信息进行内容分析，生成控制效果信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述反馈信息包括以下至少一项：行驶路线信息、刹车压力信息、油门供油量信息、车辆速度信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二解析单元进一步配置用于：

在预设的环境参数表中查询出与所述当前行驶环境信息对应的环境关键词，其中，所述环境参数表用于表征行驶环境信息与环境关键词之间的对应关系；

将查询出的环境关键词作为所述当前行驶环境信息的环境关键词。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的装置，其特征在于，所述当前行驶环境信息包括以下至少一项：道路信息、天气信息、光线信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述动作指令信息包括以下至少一项：起步指令信息、直线行驶指令信息、转弯指令信息、停车指令信息。