CN104536467A

CN104536467A - 一种超视距飞行器巡视***

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Publication number: CN104536467A
Application number: CN201410834680.7A
Authority: CN
Inventors: 林火煅; 陈杰; 周晨晖; 黄玉林; 郑艺兵; 林财德
Original assignee: Xiamen Nan Yu Science And Technology Ltd; State Grid Corp of China SGCC; State Grid Fujian Electric Power Co Ltd; Zhangzhou Power Supply Co of State Grid Fujian Electric Power Co Ltd
Current assignee: Xiamen Nan Yu Science And Technology Ltd; State Grid Corp of China SGCC; State Grid Fujian Electric Power Co Ltd; Zhangzhou Power Supply Co of State Grid Fujian Electric Power Co Ltd
Priority date: 2014-12-26
Filing date: 2014-12-26
Publication date: 2015-04-22
Anticipated expiration: 2034-12-26
Also published as: CN104536467B

Abstract

本发明公开了一种超视距飞行器巡视***，包括电源模块、主控制器、旋翼电机拖动模块、姿态检测模块、无线遥控模块、无线视频模块和远程控制器；线路巡视人员进行线路巡视时，可以通过远程控制器的显示了解飞行器的飞行状态(包括飞行高度、周边环境、速度等)，解决因地形复杂等因素造成的人力巡视障碍，巡视人员可以在山脚下等简单地形处完成复杂地势中的杆塔线路巡视。本发明的目的在于克服现有技术之不足，提供一种适应复杂地形的超视距飞行器巡视***，用于地处山区输电线路无人机的巡视，实现超低空超视距飞行用的连接飞行员与飞行器进行数据图像机操作指令实时无延时交流的***模块。

Description

一种超视距飞行器巡视***

技术领域

本发明涉及一种超视距飞行器巡视***，特别是涉及一种适应复杂地形的超视距飞行器巡视***。

背景技术

输电线路运行环境多处无人区，特别我国南部地形以山脉、山地原始森林及丘陵为主，这些地区地形起伏频繁，落差大，无人机完成输电线路巡视工作，必然要完成超低空贴地飞行，(输电线路平均运行高度与距地20-80米的高度，以此高度飞行难度极其之大，普通飞行器在300米以下的空域飞行为超低空飞行，所以无人机要真正实现实用化，即实现超低空贴地飞行是最主要的技术屏障，同时小型、微型无人机机型翼展和轴距均在2000mm以内，便于灵活在复杂环境下进行飞行动作，这类机器无法安装过多复杂的设备，比如大功率超声波雷达壁障装置、卫星数据传输和大功率图像传输***。因此，黄金比例和合理的***配置是满足小型无人机安全飞行非常重要的数据条件，人为操控无人机，在无人机超低空飞行中是现阶段无法逾越技术手段。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之不足，提供一种适应复杂地形的超视距飞行器巡视***，用于地处山区输电线路无人机的巡视，实现超低空超视距飞行用的连接飞行员与飞行器进行数据图像机操作指令实时无延时交流的***模块。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种超视距飞行器巡视***，包括电源模块、主控制器、旋翼电机拖动模块、姿态检测模块、无线遥控模块、无线视频模块和远程控制器；

所述的电源模块为超视距飞行器巡视***的各个模块供电；

所述姿态检测模块，包括：陀螺仪传感器、加速度传感器和大气压传感器；所述的陀螺仪传感器用于采集飞行器俯仰角速率、横滚角速率、偏航角速率三个方向的角速率；所述的加速度传感器用于对陀螺仪传感器的测量值进行修正与补偿；所述的大气压传感器用于检测飞行器的飞行高度；所述姿态检测模块将检测到的飞行器的飞行状态数据传输至主控制器；

所述的无线视频模块，包括摄像头和无线视频处理模块；所述摄像头用于对飞行器飞行时的现场图像进行采集，所述无线视频处理模块将摄像头采集到的现场图像进行编码处理并将编码后的现场图像传输至远程控制器；

所述的无线遥控模块，所述无线遥控模块的数据收发端用于接收所述远程控制器发送的远程控制命令并且用于发送飞行器的飞行状态信息至所述远程控制器；所述无线遥控模块的数据传输端与所述主控制器相连，所述无线遥控模块的数据传输端用于将数据收发端接收到的远程控制命令传输给主控制器并且用于接收主控制器传输的飞行器的飞行状态信息；

所述的旋翼电机拖动模块包括螺旋桨和电机，所述电机根据主控制器发出的飞行控制命令来控制螺旋桨的旋转状态进而调整飞行器的飞行状态；

所述的主控制器用于接收姿态检测模块所检测到的飞行器的飞行状态数据，并进行分析处理后发送飞行控制命令至旋翼电机拖动模块中的电机；所述主控制器还根据无线遥控模块传输的远程控制命令来发送飞行控制命令至旋翼电机拖动模块中的电机；

所述的远程控制器，用于接收无线视频传输模块传输的现场图像，还用于发送远程控制命令至无线遥控模块。

优选的，所述主控制器采用型号为STM32F103C8T的芯片；

所述STM32F103C8T芯片的第10引脚、第11引脚、第12引脚、第13引脚分别连接一开关电路后再分别与旋翼电机拖动模块中电机的上、下、左、右四个方向的控制器相连；

所述STM32F103C8T芯片的第32引脚和第33引脚连接USB接口，第34引脚和第37引脚与串行线调试(SWD)接口相连；

所述STM32F103C8T芯片的第5引脚和第6引脚与外部晶振相连。

优选的，所述姿态检测模块中的陀螺仪传感器和加速度传感器采用型号为MPU6050的芯片；所述MPU6050芯片集成有三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计及一个可扩展的数字运动处理器(DMP)；所述MPU6050芯片的第24引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第43引脚相连，所述MPU6050芯片的第23引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第42引脚相连，所述MPU6050芯片的第12引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第31引脚相连。

优选的，所述姿态检测模块中的大气压传感器采用型号为HMC5883L的芯片；所述HMC5883L芯片的第1引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第42引脚相连；所述HMC5883L芯片的第16引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第43引脚相连。

优选的，所述无线遥控模块包括无线收发模块、射频前端模块和天线；所述无线收发模块的收发端作为所述无线遥控模块的数据收发端与所述主控制器相连；所述无线收发模块的传送端与所述射频前端模块的传送端相连；所述射频前端模块的收发端与天线相连；所述天线作为无线遥控模块的数据收发端。

优选的，所述无线收发模块中的无线收发模块采用型号为nRF24L01芯片，所述射频前端模块采用RFX2401芯片；所述nRF24L01芯片的第9引脚和第10引脚串联一晶振；所述nRF24L01芯片的第13引脚经过一个滤波电路后与所述RFX2401芯片的第4引脚相连；所述RFX2401芯片的第10引脚连接一个谐波滤波器后与天线相连。

优选的，所述电源模块包括充电模块、稳压模块和充电电池；所述充电模块的输入端连接输入电源，所述电源模块的输出端连接充电电池；所述充电电池与稳压模块的输入端相连；所述稳压模块将输出电压转换为超视距飞行器巡视***的各个模块所需的供电电压后，由稳压模块的输出端为超视距飞行器巡视***的各个模块供电。

优选的，所述电源模块中的充电模块采用型号为TP4056的芯片；所述输入电源连接一二极管后分别与所述TP4056芯片的第4引脚相连和所述TP4056芯片的第8引脚相连；所述TP4056芯片的第4引脚和所述TP4056芯片的第7引脚间串联有一发光二极管，所述发光二极管用于充电指示；所述TP4056芯片的第5引脚串联一电源开关和一电感后与充电电池相连。

优选的，所述稳压模块由型号为SP6205的第一SP6205芯片和第二SP6205芯片构成；所述第一SP6205芯片的第1引脚和第3引脚的连接节点与第二SP6205芯片的第1引脚和第3引脚的连接节点相连后，与充电电池相连；所述第一SP6205芯片的第5引脚和所述第二SP6205芯片的第5引脚与超视距飞行器巡视***的各个模块的电源端相连，为超视距飞行器巡视***的各个模块供电。

优选的，所述无线视频处理模块包括图像处理模块和图像传输模块；所述图像处理模块将摄像头采集的现场图像进行编码处理后通过所述图像传输模块传输至所述远程控制器。

优选的，所述图像处理模块采用LPC2144芯片；所述图像传输模块采用nRF24L01芯片和第二天线；所述LPC2144芯片的第22引脚与所述nRF24L01芯片的第1引脚相连；所述LPC2144芯片的第4引脚与所述nRF24L01芯片的第2引脚相连；所述LPC2144芯片的第27引脚与所述nRF24L01芯片的第3引脚相连；所述LPC2144芯片的第30引脚与所述nRF24L01芯片的第4引脚相连；所述LPC2144芯片的第29引脚与所述nRF24L01芯片的第5引脚相连；所述LPC2144芯片的第46引脚与所述nRF24L01芯片的第6引脚相连；所述nRF24L01芯片的第13引脚连接一谐波滤波器后与第二天线相连。

优选的，所述超视距飞行器巡视***还包括GPS定位模块；所述的GPS定位模块包括GPS天线、低噪声放大器、滤波器、GPS射频前端模块、天线控制模块和GPS基带信号处理单元；所述GPS天线与低噪声放大器的输入端相连；所述低噪声放大器的输出端与GPS射频前端模块的输入端相连；所述GPS射频前端模块的输出端与GPS基带信号处理单元的输入端相连；所述GPS基带信号处理单元的输出端与所述主控制器相连；所述GPS基带信号处理单元通过所述天线控制模块感应GPS天线的正常、短路、开路的三种状态。

优选的，所述GPS定位模块中的低噪声放大器采用型号为MAX2654的芯片，所述GPS射频前端模块采用型号为MAX2742的芯片。

优选的，所述旋翼电机拖动模块的螺旋桨包括四个旋翼；所述四个旋翼均与机体平面垂直；所述四个旋翼采用正反桨设计，对角线上的两个旋翼的桨叶相同，相邻的两个旋翼的桨叶相反；飞行器平飞时两个旋翼正转，两个旋翼反转，避免飞行器打转；飞行器旋转时通过马达加大两个正转旋翼或者两个反转旋翼的转速来改变总的转矩，从而改变偏航角使飞行器旋转。

优选的，所述旋翼电机拖动模块的螺旋桨包括八个旋翼。

本发明的有益效果是：

线路巡视人员进行线路巡视时，可以通过远程控制器的显示了解飞行器的飞行状态(包括飞行高度、周边环境、速度等)，解决因地形复杂等因素造成的人力巡视障碍，巡视人员可以在山脚下等简单地形处完成复杂地势中的杆塔线路巡视，保证在高质量地完成巡视任务的前提下，实现人力物力的较少投入，大大提高了线路运维人员的工作效率，保证了电网的可靠性。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明；但本发明的一种超视距飞行器巡视***不局限于实施例。

附图说明

图1是本发明的功能框图；

图2是本发明的主控制器的STM32F103C8T芯片的引脚图；

图3是本发明的姿态检测模块的MPU6050芯片引脚图；

图4是本发明的姿态检测模块的HMC5883L芯片引脚图；

图5是本发明的无线遥控模块电路连接图；

图6是本发明的电源模块中充电模块的电路连接图；

图7是本发明的电源模块中稳压模块的电路连接图；

图8是本发明的GPS定位模块的电路连接图；

图9是本发明的旋翼电机拖动模块的电路图；

图10是本发明的无线视频模块的电路图。

具体实施方式

实施例

参见图1-图10所示，本发明的一种超视距飞行器巡视***，包括电源模块10、主控制器20、旋翼电机拖动模块30、姿态检测模块40、无线遥控模块50、无线视频模块60和远程控制器70；

所述的电源模块10为超视距飞行器巡视***的各个模块供电；

所述姿态检测模块40，包括：陀螺仪传感器、加速度传感器和大气压传感器；所述的陀螺仪传感器用于采集飞行器俯仰角速率、横滚角速率、偏航角速率三个方向的角速率；所述的加速度传感器用于对陀螺仪传感器的测量值进行修正与补偿；所述的大气压传感器用于检测飞行器的飞行高度；所述姿态检测模块将检测到的飞行器的飞行状态数据传输至主控制器；

所述的无线视频模块60，包括摄像头和无线视频处理模块；所述摄像头用于对飞行器飞行时的现场图像进行采集，所述无线视频处理模块将摄像头采集到的现场图像进行编码处理并将编码后的现场图像传输至远程控制器；

所述的无线遥控模块50，所述无线遥控模块的数据收发端用于接收所述远程控制器发送的远程控制命令并且用于发送飞行器的飞行状态信息至所述远程控制器；所述无线遥控模块的数据传输端与所述主控制器相连，所述无线遥控模块的数据传输端用于将数据收发端接收到的远程控制命令传输给主控制器并且用于接收主控制器传输的飞行器的飞行状态信息；

所述的旋翼电机拖动模块30包括螺旋桨和电机，所述电机根据主控制器发出的飞行控制命令来控制螺旋桨的旋转状态进而调整飞行器的飞行状态；

所述的主控制器20用于接收姿态检测模块所检测到的飞行器的飞行状态数据，并进行分析处理后发送飞行控制命令至旋翼电机拖动模块中的电机；所述主控制器还根据无线遥控模块传输的远程控制命令来发送飞行控制命令至旋翼电机拖动模块中的电机；

所述的远程控制器70，用于接收无线视频传输模块传输的现场图像，还用于发送远程控制命令至无线遥控模块。

所述超视距飞行器巡视***的工作方式为：所述飞行器由电源模块供电；所述飞行器通过姿态检测模块中的陀螺仪采集飞行器飞行时的俯仰角速率、横滚角速率、偏航角速率三个方向的角速率，通过加速度传感器对陀螺仪传感器的测量值进行修正与补偿，通过姿态检测模块中的大气压传感器采集飞行器的飞行高度；姿态检测模块将采集到的飞行器的飞行数据传输至主控制器，由主控制器根据姿态检测模块将传输的飞行器的飞行数据向旋翼电机拖动模块发送飞行控制命令，进而控制飞行器的飞行状态；所述主控制器通过无线遥控模块50将姿态检测模块将采集到的飞行器的飞行数据传输至远程控制器70，用户从远程控制器70接收到的飞行器的飞行数据；同时，飞行器通过所述的无线视频模块60中的摄像头采集飞行器飞行时的现场图像，通过无线视频模块60中的无线视频传输模块将摄像头采集到的现场图像传输至远程控制器；所述远程控制器接收和显示无线视频传输模块传输的现场图像，用户可以通过远程控制器上显示的现场图像实时监测飞行器的飞行状态；如果用户需要对飞行器的飞行状态进行调整，可以通过远程控制器向飞行器上的无线遥控模块50发送飞行控制指令进行控制。

更进一步的，所述主控制器20采用型号为STM32F103C8T的芯片，如图2所示；所述STM32F103C8T芯片的第10引脚、第11引脚、第12引脚、第13引脚分别连接一开关电路后再分别与旋翼电机拖动模块中电机的上、下、左、右四个方向的控制器相连；所述STM32F103C8T芯片的第32引脚连接USB接口的负极，第33引脚连接USB接口的正极，第34引脚连接串行线调试(SWD)接口的数据端，第37引脚连接串行线调试(SWD)接口的时钟端；所述STM32F103C8T芯片的第5引脚和第6引脚与外部晶振相连；所述STM32F103C8T芯片的第38引脚连接一发光二极管D1，用于指示主控制器20的供电状态；所述STM32F103C8T芯片的第30引脚连接调试端口。

更进一步的，姿态检测模块中40的陀螺仪传感器和加速度传感器采用型号为MPU6050的芯片，如图3所示；所述MPU6050芯片集成有三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计及一个可扩展的数字运动处理器(DMP)；所述MPU6050芯片的第24引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第43引脚相连，所述MPU6050芯片的第23引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第42引脚相连，所述MPU6050芯片的第12引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第31引脚相连。

更进一步的，所述姿态检测模块40中的大气压传感器采用型号为HMC5883L的芯片，如图4所示；所述HMC5883L芯片的第1引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第42引脚相连；所述HMC5883L芯片的第16引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第43引脚相连。

更进一步的，所述无线遥控模块50包括无线收发模块、射频前端模块和天线；所述无线收发模块的收发端作为所述无线遥控模块的数据收发端与所述主控制器相连；所述无线收发模块的传送端与所述射频前端模块的传送端相连；所述射频前端模块的收发端与天线相连；所述天线作为无线遥控模块的数据收发端。

更进一步的，所述无线收发模块中50的无线收发模块采用型号为nRF24L01芯片，所述射频前端模块采用RFX2401芯片，如图5所示；所述nRF24L01芯片的第9引脚和第10引脚串联一晶振；所述nRF24L01芯片的第13引脚经过一个滤波电路后与所述RFX2401芯片的第4引脚相连；所述RFX2401芯片的第10引脚连接一个谐波滤波器后与天线相连。

更近一步的，所述滤波电路由电感L2与电容C8的串联谐振电路并联电感L4与电容C9的串联谐振电路构成。

更进一步的，所述电源模块包括充电模块、稳压模块和充电电池；所述充电模块的输入端连接输入电源，所述电源模块的输出端连接充电电池；所述充电电池与稳压模块的输入端相连；所述稳压模块将输出电压转换为超视距飞行器巡视***的各个模块所需的供电电压后，由稳压模块的输出端为超视距飞行器巡视***的各个模块供电。

更进一步的，所述电源模块10中的充电模块采用型号为TP4056的芯片，如图6所示；所述输入电源连接一二极管后分别与所述TP4056芯片的第4引脚相连和所述TP4056芯片的第8引脚相连；所述TP4056芯片的第4引脚和所述TP4056芯片的第7引脚间串联有一发光二极管，所述发光二极管用于充电指示；所述TP4056芯片的第5引脚串联一电源开关和一电感后与充电电池相连。

更进一步的，所述电源模块10中的稳压模块由型号为SP6205的第一SP6205芯片和第二SP6205芯片构成，如图7所示；所述第一SP6205芯片的第1引脚和第3引脚的连接节点与第二SP6205芯片的第1引脚和第3引脚的连接节点相连后，与充电电池相连；所述第一SP6205芯片的第5引脚和所述第二SP6205芯片的第5引脚与超视距飞行器巡视***的各个模块的电源端相连，为超视距飞行器巡视***的各个模块供电。

更进一步的，所述无线视频模块60中的无线视频处理模块包括图像处理模块和图像传输模块；所述图像处理模块将摄像头采集的现场图像进行编码处理后通过所述图像传输模块传输至所述远程控制器。

更进一步的，所述图像处理模块采用LPC2144芯片；所述图像传输模块采用nRF24L01芯片和第二天线；所述LPC2144芯片的第22引脚与所述nRF24L01芯片的第1引脚相连；所述LPC2144芯片的第4引脚与所述nRF24L01芯片的第2引脚相连；所述LPC2144芯片的第27引脚与所述nRF24L01芯片的第3引脚相连；所述LPC2144芯片的第30引脚与所述nRF24L01芯片的第4引脚相连；所述LPC2144芯片的第29引脚与所述nRF24L01芯片的第5引脚相连；所述LPC2144芯片的第46引脚与所述nRF24L01芯片的第6引脚相连；所述nRF24L01芯片的第13引脚连接一谐波滤波器后与第二天线相连。

更进一步的，所述的超视距飞行器巡视***还包括GPS定位模块80，如图8所示；所述的GPS定位模块包括GPS天线、低噪声放大器、滤波器、GPS射频前端模块、天线控制模块和GPS基带信号处理单元；所述GPS天线与低噪声放大器的输入端相连；所述低噪声放大器的输出端与GPS射频前端模块的输入端相连；所述GPS射频前端模块的输出端与GPS基带信号处理单元的输入端相连；所述GPS基带信号处理单元的输出端与所述主控制器相连；所述GPS基带信号处理单元通过所述天线控制模块感应GPS天线的正常、短路、开路的三种状态。

更进一步，所述GPS定位模块中的低噪声放大器采用型号为MAX2654的芯片，所述GPS射频前端模块采用型号为MAX2742的芯片。

上述实施例仅用来进一步说明本发明的一种超视距飞行器巡视***，但本发明并不局限于实施例，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均落入本发明技术方案的保护范围内。

Claims

1.一种超视距飞行器巡视***，其特征在于，包括电源模块、主控制器、旋翼电机拖动模块、姿态检测模块、无线遥控模块、无线视频模块和远程控制器；

所述的电源模块为超视距飞行器巡视***的各个模块供电；

2.根据权利要求1所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述主控制器采用型号为STM32F103C8T的芯片；

所述STM32F103C8T芯片的第32引脚和第33引脚连接USB接口，第34引脚和第37引脚与串行线调试接口相连；

所述STM32F103C8T芯片的第5引脚和第6引脚与外部晶振相连。

3.根据权利要求2所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述姿态检测模块中的陀螺仪传感器和加速度传感器采用型号为MPU6050的芯片；所述MPU6050芯片集成有三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计及一个可扩展的数字运动处理器；所述MPU6050芯片的第24引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第43引脚相连，所述MPU6050芯片的第23引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第42引脚相连，所述MPU6050芯片的第12引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第31引脚相连。

4.根据权利要求2所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述姿态检测模块中的大气压传感器采用型号为HMC5883L的芯片；所述HMC5883L芯片的第1引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第42引脚相连；所述HMC5883L芯片的第16引脚与所述型号为STM32F103C8T的主控制器芯片的第43引脚相连。

5.根据权利要求2所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述无线遥控模块包括无线收发模块、射频前端模块和第一天线；所述无线收发模块的收发端作为所述无线遥控模块的数据收发端与所述主控制器相连；所述无线收发模块的传送端与所述射频前端模块的传送端相连；所述射频前端模块的收发端与第一天线相连；所述第一天线作为无线遥控模块的数据收发端。

6.根据权利要求5所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述无线收发模块中的无线收发模块采用型号为nRF24L01芯片，所述射频前端模块采用RFX2401芯片；所述nRF24L01芯片的第9引脚和第10引脚串联一个晶振；所述nRF24L01芯片的第13引脚经过一个滤波电路后与所述RFX2401芯片的第4引脚相连；所述RFX2401芯片的第10引脚连接一谐波滤波器后与天线相连。

7.根据权利要求2所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述电源模块包括充电模块、稳压模块和充电电池；所述充电模块的输入端连接输入电源，所述电源模块的输出端连接充电电池；所述充电电池与稳压模块的输入端相连；所述稳压模块将输出电压转换为超视距飞行器巡视***的各个模块所需的供电电压后，由稳压模块的输出端为超视距飞行器巡视***的各个模块供电。

8.根据权利要求7所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述电源模块中的充电模块采用型号为TP4056的芯片；所述输入电源连接一个二极管后分别与所述TP4056芯片的第4引脚相连和所述TP4056芯片的第8引脚相连；所述TP4056芯片的第4引脚和所述TP4056芯片的第7引脚间串联有一发光二极管，所述发光二极管用于充电指示；所述TP4056芯片的第5引脚串联一电源开关和一电感后与充电电池相连。

9.根据权利要求8所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述稳压模块由型号为SP6205的第一SP6205芯片和第二SP6205芯片构成；所述第一SP6205芯片的第1引脚和第3引脚的连接节点与第二SP6205芯片的第1引脚和第3引脚的连接节点相连后，与充电电池相连；所述第一SP6205芯片的第5引脚和所述第二SP6205芯片的第5引脚与超视距飞行器巡视***的各个模块的电源端相连，为超视距飞行器巡视***的各个模块供电。

10.根据权利要求1所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述无线视频处理模块包括图像处理模块和图像传输模块；所述图像处理模块将摄像头采集的现场图像进行编码处理后通过所述图像传输模块传输至所述远程控制器。

11.根据权利要求10所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述图像处理模块采用LPC2144芯片；所述图像传输模块采用nRF24L01芯片和第二天线；所述LPC2144芯片的第22引脚与所述nRF24L01芯片的第1引脚相连；所述LPC2144芯片的第4引脚与所述nRF24L01芯片的第2引脚相连；所述LPC2144芯片的第27引脚与所述nRF24L01芯片的第3引脚相连；所述LPC2144芯片的第30引脚与所述nRF24L01芯片的第4引脚相连；所述LPC2144芯片的第29引脚与所述nRF24L01芯片的第5引脚相连；所述LPC2144芯片的第46引脚与所述nRF24L01芯片的第6引脚相连；所述nRF24L01芯片的第13引脚连接一谐波滤波器后与第二天线相连。

12.根据权利要求1所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述超视距飞行器巡视***还包括GPS定位模块；所述的GPS定位模块包括GPS天线、低噪声放大器、滤波器、GPS射频前端模块、天线控制模块和GPS基带信号处理单元；所述GPS天线与低噪声放大器的输入端相连；所述低噪声放大器的输出端与GPS射频前端模块的输入端相连；所述GPS射频前端模块的输出端与GPS基带信号处理单元的输入端相连；所述GPS基带信号处理单元的输出端与所述主控制器相连；所述GPS基带信号处理单元通过所述天线控制模块感应GPS天线的正常、短路、开路的三种状态。

13.根据权利要求10所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述GPS定位模块中的低噪声放大器采用型号为MAX2654的芯片，所述GPS射频前端模块采用型号为MAX2742的芯片。

14.根据权利要求1所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述旋翼电机拖动模块的螺旋桨包括四个旋翼；所述四个旋翼均与机体平面垂直；所述四个旋翼采用正反桨设计，对角线上的两个旋翼的桨叶相同，相邻的两个旋翼的桨叶相反；飞行器平飞时两个旋翼正转，两个旋翼反转，避免飞行器打转；飞行器旋转时通过马达加大两个正转旋翼或者两个反转旋翼的转速来改变总的转矩，从而改变偏航角使飞行器旋转。

15.根据权利要求1所述的一种超视距飞行器巡视***，其特征在于：所述旋翼电机拖动模块的螺旋桨包括八个旋翼。