CN106286712A - 一种高精度高刚性减速机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高精度高刚性减速机，其包括固定圆轴、减速驱动板、减速从动板、减速输出板，固定圆轴包括偏心布置的第一、二圆轴，减速从动板套装于第一圆轴，减速驱动板套装于第二圆轴，减速驱动板通过减速输入轴、减速输入板驱动；减速驱动板开设滑道，滑道内表面设置凸齿，各凸齿的齿面为圆弧面，相邻两个凸齿之间的凹槽分别为圆弧形凹槽，滑道外表面设置数量与凸齿的数量一致且分别呈圆弧形的凹面，一个凸齿径向对齐一个凹面且各凸齿的齿面与相对应的凹面同轴布置；减速从动板装设有嵌装于滑道内的运动球。通过上述结构设计，本发明具有结构设计新颖且能够有效地适用于高强度、高精密、高功率减速作业的优点。

Description

一种高精度高刚性减速机
技术领域
本发明涉及减速结构技术领域，尤其涉及一种高精度高刚性减速机。
背景技术
随着自动化水平不断地提高，越来越多的工业机器人被应用于工业生产过程中；相对于传统的人工作业方式而言，工业机器人具有自动化程度高、生产效率高且稳定可靠性好的优点。
在工业机器人实现自动化作业的过程中，其一般通过伺服电机配合减速装置来进行驱动。其中，现有技术普遍采用谐波减速器来实现减速，谐波减速器的柔轮转动一圈，钢轮转动一个齿，驱动过程不断地重复分离再啮合状态。
在实际的作业过程中，上述谐波减速器不能适用于高精度、高强度且高功率的场合。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种高精度高刚性减速机，该高精度高刚性减速机结构设计新颖，在实现减速的过程中，其能够实现全齿咬合无需分离再啮合且零背隙，即能够有效地适用于高强度、高精密、高功率减速作业，以满足各种高精密大功率场合的减速需求。
为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。
一种高精度高刚性减速机，包括有固定圆轴以及分别呈圆盘形状的减速驱动板、减速从动板以及减速输出板，固定圆轴包括有第一圆轴、第二圆轴，第一圆轴、第二圆轴为一体结构且第一圆轴的轴线偏离第二圆轴的轴线，减速从动板通过轴承可相对转动地套装于第一圆轴的***，减速驱动板通过轴承可相对转动地套装于第二圆轴的***，减速输出板与减速从动板螺接，减速驱动板配装有减速输入轴，减速输入轴的轴线与第一圆轴的轴线轴向对齐布置，减速输入轴设置有呈圆盘形状且驱动减速驱动板同步转动的减速输入板；
减速驱动板开设有呈全围状且朝减速从动板侧开口的滑道，滑道的内表面设置有呈均匀间隔分布且分别沿着径向朝外凸出延伸的凸齿，各凸齿的齿面为圆弧面，相邻两个凸齿之间的凹槽分别为圆弧形凹槽，各凹槽的圆弧面分别与相邻的两个凸齿的齿面相切，滑道的外表面设置有数量与凸齿的数量一致且分别呈圆弧形的凹面，一个凸齿径向对齐一个凹面且各凸齿的齿面与相对应的凹面同轴布置；
减速驱动板与减速从动板之间装设有呈圆周环状均匀间隔分布且分别呈圆球体形状的运动球，减速从动板对应各运动球分别开设有朝减速驱动板侧开口且呈半球面形状的球状安装槽，各球状安装槽的半径值与运动球的半径值相等，各运动球的一半分别可相对相切运动地嵌装于相应的球状安装槽内，各运动球的另一半分别嵌装于减速驱动板的滑道内，滑道的内表面与所有运动球的外表面接触相切，滑道的最小宽度值等于运动球的直径值且等于滑道内表面的凹槽圆弧面的直径值。
其中，所述减速输入板与所述减速驱动板相对径向内切运动。
其中，所述第一圆轴与所述第二圆轴之间的偏心量等于所述运动球的直径值的四分之一。
其中，所述凹槽的数量与所述运动球的数量之差为1个或者2个。
本发明的有益效果为：本发明所述的一种高精度高刚性减速机，其包括固定圆轴、减速驱动板、减速从动板、减速输出板，固定圆轴包括第一、二圆轴，第一、二圆轴为一体结构且第一圆轴的轴线偏离第二圆轴的轴线，减速从动板套装于第一圆轴***，减速驱动板套装于第二圆轴***，减速输出板与减速从动板螺接，减速驱动板配装减速输入轴，减速输入轴设置有驱动减速驱动板同步转动的减速输入板；减速驱动板的滑道内表面设置呈均匀间隔分布且分别沿着径向朝外凸出延伸的凸齿，各凸齿的齿面为圆弧面，相邻两个凸齿之间的凹槽分别为圆弧形凹槽，各凹槽的圆弧面分别与相邻的两个凸齿的齿面相切，滑道的外表面设置有数量与凸齿的数量一致且分别呈圆弧形的凹面，一个凸齿径向对齐一个凹面且各凸齿的齿面与相对应的凹面同轴布置；减速驱动板与减速从动板之间装设运动球，运动球的一半嵌装于减速从动板的球状安装槽内，运动球另一半嵌装于减速驱动板的滑道内，滑道的内表面与所有运动球的外表面接触相切。通过上述结构设计，本发明具有结构设计新颖且能够有效地适用于高强度、高精密、高功率减速作业的优点，即本发明能够有效地满足各种高精密大功率场合的减速需求。
附图说明
下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1所示“A”位置的放大示意图。
图3为本发明的局部结构分解示意图。
图4为本发明的减速驱动板的结构示意图。
在图1至图4中包括有：
1——固定圆轴 11——第一圆轴
12——第二圆轴 2——减速驱动板
21——滑道 211——凸齿
212——凹槽 213——凹面
3——减速从动板 31——球状安装槽
4——减速输出板 5——轴承
6——减速输入轴 7——减速输入板
8——运动球。
具体实施方式
下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。
如图1至图4所示，一种高精度高刚性减速机，包括有固定圆轴以及分别呈圆盘形状的减速驱动板、减速从动板以及减速输出板，固定圆轴包括有第一圆轴、第二圆轴，第一圆轴、第二圆轴为一体结构且第一圆轴的轴线偏离第二圆轴的轴线，减速从动板通过轴承可相对转动地套装于第一圆轴的***，减速驱动板通过轴承可相对转动地套装于第二圆轴的***，减速输出板与减速从动板螺接，减速驱动板配装有减速输入轴，减速输入轴的轴线与第一圆轴的轴线轴向对齐布置，减速输入轴设置有呈圆盘形状且驱动减速驱动板同步转动的减速输入板。
进一步的，减速驱动板开设有呈全围状且朝减速从动板侧开口的滑道，滑道的内表面设置有呈均匀间隔分布且分别沿着径向朝外凸出延伸的凸齿，各凸齿的齿面为圆弧面，相邻两个凸齿之间的凹槽分别为圆弧形凹槽，各凹槽的圆弧面分别与相邻的两个凸齿的齿面相切，滑道的外表面设置有数量与凸齿的数量一致且分别呈圆弧形的凹面，一个凸齿径向对齐一个凹面且各凸齿的齿面与相对应的凹面同轴布置。
更进一步的，减速驱动板与减速从动板之间装设有呈圆周环状均匀间隔分布且分别呈圆球体形状的运动球，减速从动板对应各运动球分别开设有朝减速驱动板侧开口且呈半球面形状的球状安装槽，各球状安装槽的半径值与运动球的半径值相等，各运动球的一半分别可相对相切运动地嵌装于相应的球状安装槽内，各运动球的另一半分别嵌装于减速驱动板的滑道内，滑道的内表面与所有运动球的外表面接触相切，滑道的最小宽度值等于运动球的直径值且等于滑道内表面的凹槽圆弧面的直径值。
优选的，第一圆轴与第二圆轴之间的偏心量等于运动球的直径值的四分之一，所述凹槽的数量与所述运动球的数量之差为1个或者2个。
在本发明工作过程中，减速输入轴驱动减速输入板转动，减速输入板带动减速驱动板同步转动，由于减速驱动板与减速输入板之间存在偏心量，在实际的转动过程中，所述减速输入板与所述减速驱动板相对径向内切运动；在减速驱动板转动的过程中，减速驱动板通过运动球而驱动减速从动板减速转动，减速从动板再带动减速输出板同步转动；其中，减速驱动板的滑道与运动球运行一周产生运动周长差即为减速比。
另外，在减速驱动板的滑道通过运动球驱动减速从动板减速转动的过程中，滑道的内表面保持与所有运动球的外表面接触相切，即本发明能够实现全齿咬合无需分离再啮合且零背隙，该结构设计能够使得本发明有效地适用于高强度、高精密、高功率减速作业，以满足各种高精密大功率场合的减速需求。在本发明实现减速作业的过程中，呈圆球体形状的运动球能够有效地减少摩擦和噪音，且由于滑道与运动珠是成半球状态咬合，无论怎样运动都不会出现脱离的现象，没有分开啮合动作，因此消除了反向间隙，使得齿面功率增加。
综合上述情况可知，通过上述结构设计，本发明具有结构设计新颖且能够有效地适用于高强度、高精密、高功率减速作业的优点，即本发明能够有效地满足各种高精密大功率场合的减速需求。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (4)

1.一种高精度高刚性减速机，其特征在于：包括有固定圆轴以及分别呈圆盘形状的减速驱动板、减速从动板以及减速输出板，固定圆轴包括有第一圆轴、第二圆轴，第一圆轴、第二圆轴为一体结构且第一圆轴的轴线偏离第二圆轴的轴线，减速从动板通过轴承可相对转动地套装于第一圆轴的***，减速驱动板通过轴承可相对转动地套装于第二圆轴的***，减速输出板与减速从动板螺接，减速驱动板配装有减速输入轴，减速输入轴的轴线与第一圆轴的轴线轴向对齐布置，减速输入轴设置有呈圆盘形状且驱动减速驱动板同步转动的减速输入板；
减速驱动板开设有呈全围状且朝减速从动板侧开口的滑道，滑道的内表面设置有呈均匀间隔分布且分别沿着径向朝外凸出延伸的凸齿，各凸齿的齿面为圆弧面，相邻两个凸齿之间的凹槽分别为圆弧形凹槽，各凹槽的圆弧面分别与相邻的两个凸齿的齿面相切，滑道的外表面设置有数量与凸齿的数量一致且分别呈圆弧形的凹面，一个凸齿径向对齐一个凹面且各凸齿的齿面与相对应的凹面同轴布置；
减速驱动板与减速从动板之间装设有呈圆周环状均匀间隔分布且分别呈圆球体形状的运动球，减速从动板对应各运动球分别开设有朝减速驱动板侧开口且呈半球面形状的球状安装槽，各球状安装槽的半径值与运动球的半径值相等，各运动球的一半分别可相对相切运动地嵌装于相应的球状安装槽内，各运动球的另一半分别嵌装于减速驱动板的滑道内，滑道的内表面与所有运动球的外表面接触相切，滑道的最小宽度值等于运动球的直径值且等于滑道内表面的凹槽圆弧面的直径值。
2.根据权利要求1所述的一种高精度高刚性减速机，其特征在于：所述减速输入板与所述减速驱动板相对径向内切运动。
3.根据权利要求2所述的一种高精度高刚性减速机，其特征在于：所述第一圆轴与所述第二圆轴之间的偏心量等于所述运动球的直径值的四分之一。
4.根据权利要求3所述的一种高精度高刚性减速机，其特征在于：所述凹槽的数量与所述运动球的数量之差为1个或者2个。
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