CN106253151B - 一种设有电动机保护的电缆牵引装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种设有电动机保护的电缆牵引装置，包括：引缆车和电缆收放装置；引缆车包括：车体，车体上设有车轴，车轴两端连接有行走装置，车轴与行走装置的结合部设有轴承，车轴上设有差动装置；引缆车在隧道内部移动的时候，有时碰到障碍物，或者道路出现不平时，会导致负载发生变化，这时电流会发生变化，如果障碍物较大严重阻碍了引缆车，这时加大功能行驶，会导致电机烧毁以及电气元件损坏。这里设置了转速获取模块，转速获取模块可以采用电阻，当电阻承受的电流、电压过大时，信号处理电路反馈给处理器，处理器通过驱动电路控制控制开关断开，可以关断车体电机的供电，从而对车体电机进行保护，也对电气元件保护。

Description

一种设有电动机保护的电缆牵引装置

技术领域

本发明涉及电缆铺设领域，尤其涉及一种设有电动机保护的电缆牵引装置。

背景技术

电缆隧道或者电缆管道通常空间狭小，在铺设电缆时，如果电缆隧道或者电缆管道长度较短，内部较为畅通，可以直接将电缆引入电缆隧道或者电缆管道，完成铺设。但是电缆隧道或者电缆管道容易进淤泥，石子，玻璃碎片，沙粒等杂物，这样在铺设电缆时，将无法顺畅完成。如果电缆隧道或者电缆管道口径较大的话需要人工铺设，这样给人员带来了极大的安全隐患，而且工作效率低。

发明内容

为了克服上述现有技术中的不足，本发明的目的在于，提供一种设有电动机保护的电缆牵引装置，包括：引缆车、电缆收放装置、设置在引缆车上的控制子***以及与控制子***通信连接的手持终端；

引缆车包括：车体，车体上设有车轴，车轴两端连接有行走装置，车轴与行走装置的结合部设有轴承，车轴上设有差动装置；车体上还设有电缆固定位以及驱动车轴运行的车体电机；车体四周设置有距离传感器；车体上还设有摄像头；

行走装置包括：与车轴通过轴承连接的驱动轮，驱动轮的两侧分别设有从动轮；驱动轮通过V形钢梁与从动轮连接；所述V形钢梁上设有履带，所述V形钢梁的V形两个顶点处及V形的折点处分别设有导轮；靠近驱动轮两侧的位置分别设有改向轮；V形钢梁内部设有支撑轮；履带通过导轮、改向轮支撑，并设置在两个V形钢梁的内部，履带在两个改向轮之间呈十字交叉状；车体电机驱动驱动轮运行，使驱动轮带动履带运转；

电缆收放装置包括：电缆机架、驱动电机、电机减速器、电缆导引装置、卷缆盘、滑环组件；卷缆盘通过电缆轴和轴承座与电缆机架连接；

卷缆盘电缆轴的一端设有电缆轴链轮，电缆轴链轮通过传动链一与设置在电机减速器传动轴上的电机链轮连接；

所述电缆导引装置设置在所述电缆机架的端部，所述电缆导引装置设有电缆导引轴，所述导引轴与所述电缆轴平行设置。

所述滑环组件包括：滑环、滑环架和传动链二；所述滑环通过滑环架设置在所述电缆机架上，且所述滑环通过传动链二与电机链轮传动连接；

所述控制子***包括：处理器，伺服控制器，中间继电器、显示屏、第一蓝牙通信模块、距离传感接收模块、视频接收模块、车体电机控制电路；

伺服控制器通过中间继电器与驱动电机连接，伺服控制器控制驱动电机实现放缆；

车体电机控制电路、滑环组件、距离传感接收模块、伺服控制器、显示屏、视频接收模块、第一蓝牙通信模块分别与处理器连接，处理器用于通过伺服控制器分别控制驱动电机和车体电机运行；

视频接收模块用于接收摄像头拍摄的电缆隧道内部视频影像，并通过显示屏显示；

距离传感接收模块用于接收距离传感器感应引缆车在电缆隧道内车体与隧道壁的距离，并将所述距离发送至处理器，在显示屏显示；

车体电机控制电路包括：滤波整流电路，控制开关，驱动电路，转速控制装置，转速获取模块；

滤波整流电路第一端接市电，滤波整流电路第二端接控制开关的执行输入端，控制开关的控制端接驱动电路，驱动电路接处理器，控制开关的执行端输出端接转速控制装置，转速控制装置接转速获取模块，转速获取模块接车体电机；滤波整流电路用于将220V的市电电压整流后变为脉动直流电，并在滤波电路的作用下减小脉动的直流电压中的交流成分，从而获得输出电压纹波系数低，且波形平滑的直流电，控制开关根据驱动电路的控制指令开启或关闭，控制开关开启后将直流电通过转速控制装置加至车体电机上；转速获取模块获取车体电机的转速，并通过信号处理电路反馈给处理器；

驱动电路包括：驱动芯片，驱动芯片一号脚接电源及通过电容Cfz1和电容Cfz2接地，驱动芯片三号脚通过电阻Rfz2接控制开关，驱动芯片四号脚接地，驱动芯片五号脚通过电阻Rfz1接处理器；

第一蓝牙通信模块包括：第一电容、第二电容、第三电容、第四电容、第五电容、第六电容、第七电容、第八电容、第九电容、第十电容、第十一电容、第十二电容、第十三电容、第十四电容、第一电阻、第一晶振、第一电感、第二电感、第三电感；

所述第一电容一端分别连接第一晶振一端和蓝牙芯片晶振输入端，所述第一电容另一端连接第二电容一端和接地，所述第二电容另一端分别连接第一晶振另一端和蓝牙芯片晶振输出端，所述第一电阻一端连接蓝牙芯片参考电压端，所述第一电阻另一端分别连接蓝牙芯片接地端，所述第一电阻另一端还连接第八电容一端，所述第八电容另一端连接电源端，所述第六电容一端分别连接外部天线和第五电容一端，所述第六电容另一端接地，所述第五电容另一端连接第三电感一端，所述第三电感另一端分别连接蓝牙芯片天线信号端和第一电感一端，所述第一电感另一端分别连接蓝牙芯片天线信号端和第二电感一端，所述第二电感另一端连接第四电容一端，所述第四电容另一端接地，所述第四电容一端还连接第三电容一端，所述第三电容另一端接地，所述第三电容一端还连接蓝牙芯片供电输出端，所述第十二电容一端连接蓝牙芯片低压供电端，所述第十二电容另一端接地，所述第十三电容一端连接第十四电容一端后接地，所述第十三电容另一端连接第二晶振一端，所述第十四电容另一端连接第二晶振另一端，所述第二晶振连接蓝牙芯片晶振端，所述第九电容一端连接蓝牙芯片电源端，所述第九电容另一端接地，所述第十电容一端连接蓝牙芯片稳压电源输出端，所述第十电容另一端接地，所述第十一电容一端连接稳压电源输出端，所述第十一电容另一端接地。

优选地，手持终端包括：倾角角度检测模块、卡尔曼滤波模块、速度位移映射模块、陀螺仪获取模块、陀螺仪处理芯片、第二蓝牙通信模块、环境获取模块、姿态输出模块；

第二蓝牙通信模块与第一蓝牙通信模块通信连接，用于使手持终端与控制子***建立通信连接；

所述倾角角度检测模块，用于获取用户发出的重力加速度，按照三角函数算法，计算并转换出倾角角度；

所述卡尔曼滤波模块用于对倾角角度进行滤波，得到绝对角度；

所述速度位移映射模块，用于根据所述绝对角度与时间的积分计算，确定绝对位移、绝对速度，并将绝对角度、绝对位移、绝对速度，通过第二蓝牙通信模块与第一蓝牙通信模块通信连接发送至所述处理器，处理器向伺服控制器发出相应的控制指令，使引缆车执行；

所述陀螺仪获取模块用于获取用户发出的移动角加速度值；

所述陀螺仪处理芯片用于根据获取的角加速度值与时间值的积分计算，得到手持终端在X轴、Y轴、Z轴上移动的位移数据、速度数据、角度数据，并通过第二蓝牙通信模块将位移数据、速度数据、角度数据发送至所述处理器，处理器向伺服控制器发出相应的控制指令，使引缆车执行；

所述环境获取模块用于获取手持终端的使用环境参数，并将环境参数发送至处理器；

所述处理器用于接收速度位移映射模块发送的绝对角度、绝对位移、绝对速度以及陀螺仪处理芯片发送的位移数据、速度数据、角度数据，并根据环境获取模块获取手持终端的使用环境参数，判别选取执行运动传感器获取的绝对角度、绝对位移、绝对速度或选取执行陀螺仪获取的位移数据、速度数据、角度数据；

所述姿态输出模块用于根据所述处理器发送的数据动作参数，执行相应的姿态动作。

优选地，所述控制子***还包括：放缆长度设定模块、放缆控制模块；

所述放缆长度设定模块用于设定放缆的长度；

电缆导引装置包括：收放缆长度计量模块；

所述收放缆长度计量模块与所述处理器电连接，用于计量放缆的长度和收揽的长度，并将放缆长度和收揽长度传输给处理器；

所述放缆控制模块用于当放缆长度等于设定放缆长度时，控制驱动电机和车体电机停止运转。

优选地，电缆收放装置的底部设有万向脚轮。

优选地，驱动轮底部设置有脱轮，履带绕过脱轮上部。

优选地，控制子***还包括：定位模块；

定位模块与处理器连接，用于定位引缆车再电缆隧道的位置信息，并通过显示屏显示。

优选地，电缆收放装置还包括：供电装置；

供电装置用于给予引缆车和电缆收放装置的用电设备供电。

优选地，车体的四周设有LED灯以及分别控制LED灯的远程控制开关和近端控制开关，远程控制开关与中央控制器连接，用于根据处理器的控制信号控制LED灯开关。

从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：

电缆端部固定在引缆车上，引缆车引导电缆进入电缆隧道。行走装置具有不平整地形行走能力，不仅能够通过从动轮行走，还能够通过履带通过台阶以及凸凹不同的路面。使得引缆车引导电缆在电缆隧道中顺利通过。

电缆收放装置的电缆轴旋转，使卷置在电缆轴上的电缆通过电缆导引装置放缆，其与引缆车相配合采用控制子***控制便于操作和使用。

用户通过手持终端发出控制指令，控制引缆车运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为设有电动机保护的电缆牵引装置的整体示意图；

图2为引缆车的整体结构图；

图3为引缆车的俯视图；

图4为引缆车的行走装置结构图；

图5为行走装置主视示意图；

图6为电缆收放装置的主视图；

图7为电缆收放装置的俯视图；

图8为电缆收放装置的侧视图；

图9为设有电动机保护的电缆牵引装置的整体示意图；

图10为第一蓝牙通信模块电路图；

图11为车体电机控制电路的示意图；

图12为驱动电路电路图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将运用具体的实施例及附图，对本发明保护的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。

本实施例提供一种设有电动机保护的电缆牵引装置，如图1至12所示，包括：引缆车21、电缆收放装置22、设置在引缆车21上的控制子***以及与控制子***通信连接的手持终端123；

引缆车21包括：车体1，车体1上设有车轴3，车轴3两端连接有行走装置2，车轴3与行走装置2的结合部设有轴承4，车轴3上设有差动装置5；车体1上还设有电缆固定位6以及驱动车轴3运行的车体电机；电缆固定位6用于连接需要拖拽的电缆。车体四周设置有距离传感器；车体上还设有摄像头；

行走装置2包括：与车轴3通过轴承4连接的驱动轮7，驱动轮7的两侧分别设有从动轮8；驱动轮7通过V形钢梁9与从动轮8连接；所述V形钢梁9上设有履带10，所述V形钢梁9的V形两个顶点处及V形的折点处分别设有导轮11；靠近驱动轮7两侧的位置分别设有改向轮13；V形钢梁9内部设有支撑轮14；履带10通过导轮11、改向轮13支撑，并设置在两个V形钢梁9的内部，履带10在两个改向轮之间呈十字交叉状；车体电机驱动驱动轮7运行，使驱动轮带动履带10运转；

电缆收放装置22包括：电缆机架37、驱动电机32、电机减速器、电缆导引装置31、卷缆盘34、滑环组件；卷缆盘34通过电缆轴和轴承座35与电缆机架37连接；卷缆盘电缆轴的一端设有电缆轴链轮35，电缆轴链轮35通过传动链一44与设置在电机减速器传动轴上的电机链轮33连接；电缆导引装置31设置在电缆机架37的端部，电缆导引装置37设有电缆导引轴，导引轴与电缆轴34平行设置。

滑环组件包括：滑环40、滑环架41和传动链二43；滑环40通过滑环架41设置在电缆机架37上，且滑环40通过传动链二43与电机链轮33传动连接。滑环40通过传动链二43与电机链轮33传动连接，卷缆盘34通过传动链一44与设置在电机减速器传动轴上的电机链轮33连接，驱动电机32运转时，同时带动卷缆盘34和滑环40转动，滑环40实时记录卷缆盘34卷置电缆的数量。在传动链一44和传动链二43上设有链轮罩45。驱动电机32上设有电机固定板。

所述控制子***包括：处理器51，伺服控制器52，中间继电器53、显示屏55、第一蓝牙通信模块56、距离传感接收模块58、视频接收模块59、车体电机控制电路；

车体电机控制电路、距离传感接收模块58、伺服控制器52、显示屏55、视频接收模块59、第一蓝牙通信模块56分别与处理器51连接，视频接收模块59用于接收摄像头拍摄的电缆隧道内部视频影像，并通过显示屏55显示；

距离传感接收模块58用于接收距离传感器感应引缆车在电缆隧道内车体与隧道壁的距离，并将所述距离发送至处理器51，在显示屏55显示；

伺服控制器52通过中间继电器53与驱动电机连接，伺服控制器52控制驱动电机实现放缆；伺服控制器52、滑环组件分别与处理器51电连接，所述处理器51用于通过伺服控制器分别控制驱动电机和车体电机运行。

将电缆端部固定在引缆车上，引缆车引导电缆进入电缆隧道。行走装置具有不平整地形行走能力，不仅能够通过从动轮行走，还能够通过履带通过台阶以及凸凹不同的路面。使得引缆车引导电缆在电缆隧道中顺利通过。电缆收放装置的电缆轴旋转，使卷置在电缆轴上的电缆通过电缆导引装置放缆，其与引缆车相配合采用控制子***控制便于操作和使用。为了便于用户之间的沟通，用户通过手持终端与设置在电缆收放装置上的控制子***进行通信，这样通常电缆隧道都有两端，用户站在电缆隧道的两端，如果电缆隧道较长，这样不便于沟通。而使用手持终端与控制子***进行通信实现了沟通，便于放缆过程的通信。使放缆更加便利。

车体电机控制电路包括：滤波整流电路62，控制开关63，驱动电路64，转速控制装置65，转速获取模块66；

滤波整流电路第一端接市电，滤波整流电路第二端接控制开关的执行输入端，控制开关的控制端接驱动电路，驱动电路接处理器，控制开关的执行端输出端接转速控制装置，转速控制装置接转速获取模块，转速获取模块接车体电机；滤波整流电路用于将220V的市电电压整流后变为脉动直流电，并在滤波电路的作用下减小脉动的直流电压中的交流成分，从而获得输出电压纹波系数低，且波形平滑的直流电，控制开关根据驱动电路的控制指令开启或关闭，控制开关开启后将直流电通过转速控制装置加至车体电机上；转速获取模块获取车体电机的转速，并通过信号处理电路反馈给处理器；

引缆车在隧道内部移动的时候，有时碰到障碍物，或者道路出现不平时，会导致负载发生变化，这时电流会发生变化，如果障碍物较大严重阻碍了引缆车，这时加大功能行驶，会导致电机烧毁以及电气元件损坏。这里设置了转速获取模块66，转速获取模块66可以采用电阻，当电阻承受的电流、电压过大时，信号处理电路反馈给处理器，处理器通过驱动电路控制控制开关63断开，可以关断车体电机的供电，从而对车体电机进行保护，也对电气元件保护。

驱动电路包括：驱动芯片68，驱动芯片68一号脚接电源及通过电容Cfz1和电容Cfz2接地，驱动芯片三号脚通过电阻Rfz2接控制开关，驱动芯片四号脚接地，驱动芯片五号脚通过电阻Rfz1接处理器；

处理器通过驱动电路将信号发送给控制开关63，这样驱动电路可以将信号放大，增加驱动能力。

第一蓝牙通信模块包括：第一电容、第二电容、第三电容、第四电容、第五电容、第六电容、第七电容、第八电容、第九电容、第十电容、第十一电容、第十二电容、第十三电容、第十四电容、第一电阻、第一晶振、第一电感、第二电感、第三电感；

所述第一电容一端分别连接第一晶振一端和蓝牙芯片晶振输入端，所述第一电容另一端连接第二电容一端和接地，所述第二电容另一端分别连接第一晶振另一端和蓝牙芯片晶振输出端，所述第一电阻一端连接蓝牙芯片参考电压端，所述第一电阻另一端分别连接蓝牙芯片接地端，所述第一电阻另一端还连接第八电容一端，所述第八电容另一端连接电源端，所述第六电容一端分别连接外部天线和第五电容一端，所述第六电容另一端接地，所述第五电容另一端连接第三电感一端，所述第三电感另一端分别连接蓝牙芯片天线信号端和第一电感一端，所述第一电感另一端分别连接蓝牙芯片天线信号端和第二电感一端，所述第二电感另一端连接第四电容一端，所述第四电容另一端接地，所述第四电容一端还连接第三电容一端，所述第三电容另一端接地，所述第三电容一端还连接蓝牙芯片供电输出端，所述第十二电容一端连接蓝牙芯片低压供电端，所述第十二电容另一端接地，所述第十三电容一端连接第十四电容一端后接地，所述第十三电容另一端连接第二晶振一端，所述第十四电容另一端连接第二晶振另一端，所述第二晶振连接蓝牙芯片晶振端，所述第九电容一端连接蓝牙芯片电源端，所述第九电容另一端接地，所述第十电容一端连接蓝牙芯片稳压电源输出端，所述第十电容另一端接地，所述第十一电容一端连接稳压电源输出端，所述第十一电容另一端接地。

手持终端123包括：倾角角度检测模块、卡尔曼滤波模块、速度位移映射模块、陀螺仪获取模块、陀螺仪处理芯片、第二蓝牙通信模块、环境获取模块、姿态输出模块；

第二蓝牙通信模块与第一蓝牙通信模块通信连接，用于使手持终端与控制子***建立通信连接；

所述倾角角度检测模块，用于获取用户发出的重力加速度，按照三角函数算法，计算并转换出倾角角度；

所述卡尔曼滤波模块用于对倾角角度进行滤波，得到绝对角度；

所述速度位移映射模块，用于根据所述绝对角度与时间的积分计算，确定绝对位移、绝对速度，并将绝对角度、绝对位移、绝对速度，通过第二蓝牙通信模块与第一蓝牙通信模块通信连接发送至所述处理器，处理器向伺服控制器发出相应的控制指令，使引缆车执行；

所述陀螺仪获取模块用于获取用户发出的移动角加速度值；

所述陀螺仪处理芯片用于根据获取的角加速度值与时间值的积分计算，得到手持终端在X轴、Y轴、Z轴上移动的位移数据、速度数据、角度数据，并通过第二蓝牙通信模块将位移数据、速度数据、角度数据发送至所述处理器，处理器51向伺服控制器52发出相应的控制指令，使引缆车执行；

所述环境获取模块用于获取手持终端的使用环境参数，并将环境参数发送至处理器；

所述处理器用于接收速度位移映射模块发送的绝对角度、绝对位移、绝对速度以及陀螺仪处理芯片发送的位移数据、速度数据、角度数据，并根据环境获取模块获取手持终端的使用环境参数，判别选取执行运动传感器获取的绝对角度、绝对位移、绝对速度或选取执行陀螺仪获取的位移数据、速度数据、角度数据；

所述姿态输出模块用于根据所述处理器发送的数据动作参数，执行相应的姿态动作。

处理器用于通过变频器控制驱动电机运行，通过伺服控制器控制驱动电机12收缆和放缆。而且控制子***包括：过电压保护模块、过电流保护模块、过热保护模块、欠压保护模块、软启动电路，控制子***设置在电控箱内，电控箱通过电控箱支架固定在电缆机架7上，对控制子***的电气设备具有一定的保护措施。开关电源用于使控制子***通过开关电源与外电源连接。

处理器包括：放缆长度设定模块；放缆长度设定模块用于设定放缆的长度；电缆导引装置31包括：收放缆长度计量模块；收放缆长度计量模块与处理器电连接，用于计量放缆的长度和收揽的长度，并将放缆长度和收揽长度传输给处理器。

处理器还包括：放缆控制模块；放缆控制模块用于当放缆长度等于设定放缆长度时，控制驱动电机32和车体电机停止运转。

电缆放线可以通过机械按键与处理器连接，控制驱动电机32和车体电机执行放缆操作，此时电机带动卷缆盘34旋转、卷缆盘34开始放缆，引缆车21前行，放缆过程中，电缆导引装置31进行放缆长度计数并将数值通过串口传输到处理器，如果放缆长度达到设定长度，则处理器控制驱动电机32和车体电机停止运转。

由于电缆收放电缆采用了滑环组件，所以收放过程中，控制子***可以对电缆终端提供一路直流电源供电和一路串口通信。这样电缆收放电缆实现了自动放缆操作，提高设备的自动化程度。电缆收放电缆的底部设有万向脚轮38。

控制子***还包括：定位模块；定位模块与处理器连接，用于定位引缆车再电缆隧道的位置信息，并通过显示屏显示。

电缆收放装置还包括：供电装置；供电装置用于给予引缆车21和电缆收放装置22的用电设备供电。

车体的四周设有LED灯以及分别控制LED灯的远程控制开关和近端控制开关，远程控制开关与中央控制器连接，用于根据中央控制器的控制信号控制LED灯开关。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参考即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种设有电动机保护的电缆牵引装置，其特征在于，包括：引缆车、电缆收放装置、设置在引缆车上的控制子***以及与控制子***通信连接的手持终端；

引缆车包括：车体，车体上设有车轴，车轴两端连接有行走装置，车轴与行走装置的结合部设有轴承，车轴上设有差动装置；车体上还设有电缆固定位以及驱动车轴运行的车体电机；车体四周设置有距离传感器；车体上还设有摄像头；

行走装置包括：与车轴通过轴承连接的驱动轮，驱动轮的两侧分别设有从动轮；驱动轮通过V形钢梁与从动轮连接；所述V形钢梁上设有履带，所述V形钢梁的V形两个顶点处及V形的折点处分别设有导轮；靠近驱动轮两侧的位置分别设有改向轮；V形钢梁内部设有支撑轮；履带通过导轮、改向轮支撑，并设置在两个V形钢梁的内部，履带在两个改向轮之间呈十字交叉状；车体电机驱动驱动轮运行，使驱动轮带动履带运转；

电缆收放装置包括：电缆机架、驱动电机、电机减速器、电缆导引装置、卷缆盘、滑环组件；卷缆盘通过电缆轴和轴承座与电缆机架连接；

卷缆盘电缆轴的一端设有电缆轴链轮，电缆轴链轮通过传动链一与设置在电机减速器传动轴上的电机链轮连接；

所述电缆导引装置设置在所述电缆机架的端部，所述电缆导引装置设有电缆导引轴，所述导引轴与所述电缆轴平行设置；

所述滑环组件包括：滑环、滑环架和传动链二；所述滑环通过滑环架设置在所述电缆机架上，且所述滑环通过传动链二与电机链轮传动连接；

所述控制子***包括：处理器，伺服控制器，中间继电器、显示屏、第一蓝牙通信模块、距离传感接收模块、视频接收模块、车体电机控制电路；

伺服控制器通过中间继电器与驱动电机连接，伺服控制器控制驱动电机实现放缆；

车体电机控制电路、滑环组件、距离传感接收模块、伺服控制器、显示屏、视频接收模块、第一蓝牙通信模块分别与处理器连接，处理器用于通过伺服控制器分别控制驱动电机和车体电机运行；

视频接收模块用于接收摄像头拍摄的电缆隧道内部视频影像，并通过显示屏显示；

距离传感接收模块用于接收距离传感器感应引缆车在电缆隧道内车体与隧道壁的距离，并将所述距离发送至处理器，在显示屏显示；

车体电机控制电路包括：滤波整流电路，控制开关，驱动电路，转速控制装置，转速获取模块；

滤波整流电路第一端接市电，滤波整流电路第二端接控制开关的执行输入端，控制开关的控制端接驱动电路，驱动电路接处理器，控制开关的执行端输出端接转速控制装置，转速控制装置接转速获取模块，转速获取模块接车体电机；滤波整流电路用于将220V的市电电压整流后变为脉动直流电，并在滤波电路的作用下减小脉动的直流电压中的交流成分，从而获得输出电压纹波系数低，且波形平滑的直流电，控制开关根据驱动电路的控制指令开启或关闭，控制开关开启后将直流电通过转速控制装置加至车体电机上；转速获取模块获取车体电机的转速，并通过信号处理电路反馈给处理器；

驱动电路包括：驱动芯片，驱动芯片一号脚接电源及通过电容Cfz1和电容Cfz2接地，驱动芯片三号脚通过电阻Rfz2接控制开关，驱动芯片四号脚接地，驱动芯片五号脚通过电阻Rfz1接处理器；

第一蓝牙通信模块包括：第一电容、第二电容、第三电容、第四电容、第五电容、第六电容、第七电容、第八电容、第九电容、第十电容、第十一电容、第十二电容、第十三电容、第十四电容、第一电阻、第一晶振、第一电感、第二电感、第三电感；

所述第一电容一端分别连接第一晶振一端和蓝牙芯片晶振输入端，所述第一电容另一端连接第二电容一端和接地，所述第二电容另一端分别连接第一晶振另一端和蓝牙芯片晶振输出端，所述第一电阻一端连接蓝牙芯片参考电压端，所述第一电阻另一端分别连接蓝牙芯片接地端，所述第一电阻另一端还连接第八电容一端，所述第八电容另一端连接电源端，所述第六电容一端分别连接外部天线和第五电容一端，所述第六电容另一端接地，所述第五电容另一端连接第三电感一端，所述第三电感另一端分别连接蓝牙芯片天线信号端和第一电感一端，所述第一电感另一端分别连接蓝牙芯片天线信号端和第二电感一端，所述第二电感另一端连接第四电容一端，所述第四电容另一端接地，所述第四电容一端还连接第三电容一端，所述第三电容另一端接地，所述第三电容一端还连接蓝牙芯片供电输出端，所述第十二电容一端连接蓝牙芯片低压供电端，所述第十二电容另一端接地，所述第十三电容一端连接第十四电容一端后接地，所述第十三电容另一端连接第二晶振一端，所述第十四电容另一端连接第二晶振另一端，所述第二晶振连接蓝牙芯片晶振端，所述第九电容一端连接蓝牙芯片电源端，所述第九电容另一端接地，所述第十电容一端连接蓝牙芯片稳压电源输出端，所述第十电容另一端接地，所述第十一电容一端连接稳压电源输出端，所述第十一电容另一端接地。

2.根据权利要求1所述的设有电动机保护的电缆牵引装置，其特征在于，

手持终端包括：倾角角度检测模块、卡尔曼滤波模块、速度位移映射模块、陀螺仪获取模块、陀螺仪处理芯片、第二蓝牙通信模块、环境获取模块、姿态输出模块；

第二蓝牙通信模块与第一蓝牙通信模块通信连接，用于使手持终端与控制子***建立通信连接；

所述倾角角度检测模块，用于获取用户发出的重力加速度，按照三角函数算法，计算并转换出倾角角度；

所述卡尔曼滤波模块用于对倾角角度进行滤波，得到绝对角度；

所述速度位移映射模块，用于根据所述绝对角度与时间的积分计算，确定绝对位移、绝对速度，并将绝对角度、绝对位移、绝对速度，通过第二蓝牙通信模块与第一蓝牙通信模块通信连接发送至所述处理器，处理器向伺服控制器发出相应的控制指令，使引缆车执行；

所述陀螺仪获取模块用于获取用户发出的移动角加速度值；

所述陀螺仪处理芯片用于根据获取的角加速度值与时间值的积分计算，得到手持终端在X轴、Y轴、Z轴上移动的位移数据、速度数据、角度数据，并通过第二蓝牙通信模块将位移数据、速度数据、角度数据发送至所述处理器，处理器向伺服控制器发出相应的控制指令，使引缆车执行；

所述环境获取模块用于获取手持终端的使用环境参数，并将环境参数发送至处理器；

所述处理器用于接收速度位移映射模块发送的绝对角度、绝对位移、绝对速度以及陀螺仪处理芯片发送的位移数据、速度数据、角度数据，并根据环境获取模块获取手持终端的使用环境参数，判别选取执行运动传感器获取的绝对角度、绝对位移、绝对速度或选取执行陀螺仪获取的位移数据、速度数据、角度数据；

所述姿态输出模块用于根据所述处理器发送的数据动作参数，执行相应的姿态动作。

3.根据权利要求1所述的设有电动机保护的电缆牵引装置，其特征在于，

所述控制子***还包括：放缆长度设定模块、放缆控制模块；

所述放缆长度设定模块用于设定放缆的长度；

电缆导引装置包括：收放缆长度计量模块；

所述收放缆长度计量模块与所述处理器电连接，用于计量放缆的长度和收揽的长度，并将放缆长度和收揽长度传输给处理器；

所述放缆控制模块用于当放缆长度等于设定放缆长度时，控制驱动电机和车体电机停止运转。

4.根据权利要求1所述的设有电动机保护的电缆牵引装置，其特征在于，

电缆收放装置的底部设有万向脚轮。

5.根据权利要求1所述的设有电动机保护的电缆牵引装置，其特征在于，

驱动轮底部设置有脱轮，履带绕过脱轮上部。

6.根据权利要求1所述的设有电动机保护的电缆牵引装置，其特征在于，

控制子***还包括：定位模块；

定位模块与处理器连接，用于定位引缆车再电缆隧道的位置信息，并通过显示屏显示。

7.根据权利要求1所述的设有电动机保护的电缆牵引装置，其特征在于，

电缆收放装置还包括：供电装置；

供电装置用于给予引缆车和电缆收放装置的用电设备供电。

8.根据权利要求1所述的设有电动机保护的电缆牵引装置，其特征在于，

车体的四周设有LED灯以及分别控制LED灯的远程控制开关和近端控制开关，远程控制开关与中央控制器连接，用于根据处理器的控制信号控制LED灯开关。