CN106137305A - 一种胸腰椎畸形经后路个体化截骨导航模板制作方法 - Google Patents

一种胸腰椎畸形经后路个体化截骨导航模板制作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106137305A
CN106137305A CN201510724643.5A CN201510724643A CN106137305A CN 106137305 A CN106137305 A CN 106137305A CN 201510724643 A CN201510724643 A CN 201510724643A CN 106137305 A CN106137305 A CN 106137305A
Authority
CN
China
Prior art keywords
osteotomy
individuation
escape
thoracolumbar disk
way
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510724643.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106137305B (zh
Inventor
吴超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zigong Fourth Peoples Hospital
Original Assignee
Zigong Fourth Peoples Hospital
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zigong Fourth Peoples Hospital filed Critical Zigong Fourth Peoples Hospital
Priority to CN201510724643.5A priority Critical patent/CN106137305B/zh
Publication of CN106137305A publication Critical patent/CN106137305A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106137305B publication Critical patent/CN106137305B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/14—Surgical saws ; Accessories therefor
    • A61B17/15—Guides therefor

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Prostheses (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

本发明涉及一种胸腰椎畸形经后路个体化截骨导航模板制作方法，其特征在于：基于医学图像，重建全脊柱和骨盆的三维模型；在三维模型上进行模拟手术；模拟截骨，恢复正常的脊柱生理曲度。依模拟手术截骨的部位和大小制作截骨模板；并利用3D打印制造出来。所述截骨模板为个体化；术中省去了截骨部位和截骨大小选择的主观性，反复多次操作透视等；适用于胸腰椎陈旧骨折后凸畸形的矫形、脊柱肿瘤的矫形，强直性脊柱炎截骨矫形等；操作简便，对医生要求较低，降低手术风险，提高手术效率，进而减少手术成本。

Description

一种胸腰椎畸形经后路个体化截骨导航模板制作方法
技术领域
本发明涉及计算机辅助技术及医疗器械领域，尤其涉及一种胸腰椎后凸畸形经后路个体化截骨导航模板及其制作方法。
背景技术
胸腰椎陈旧骨折后凸畸形、脊柱肿瘤的畸形，强制性脊柱炎的畸形往往需要经后路截骨矫形，手术的目的是矫正畸形、缓解疼痛、稳定脊柱和保护神经，并为神经功能恢复创造条件。
经后路的截骨矫形术是上述疾病的首选措施手术方案，但在手术实施过程中有截骨位置和截骨大小术中较难确定，术后矢状曲度恢复差、患者症状缓解不明显等。
既往传统此类手术，术者术前从X线片简单测量，估算大概截骨角度，术中凭借术者经验进行截骨，随意性大，主观性强。术后出现患者胸腰椎矢状曲度恢复不理想，术前症状缓解不明显等。
发明内容
为了解决以上技术问题，本发明通过术前分析个性化设计的胸腰椎矢状曲度模棒在生理功能状态下的力学特性，提供一种便捷、高效的一种胸腰椎后凸畸形经后路个体化截骨导航模板制作方法，制作方法简单操作方便于工作，准确，所述截骨模板为个体化；术中省去了截骨面积选择的主观性，反复多次操作透视等；适用于胸腰椎陈旧骨折后凸畸形的矫形、脊柱肿瘤的矫形，强制性脊柱炎的矫形等；操作简便，对医生要求较低，降低手术风险，提高手术效率，进而减少手术成本。
解决以上技术问题的本发明中的一种胸腰椎后凸畸形经后路个体化截骨导航模板及其制作方法，其特征在于：包括以下步骤：
（1）对患者全脊柱和骨盆进行64排螺旋CT扫描，获取DICOM数据：
（2）将数据导入三维建模软件-Mimics，重建全脊柱和骨盆的三维模型；
（3）模拟截骨：
通过在计算机软件中测量患者侧凸及后凸Cobb角度，确定拟截骨椎体，得到预期截骨角度，以截骨椎体的前缘中点为支点，测量椎体后缘及椎板所需切除的范围；
计算机模拟截骨确定截骨椎体及截骨面积。
在计算机软件中模拟截骨，恢复患者矢状面平衡，即经C7椎体中点的铅垂线接近S1椎体上终板后缘。记录截骨部位和截骨面积的大小。
（4）在计算机软件中设计截骨导板：
以步骤（3）中数据为依据在软件Geomagic中设计截骨导板，截骨导板包含以下结构：双侧型个体化截骨导航模版关节突及椎板定位机构、双侧型个体化截骨导航模版棘突根部定位机构、导航模版基部双侧支撑机构、导航模版横连指压机构；从而制作个性化的辅助截骨引导工具。
（5）传入3D打印机进行实物打印。实物可以消毒后带入手术中，直观辅助手术。
所述步骤（1）中螺旋CT扫描层厚为0.625mm，矩阵为512??512。
矩阵相当于像素，指的是图像为512*512的像素，层厚越薄，带来的精确越高，CT扫描的时间越长。但层厚也不能太薄。
所述步骤（6）中所用材料为光敏树脂材料。也可以用其他材料，比如说尼龙，而且尼龙的生物特性更好，可以和人体短暂接触。
本发明中的方法基于医学图像，重建拟固定节段脊柱的三维模型；在三维模型上进行模拟手术；模拟截骨，恢复正常的矢状曲度。依模拟手术截骨大小制作截骨模板；并利用3D打印或其他加工方法制造出来。所述截骨模板为个体化；术中省去了截骨面积选择的主观性，反复多次操作透视等；适用于胸腰椎陈旧骨折后凸畸形的矫形、脊柱肿瘤的矫形，强制性脊柱炎的矫形等；操作简便，对医生要求较低，降低手术风险，提高手术效率，进而减少手术成本。
在Geomagic中，提取拟截骨椎体棘突根部和椎板后部的解剖学形态并建立与之解剖形状一致厚度为3mm反向模板，在上述模板中确定关节突、椎板及棘突的截骨方位，设计截骨导板，保存为STL格式文件传入3D打印机进行3D实物打印。
定做的截骨导航模板形态遵循了原骨骼解剖特征，保持了功能，具有个性化、定制化优势，同时手术创伤小。
本发明中术前模拟手术获得患者经后路最合适截骨部位及截骨面积，以此参数制作截骨导板，在术中以此导板实施手术，术中切除的骨质与术前设计一致。可以实时了解截骨精确位置，避免神经血管损伤，增加手术安全性，减少手术并发症。
具体实施方式：
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例作简单地介绍，本发明专利包括但是不仅仅限于下面所描述的实施例子。
实施例1
一种胸腰椎后凸畸形经后路个体化截骨导航模板及其制作方法，其特征在于：包括以下步骤：
（1）对患者全脊柱和骨盆进行64排螺旋CT扫描，获取DICOM数据：螺旋CT扫描层厚为0.625mm，矩阵为512??512。
矩阵相当于像素，指的是图像为512*512的像素，层厚越薄，带来的精确越高，CT扫描的时间越长。但层厚也不能太薄。
（2）将数据导入三维建模软件-Mimics，重建全脊柱和骨盆的三维模型；
（3）模拟截骨：
通过在计算机软件中测量患者侧凸及后凸Cobb角度，确定拟截骨椎体，得到预期截骨角度，以截骨椎体的前缘中点为支点，测量椎体后缘及椎板所需切除的范围；
在计算机软件中模拟截骨，恢复患者矢状面平衡，即经C7椎体中点的铅垂线接近S1椎体上终板后缘。记录截骨部位和截骨面积的大小。
（4）在计算机软件中设计截骨导板：
以步骤（3）中数据为依据在软件Geomagic中设计截骨导板，截骨导板包含以下结构：双侧型个体化截骨导航模版关节突及椎板定位机构、双侧型个体化截骨导航模版棘突根部定位机构、导航模版基部双侧支撑机构、导航模版横连指压机构；
在Geomagic设计截骨导航模版：
提取拟截骨椎体棘突根部和椎板后部的解剖学形态并建立与之解剖形状一致厚度为3mm反向模板，在上述模板中确定关节突、椎板及棘突的截骨方位，设计截骨导航模板，保存为STL格式文件传入3D打印机进行3D实物打印。
（5）传入3D打印机进行实物打印。实物可以消毒后带入手术中，直观辅助手术。也可以用其他材料，比如说尼龙，而且尼龙的生物特性更好，可以和人体短暂接触。
本发明中的方法基于医学图像，重建拟固定节段脊柱的三维模型；在三维模型上进行模拟手术；模拟截骨，恢复正常的矢状曲度。依模拟手术截骨大小制作截骨模板；并利用3D打印或其他加工方法制造出来。所述截骨模板为个体化；术中省去了截骨面积选择的主观性，反复多次操作透视等；适用于胸腰椎陈旧骨折后凸畸形的矫形、脊柱肿瘤的矫形，强制性脊柱炎的矫形等；操作简便，对医生要求较低，降低手术风险，提高手术效率，进而减少手术成本。
将个体化打印导航截骨模板应用于手术中：患者俯卧于脊柱外科手术架上，常规显露截骨椎及上下各3-4椎棘突、椎板及关节突。将个体化截骨导板经消毒后入手术室，放置截骨导板于解剖部位，要求截骨导板能与脊柱后部结构完全贴合，以此为截骨部位。截骨椎上下各植入2～3对椎弓根螺钉。根据截骨导板的大小，切除相应范围的椎板、棘突和关节突，通过两侧椎弓根使用骨刀进行V形截骨，截至椎体前方骨皮质，同时潜行对上下椎体的椎板进行充分减压，防止闭合后压迫脊髓。通过手法双侧交替闭合截骨面，预弯连接棒固定椎弓根螺钉，加压拧紧后闭合截骨面，透视截骨面闭合良好，在椎板间及小关节植骨，完成手术。
几何结构的精确对于模型的有效性非常重要。定做的个性化截骨导板形态遵循了原骨骼解剖特征，保持了骨功能，具有个性化、定制化优势，同时手术创伤小。
术中患者俯卧于脊柱外科手术架上，常规显露截骨椎及上下各3-4椎棘突、椎板及关节突。将个体化截骨导板经消毒后入手术室，放置截骨导板于解剖部位，要求截骨导板能与脊柱后部结构完全贴合，以此为截骨部位。截骨椎上下各植入2～3对椎弓根螺钉。根据截骨导板的大小，切除相应范围的椎板、棘突和关节突，通过两侧椎弓根使用骨刀进行V形截骨，截至椎体前方骨皮质，同时潜行对上下椎体的椎板进行充分减压，防止闭合后压迫脊髓。通过手法双侧交替闭合截骨面，预弯连接棒固定椎弓根螺钉，加压拧紧后闭合截骨面，透视截骨面闭合良好，在椎板间及小关节植骨，完成手术。
术后随访：与传统手术组对比比较两组患者术中出血量、手术时间、术中透视次数、Cobb矫正情况、融合情况等。
个性化设计的模板比仅仅凭借经验设计的截骨导板生物力学性能更加良好，至今使用约20余例患者，观察2年，在术中时出血量少，速度快，术中透视次数少、置钉准确率高，成功率百分百；术后矫正率高，基本达到95%以上。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种胸腰椎后凸畸形经后路个体化截骨导航模板制作方法，其特征在于：包括以下步骤：
（1）对患者全脊柱和骨盆进行64排螺旋CT扫描，获取DICOM数据：
（2）将数据导入三维建模软件-Mimics，重建全脊柱和骨盆的三维模型；
（3）模拟截骨：
通过在计算机软件中测量患者侧凸及后凸Cobb角，确定拟截骨椎体，得到预期截骨角度，以截骨椎体的前缘中点为支点，测量椎体后缘及椎板所需切除的范围；
（4）在计算机软件中设计截骨导板：
以步骤（3）中数据为依据在软件Geomagic中设计截骨导板，截骨导板包含以下结构：双侧型个体化截骨导航模版关节突定及椎板位机构、双侧型个体化截骨导航模版棘突根部定位机构、导航模版基部双侧支撑机构、导航模版横连指压机构；
（5）传入3D打印机进行实物打印。
2.根据权利要求1中所述的一种胸腰椎后凸畸形经后路个体化截骨导航模板及其制作方法，其特征在于：所述步骤（1）中螺旋CT扫描层厚为0.625mm，矩阵为512??512。
3.根据权利要求1中所述的一种胸腰椎后凸畸形经后路个体化截骨导航模板及其制作方法，其特征在于：所述步骤（2）中具体操作为选阈值选取工具，获得拟固定胸腰椎原始蒙罩，再用区域增长工具缩小并修改上述蒙罩，产生新蒙罩；然后，选此新蒙罩的三维建模并做平滑处理，即得所需固定节段的胸腰椎三维模型。
4.根据权利要求1中所述的一种胸腰椎后凸畸形经后路个体化截骨导航模板及其制作方法，其特征在于：所述步骤（3）中计算机模拟截骨确定截骨椎体及截骨面积。
5.根据权利要求1中所述的一种胸腰椎后凸畸形经后路个体化截骨导航模板及其制作方法，其特征在于：所述步骤（4）中制作个性化的辅助截骨引导工具。
6.根据权利要求1中所述的一种胸腰椎后凸畸形经后路个体化截骨导航模板及其制作方法，其特征在于：所述步骤（6）中所用材料为光敏树脂材料。
CN201510724643.5A 2015-10-30 2015-10-30 一种胸腰椎畸形经后路个体化截骨导航模板制作方法 Active CN106137305B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510724643.5A CN106137305B (zh) 2015-10-30 2015-10-30 一种胸腰椎畸形经后路个体化截骨导航模板制作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510724643.5A CN106137305B (zh) 2015-10-30 2015-10-30 一种胸腰椎畸形经后路个体化截骨导航模板制作方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106137305A true CN106137305A (zh) 2016-11-23
CN106137305B CN106137305B (zh) 2018-02-13

Family

ID=57348330

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510724643.5A Active CN106137305B (zh) 2015-10-30 2015-10-30 一种胸腰椎畸形经后路个体化截骨导航模板制作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106137305B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109830157A (zh) * 2019-01-23 2019-05-31 同济大学 一种腰5骶1前路融合模型的制作方法
CN110381874A (zh) * 2017-01-12 2019-10-25 马佐尔机器人有限公司 使用动态运动分析的全局平衡
CN110573106A (zh) * 2017-01-12 2019-12-13 马佐尔机器人有限公司 使用人工智能的基于图像的病理预测
CN111481259A (zh) * 2020-04-17 2020-08-04 广西医科大学 一种聚醚醚酮制成的截骨导板的制备方法及截骨导板

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4907577A (en) * 1989-04-03 1990-03-13 Wu Shing Sheng Spinal transpedicle drill jig
US20090105761A1 (en) * 2007-10-17 2009-04-23 Robie Device Group, Llc Methods, systems and apparatuses for torsional stabilization
CN103099669A (zh) * 2013-03-06 2013-05-15 吴志宏 单侧椎弓根螺钉进钉辅助装置及其制备方法
CN103099679A (zh) * 2013-03-06 2013-05-15 吴志宏 一种个性化腰椎内固定辅助装置及其制备方法
CN103561665A (zh) * 2011-04-08 2014-02-05 比萨大学 用于植入椎弓根螺钉的钻孔罩
CN103932755A (zh) * 2014-05-09 2014-07-23 陆声 一种能够准确定位的截骨导航装置及其制备方法
CN104287840A (zh) * 2014-10-28 2015-01-21 江苏舟可医疗器械科技有限公司 一种用于三叉神经导航穿刺的导航模板及导航穿刺方法
CN104546111A (zh) * 2015-01-27 2015-04-29 南京医科大学第一附属医院 一种个性化辅助小切口置入椎弓根螺钉的导航模板及其制作方法
CN104546060A (zh) * 2015-01-26 2015-04-29 北京大学第三医院 一种用于膝关节置换的髌骨截骨导航模板及制作方法
CN204468186U (zh) * 2015-01-26 2015-07-15 北京大学第三医院 一种用于膝关节置换的髌骨截骨导航模板
CN104825235A (zh) * 2015-05-22 2015-08-12 杭州六维齿科医疗技术有限公司 腓骨瓣修复下颌骨缺损的手术导向模板及制作方法
CN204562290U (zh) * 2015-04-10 2015-08-19 北京大学第三医院 一种全膝置换股骨远端切骨导板装置
CN104997562A (zh) * 2015-07-03 2015-10-28 陆声 一种能够准确定位半肩置换的导航装置及其制作方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4907577A (en) * 1989-04-03 1990-03-13 Wu Shing Sheng Spinal transpedicle drill jig
US20090105761A1 (en) * 2007-10-17 2009-04-23 Robie Device Group, Llc Methods, systems and apparatuses for torsional stabilization
CN103561665A (zh) * 2011-04-08 2014-02-05 比萨大学 用于植入椎弓根螺钉的钻孔罩
CN103099669A (zh) * 2013-03-06 2013-05-15 吴志宏 单侧椎弓根螺钉进钉辅助装置及其制备方法
CN103099679A (zh) * 2013-03-06 2013-05-15 吴志宏 一种个性化腰椎内固定辅助装置及其制备方法
CN103932755A (zh) * 2014-05-09 2014-07-23 陆声 一种能够准确定位的截骨导航装置及其制备方法
CN104287840A (zh) * 2014-10-28 2015-01-21 江苏舟可医疗器械科技有限公司 一种用于三叉神经导航穿刺的导航模板及导航穿刺方法
CN104546060A (zh) * 2015-01-26 2015-04-29 北京大学第三医院 一种用于膝关节置换的髌骨截骨导航模板及制作方法
CN204468186U (zh) * 2015-01-26 2015-07-15 北京大学第三医院 一种用于膝关节置换的髌骨截骨导航模板
CN104546111A (zh) * 2015-01-27 2015-04-29 南京医科大学第一附属医院 一种个性化辅助小切口置入椎弓根螺钉的导航模板及其制作方法
CN204562290U (zh) * 2015-04-10 2015-08-19 北京大学第三医院 一种全膝置换股骨远端切骨导板装置
CN104825235A (zh) * 2015-05-22 2015-08-12 杭州六维齿科医疗技术有限公司 腓骨瓣修复下颌骨缺损的手术导向模板及制作方法
CN104997562A (zh) * 2015-07-03 2015-10-28 陆声 一种能够准确定位半肩置换的导航装置及其制作方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
吴超: "3D打印个体化定位导板与计算机导航***治疗颈椎骨折脱位的疗效比较", 《四川医学》 *
樊勇: "术前数字化截骨设计及术中导航辅助技术矫正胸腰段骨折术后继发状后凸畸形", 《中华创伤骨科杂志》 *
王磊: "数字化三维重建与传统经皮球囊扩张椎体后凸成形的随机对照比较", 《中国组织工程学》 *

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110381874A (zh) * 2017-01-12 2019-10-25 马佐尔机器人有限公司 使用动态运动分析的全局平衡
CN110573106A (zh) * 2017-01-12 2019-12-13 马佐尔机器人有限公司 使用人工智能的基于图像的病理预测
US11432876B2 (en) 2017-01-12 2022-09-06 Mazor Robotics Ltd. Global balance using dynamic motion analysis
CN110381874B (zh) * 2017-01-12 2022-10-14 马佐尔机器人有限公司 使用动态运动分析的全局平衡
US11571256B2 (en) 2017-01-12 2023-02-07 Mazor Robotics Ltd. Image based pathology prediction using artificial intelligence
CN110573106B (zh) * 2017-01-12 2023-02-21 马佐尔机器人有限公司 使用人工智能的基于图像的病理预测
CN109830157A (zh) * 2019-01-23 2019-05-31 同济大学 一种腰5骶1前路融合模型的制作方法
CN111481259A (zh) * 2020-04-17 2020-08-04 广西医科大学 一种聚醚醚酮制成的截骨导板的制备方法及截骨导板

Also Published As

Publication number Publication date
CN106137305B (zh) 2018-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105476707B (zh) 一种个性化枕颈融合螺钉进钉导航模板的制作方法
EP3057525B1 (en) Method making it possible to achieve the ideal curvature of a rod for vertebral osteosynthesis equipment designed to support a patient's vertebral column
CN205924106U (zh) 一种基于3d打印的截骨矫形导板
CN104138293B (zh) 一种腰骶椎经皮椎弓根螺钉置入***
CN106137305B (zh) 一种胸腰椎畸形经后路个体化截骨导航模板制作方法
CN104644258A (zh) 个性化微创型椎弓根螺钉进钉导航模板及其制作方法
CN106308919B (zh) 辅助胸椎椎弓根螺钉置入的导航模板制作方法及导航模板
TW200924695A (en) Navigating method and system for drilling operation in spinal surgery
CN112102291A (zh) 一种解剖特征点匹配获取面中部缺损目标参照数据方法
CN107157580A (zh) 一种数字化定位脊柱微创手术3d打印导向板及制备方法
CN105852957A (zh) 一种提高脊柱手术置钉精度的金属导板及其制造方法
CN103099669A (zh) 单侧椎弓根螺钉进钉辅助装置及其制备方法
CN111388088A (zh) 手术导板、三维模型及制造构建方法、计算机与存储介质
CN107252364B (zh) 一种3d打印的肱骨模型及其制备方法
CN107714078A (zh) 一种利用结构特征定位骨与关节内植物三维位置的方法及***
CN106236256B (zh) 一种个性化胸腰椎矢状曲度模棒的制作方法
CN113907879A (zh) 一种个性化颈椎内镜定位方法及***
CN207755366U (zh) 一种脊柱置钉导板
CN109830157A (zh) 一种腰5骶1前路融合模型的制作方法
CN208404987U (zh) 一种3d打印的肱骨模型
CN106175908B (zh) 一种透视辅助的皮外个体化微创椎弓根螺钉导航模板
CN205924155U (zh) 一种透视辅助的皮外个体化微创椎弓根螺钉导航模板
CN213098282U (zh) 手术导板
CN108652731A (zh) 一种脊柱置钉导板及制作方法
CN106037921B (zh) 透视辅助的皮外个体化微创椎弓根螺钉导航模板装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant