CN106253129B - 一种高压电缆巡检机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种高压电缆巡检机器人，包括摄像机、第一步进电机、机体、电机支架、4个机械臂、锂电池组、电控装置，其特征在于：所述的机体为长方体结构，在机体上设有一个凹槽，在凹槽内安装有锂电池组和电控装置，在机体的左右两侧各安装2个电机支架，左侧的两个电机支架之间的距离和右侧的两个电机支架之间的距离相等。本发明利用四个机械臂在高压电缆上攀爬，可以绕过障碍物，增加了机器人的行动能力。

Description

一种高压电缆巡检机器人
技术领域
本发明涉及电力电网技术领域，特别涉及一种高压电缆巡检机器人。
背景技术
高压电缆是电力电缆的一种，是指用于传输10KV-35KV之间的电力电缆，多应用于电力传输主干道，为了防止高压电缆产生裂纹和破损要经常对其进行检查，但高压电缆一般都架设在高空中，维修人员在高空中对其进行检查有较大的危险性。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种高压电缆巡检机器人，利用四个机械臂在高压电缆上攀爬，可以绕过障碍物，增加了机器人的行动能力。
本发明所使用的技术方案是：一种高压电缆巡检机器人，包括摄像机、第一步进电机、机体、电机支架、4个机械臂、锂电池组、电控装置，其特征在于：所述的机体为长方体结构，在机体上设有一个凹槽，在凹槽内安装有锂电池组和电控装置，在机体的左右两侧各安装2个电机支架，左侧的两个电机支架之间的距离和右侧的两个电机支架之间的距离相等，但两侧的电机支架是交错布置的，即右侧的第一个电机支架位于左侧的两个电机支架之间；
所述的4个机械臂分别安装在四个电机支架上，每个机械臂包括第二步进电机、手臂安装座、第一销轴、第一铰支座、大臂、第一舵机、第二铰支座、第二销轴、第二舵机、小臂套筒、第一电缸、小臂伸缩杆、固定手爪、活动手爪、第二电缸，所述的第二步进电机固定在电机支架上，所述的手臂安装座固定安装在第二步进电机的电机轴上；所述的第一铰支座安装在手臂安装座上，在第一铰支座上固定安装有第一销轴，所述的大臂下端部铰接在第一销轴上，所述的第一舵机安装在大臂的侧面，第一舵机的输出轴与第一销轴固定连接；所述的第二铰支座固定安装在大臂的上端部，在第二铰支座固定安装有第二销轴，所述的小臂套筒下端部铰接在第二销轴上，所述的第二舵机固定安装在小臂套筒侧面，第二舵机的输出轴与第二销轴固定连接；所述的小臂伸缩杆滑动安装在小臂套筒中，其滑动是由第一电缸实现的，第一电缸的缸体后端部固定在小臂套筒上，第一电缸的活塞杆端部固定在小臂伸缩杆上；所述的固定手爪安装在小臂伸缩杆前端，所述的活动手爪铰接在固定手爪上，活动手爪可以摆动，其摆动是通过第二电缸实现的，第二电缸的一端与固定手爪铰接连接，另一端与活动手爪铰接连接。
进一步地，所述的电控装置内置无线通讯***，可以与外界进行实时通讯，所述的锂电池组通过电源线与电控装置连接，电控装置内部还设有电机驱动模块，所述的电机驱动模块通过导线分别与第一步进电机、第二步进电机、第一舵机、第二舵机相连接，电控装置内部的无线通讯***与摄像机相连接，通过无线通讯***可以将摄像机采集到的信息实时传送到外界。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明利用四个机械臂在高压电缆上攀爬，可以绕过障碍物，增加了机器人的行动能力。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明的机械臂结构示意图。
图3为本发明的固定手爪和活动手爪安装示意图。
图4为本发明的俯视图。
附图标号：1-摄像机；2-第一步进电机；3-机体；4-电机支架；5-机械臂；6-锂电池组；7-电控装置；8-高压电缆；201-第二步进电机；202-手臂安装座；203-第一销轴；204-第一铰支座；205-大臂；206-第一舵机；207-第二铰支座；208-第二销轴；209-第二舵机；210-小臂套筒；211-第一电缸；212-小臂伸缩杆；213-固定手爪；214-活动手爪；215-第二电缸。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4所示，一种高压电缆巡检机器人，包括摄像机1、第一步进电机2、机体3、电机支架4、4个机械臂5、锂电池组6、电控装置7，其特征在于：所述的机体3为长方体结构，在机体3上设有一个凹槽，在凹槽内安装有锂电池组6和电控装置7，在机体3的左右两侧各安装2个电机支架4，左侧的两个电机支架4之间的距离和右侧的两个电机支架4之间的距离相等，但两侧的电机支架4是交错布置的，即右侧的第一个电机支架4位于左侧的两个电机支架4之间；
所述的4个机械臂5分别安装在四个电机支架4上，每个机械臂5包括第二步进电机201、手臂安装座202、第一销轴203、第一铰支座204、大臂205、第一舵机206、第二铰支座207、第二销轴208、第二舵机209、小臂套筒210、第一电缸211、小臂伸缩杆212、固定手爪213、活动手爪214、第二电缸215，所述的第二步进电机201固定在电机支架4上，所述的手臂安装座202固定安装在第二步进电机201的电机轴上；所述的第一铰支座204安装在手臂安装座202上，在第一铰支座204上固定安装有第一销轴203，所述的大臂205下端部铰接在第一销轴203上，所述的第一舵机206安装在大臂205的侧面，第一舵机206的输出轴与第一销轴203固定连接；所述的第二铰支座207固定安装在大臂205的上端部，在第二铰支座207固定安装有第二销轴208，所述的小臂套筒210下端部铰接在第二销轴208上，所述的第二舵机209固定安装在小臂套筒210侧面，第二舵机209的输出轴与第二销轴208固定连接；所述的小臂伸缩杆212滑动安装在小臂套筒210中，其滑动是由第一电缸211实现的，第一电缸211的缸体后端部固定在小臂套筒210上，第一电缸211的活塞杆端部固定在小臂伸缩杆212上；所述的固定手爪213安装在小臂伸缩杆212前端，所述的活动手爪214铰接在固定手爪213上，活动手爪214可以摆动，其摆动是通过第二电缸215实现的，第二电缸215的一端与固定手爪213铰接连接，另一端与活动手爪214铰接连接。
进一步地，所述的电控装置7内置无线通讯***，可以与外界进行实时通讯，所述的锂电池组6通过电源线与电控装置7连接，电控装置7内部还设有电机驱动模块，所述的电机驱动模块通过导线分别与第一步进电机2、第二步进电机201、第一舵机206、第二舵机209相连接，电控装置7内部的无线通讯***与摄像机1相连接，通过无线通讯***可以将摄像机1采集到的信息实时传送到外界。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种高压电缆巡检机器人，包括摄像机（1）、第一步进电机（2）、机体（3）、电机支架（4）、4个机械臂（5）、锂电池组（6）、电控装置（7），其特征在于：所述的机体（3）为长方体结构，在机体（3）上设有一个凹槽，在凹槽内安装有锂电池组（6）和电控装置（7），在机体（3）的左右两侧各安装2个电机支架（4），左侧的两个电机支架（4）之间的距离和右侧的两个电机支架（4）之间的距离相等，但两侧的电机支架（4）是交错布置的，即右侧的第一个电机支架（4）位于左侧的两个电机支架（4）之间；
所述的4个机械臂（5）分别安装在四个电机支架（4）上，每个机械臂（5）包括第二步进电机（201）、手臂安装座（202）、第一销轴（203）、第一铰支座（204）、大臂（205）、第一舵机（206）、第二铰支座（207）、第二销轴（208）、第二舵机（209）、小臂套筒（210）、第一电缸（211）、小臂伸缩杆（212）、固定手爪（213）、活动手爪（214）、第二电缸（215），所述的第二步进电机（201）固定在电机支架（4）上，所述的手臂安装座（202）固定安装在第二步进电机（201）的电机轴上；所述的第一铰支座（204）安装在手臂安装座（202）上，在第一铰支座（204）上固定安装有第一销轴（203），所述的大臂（205）下端部铰接在第一销轴（203）上，所述的第一舵机（206）安装在大臂（205）的侧面，第一舵机（206）的输出轴与第一销轴（203）固定连接；所述的第二铰支座（207）固定安装在大臂（205）的上端部，在第二铰支座（207）固定安装有第二销轴（208），所述的小臂套筒（210）下端部铰接在第二销轴（208）上，所述的第二舵机（209）固定安装在小臂套筒（210）侧面，第二舵机（209）的输出轴与第二销轴（208）固定连接；所述的小臂伸缩杆（212）滑动安装在小臂套筒（210）中，其滑动是由第一电缸（211）实现的，第一电缸（211）的缸体后端部固定在小臂套筒（210）上，第一电缸（211）的活塞杆端部固定在小臂伸缩杆（212）上；所述的固定手爪（213）安装在小臂伸缩杆（212）前端，所述的活动手爪（214）铰接在固定手爪（213）上，活动手爪（214）可以摆动，其摆动是通过第二电缸（215）实现的，第二电缸（215）的一端与固定手爪（213）铰接连接，另一端与活动手爪（214）铰接连接。
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