CN106217371A - 一种机械手自动上料控制*** - Google Patents

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程岗
程胜
晋静
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Wuhu U Play Nursing Product Technology Co Ltd
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/061—Safety devices with audible signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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Abstract

本发明公开了一种基于机械手的自动上料控制***，属于自动控制技术领域，为解决人工上料过程中出现的不稳定性、不连续性，以及物料放置位置不精准导致加工成品率低的问题，该***包括工作台，所述的工作台上安装设置机械手装置，所述的机械手装置上设置X轴气缸和Y轴气缸，还包括监控模块、光电传感器、报警单元、数据处理单元、微处理器；通过控制***实现机械手的精准定位，使物料被放置到精准的位置，利于批量大生产，提高了成品率、提高了生产效率。

Description

一种机械手自动上料控制***
技术领域
本发明属于自动控制技术领域，涉及机械手自动控制技术，具体涉及机械手自动上料控制技术。
背景技术
随着科技的快速发展，自动化程度的提高，工业现场很多重体力劳动势必被机器取而代之，一方面提高生产效率，另一方面减轻工人劳动强度。工人搬运物料、上料、卸料不仅工作强度大，由于人会受感情、天气、环境等各种因素影响，导致情绪不稳定，在工作时不能够保证工作的连续性和稳定性。近年来越来越多的机械手臂、机器人、工业装置等设备应用在生产的各个领域，通过有效的控制机械设备的运动，可以为生产线很好的服务，通过工作台上安装机械手和控制***，实现生产的自动化、高效化，提高劳动生产效率，节省成本，为社会创造更多的财富。
发明内容
根据以上现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提出一种基于机械手的自动上料控制***，通过控制***有效的控制机械手，使物料能够按照工艺流程顺利的进行输送，到达指定的位置进行加工，解决了人工上料的不稳定性和不连续性，同时放置物料的位置更加精准，节省了成本、提高了劳动生产率，更加便于批量生产。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种机械手自动上料控制***，包括工作台，其特征在于：所述的工作台上安装设置机械手装置，所述的机械手装置上设置X轴气缸和Y轴气缸，控制***还包括监控模块、光电传感器、报警单元、数据处理单元和微处理器；所述的监控模块、光电传感器、数据处理单元和所述的报警单元分别与微处理器电连接；所述的X轴气缸和Y轴气缸用来对机械手进行精准的定位。
所述的机械手装置包括手臂、手腕、手部以及连接部件，所述的手部包括吸附式手部、夹持式手部，手部用于抓取物料。
所述的机械手装置上设有X轴气缸、Y轴气缸和空气压缩机，所述的X轴气缸、Y轴气缸和空气压缩机连接，所述的空气压缩机为X轴气缸和Y轴气缸提供气源。
所述的报警单元采用声光报警器，所述的声光报警器需要选择音调及语音报警方式。
本发明有益效果是:本发明提供了一种基于机械手自动上料控制***，该***通过机械手对输送过来的物料进行抓取，然后将物料放置到加工处，解决了人工上料的不稳定性和不精准性，机械手可以实现位置的精准定位，为批量大生产提供了一个安全可靠地保证。
附图说明
下面对本说明书附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1是本发明的控制***结构框图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
一种基于机械手自动上料控制***，包括工作台，操作站台、照明灯，其特征在于：所述的工作台上安装设置机械手装置，所述的机械手装置上设置X轴气缸和Y轴气缸，还包括监控模块、光电传感器、报警单元、数据处理单元、微处理器；所述的监控模块、所述的光电传感器、所述的数据处理单元和所述的报警单元分别与微处理器电连接；所述的X轴气缸和Y轴气缸用来对机械手进行精准的定位。
所述的机械手装置包括手臂、手腕、手部以及连接部件，所述的手臂、所述的手腕与所述的手部通过连接部件进行连接；所述的手部包括吸附式手部、夹持式手部；当物料是软类物品在传送带上传送时，采用吸附式手部进行吸取；当物料是硬件类物品在传送轨道上传送时，采用夹持式手部进行抓取。
所述的X轴气缸和Y轴气缸所需的气由空气压缩机产生的压缩空气，为保证气动***高效、安全、稳定运行对压缩机产生的空气进行稳压、减压、降温、净化处理。所述的操作站台用于工人操作机械设备提供工作空间，照明灯进行照明。
光电传感器检测传送带上的物料，确认物料的有无、以及物料的位置信息传递给数据处理单元、数据处理单元进行分析判断，微处理器根据光电传感器采集的信息对机械手装置发出控制命令，当物料在传送带上进行输送到达预设位置时，机械手装置通过调整X轴、Y轴使手部正对准物料，通过将手部下移到物料的位置将物料抓取，然后通过调整X轴、Y轴运动到物料的加工处将物料放置好，物料开始被加工，机械手装置回到初始位置完成一次工作，然后继续下次工作。
所述的报警单元采用工业声光报警器，可以根据工作环境需要选择音调及语音报警方式；当监控模块发现机械手出现异常、或者物料出现脱离传送带时，声光报警器发出报警，提醒工作人员及时的处理异常，尽快恢复生产。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种机械手自动上料控制***，包括工作台，其特征在于：所述的工作台上安装设置机械手装置，所述的机械手装置上设置X轴气缸和Y轴气缸，控制***还包括监控模块、光电传感器、报警单元、数据处理单元和微处理器；所述的监控模块、光电传感器、数据处理单元和所述的报警单元分别与微处理器电连接；所述的X轴气缸和Y轴气缸用来对机械手进行精准的定位。
2.根据权利要求1所述的机械手自动上料控制***，其特征在于：所述的机械手装置包括手臂、手腕、手部以及连接部件，所述的手部包括吸附式手部、夹持式手部，手部用于抓取物料。
3.根据权利要求1所述的机械手自动上料控制***，其特征在于：所述的机械手装置上设有X轴气缸、Y轴气缸和空气压缩机，所述的X轴气缸、Y轴气缸和空气压缩机连接，所述的空气压缩机为X轴气缸和Y轴气缸提供气源。
4.根据权利要求1所述的机械手自动上料控制***，其特征在于：所述的报警单元采用声光报警器，所述的声光报警器需要选择音调及语音报警方式。
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