CN106124233A - 一种机械手测试平台 - Google Patents

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    • G01M99/005—Testing of complete machines, e.g. washing-machines or mobile phones
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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Abstract

本发明提供一种应用于机械手设备领域的机械手测试平台，所述的机械手测试平台的测试机械手(1)的测试本体部(3)上活动安装测试手臂(4)，测试手臂(4)由多节手臂关节(5)组成，测试手臂(4)与控制主机(6)连接，测试平台(2)上设置刻度板(7)，刻度板(7)上设置X轴向刻度(8)和Y轴向刻度(9)，测试平台(2)上还安装有高度尺(10)，本发明的机械手测试平台，结构简单，加工方便，能快捷准确地读取机械手的空间位移变化数值，方便与目标位置数值对比，提高机械手精度，最终提高了机械手加工产品的质量。

Description

一种机械手测试平台
技术领域
本发明属于机械手设备领域，更具体地说，是涉及一种机械手测试平台。
背景技术
机械手在组装调试或工作时，测试手臂的每个手臂关节之间的位移发生后，对位移后空间坐标数据测量困难,从而影响机械手的准确工作。与此同时，现有技术中的机械手的手臂关节空间变化操作不便，影响机械手整体性能。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术中存在的技术不足，提供一种结构简单，加工方便，能够有效提高机械手的各个手臂关节位置变化操作和控制，提高机械手的空间变化性能，同时能够快捷准确地读取机械手的空间位移变化数值，方便与目标位置数值对比，确保机械手精度的机械手测试平台。
要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：
本发明为一种机械手测试平台，所述的机械手测试平台包括测试机械手、测试平台，所述的测试机械手包括测试本体部，测试本体部上活动安装测试手臂，测试手臂由多节活动连接的手臂关节组成，测试手臂与能够控制测试手臂的多个手臂关节运动的控制主机连接，测试平台上设置刻度板，刻度板上设置X轴向刻度和Y轴向刻度，测试平台上还安装有高度尺。
所述的测试手臂还包括安装轴，安装轴一端活动安装在测试本体部上，安装轴与能够控制安装轴转动的主电机连接，主电机位于测试本体部内部，主电机与能够控制主电机启停的控制主机连接，安装轴另一端与一个手臂关节一端活动连接。
所述的测试平台包括框架结构的平台本体，所述的平台本体包括四个垂直布置的支撑脚，每个支撑脚底部各拧装一个倒T字形的调节脚，调节脚通过调节杆活动拧装在支撑脚底部的螺纹孔内。
所述的测试手臂的多个手臂关节分别为手臂关节Ⅰ、手臂关节Ⅱ、手臂关节Ⅲ，安装轴上设置驱动电机Ⅰ，手臂关节Ⅰ一端与驱动电机Ⅰ的电机轴固定连接，手臂关节Ⅰ另一端设置驱动电机Ⅱ，手臂关节Ⅱ一端与驱动电机Ⅱ电机轴固定连接，手臂关节Ⅱ另一端设置驱动电机Ⅲ，手臂关节Ⅲ一端与驱动电机Ⅲ电机轴固定连接，手臂关节Ⅲ另一端设置工作部件，驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、驱动电机Ⅲ分别与控制主机连接。
所述的刻度板为钢板材料制成的结构，刻度板为长方形结构，所述的刻度板的长度方向设置X轴向刻度，刻度板的长度方向设置Y轴向刻度。
所述的平台本体包括本体上表面，刻度板安装在本体上表面上。
所述的X轴向刻度和Y轴向刻度交叉的点为刻度板的刻度0点，所述的测试手臂的安装轴的轴心线设置为垂直通过刻度0点的结构。
采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果：
本发明所述的机械手测试平台，多个手臂关节之间活动连接，手臂关节的动作通过控制主机控制，这样，当控制主机动作时，就能带动多个测试手臂的各个手臂关节之间位置发生变化，从而实现机械手空间位置的变化，使得机械手可以方便地实现对相关部件的操作(加工或移动)，提高工作效率。而由于设置有X轴向刻度、Y轴向刻度和高度尺，当机械手的测试手臂的各个手臂关节之间位置发生变化时，能够根据X轴向刻度、Y轴向刻度和高度尺上各自的数值，能够快捷准确地读取机械手的空间位移变化数值，从而方便与目标位置数值对比，提高机械手精度。本发明所述的机械手测试平台，结构简单，加工方便，能够有效提高机械手的各个手臂关节位置变化操作和控制，提高机械手的空间变化性能，同时能够快捷准确地读取机械手的空间位移变化数值，方便与目标位置数值对比，提高机械手精度，最终提高了机械手加工产品的质量。
附图说明
下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明：
图1为本发明所述的机械手测试平台的主视结构示意图；
图2为本发明所述的机械手测试平台的***结构示意图；
附图中标记分别为：1、测试机械手；2、测试平台；3、测试本体部；4、测试手臂；5、手臂关节；6、控制主机；7、刻度板；8、X轴向刻度；9、Y轴向刻度；10、高度尺；11、安装轴；12、主电机；13、平台本体；14、支撑脚；15、调节脚；16、调节杆；17、手臂关节Ⅰ；18、手臂关节Ⅱ；19、手臂关节Ⅲ；20、驱动电机Ⅰ；21、驱动电机Ⅱ；22、驱动电机Ⅲ；23、工作部件；24、本体上表面。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明：
如附图1、附图2所示，本发明为一种机械手测试平台，所述的机械手测试平台包括测试机械手1、测试平台2，所述的测试机械手1包括测试本体部3，测试本体部3上活动安装测试手臂4，测试手臂4由多节活动连接的手臂关节5组成，测试手臂4与能够控制测试手臂的多个手臂关节5运动的控制主机6连接，测试平台2上设置刻度板7，刻度板7上设置X轴向刻度8和Y轴向刻度9，测试平台2上还安装有高度尺10。上述结构设置，多个手臂关节之间活动连接，手臂关节的动作通过控制主机控制，这样，当控制主机动作时，就能带动多个测试手臂的各个手臂关节之间位置发生变化，从而实现机械手空间位置的变化，使得机械手可以方便地实现对相关部件的操作(加工或移动)，提高工作效率。而由于设置有X轴向刻度8、Y轴向刻度9和高度尺10，当机械手的测试手臂的各个手臂关节之间位置发生变化时，能够根据X轴向刻度8、Y轴向刻度9和高度尺10上各自的数值，能够快捷准确地读取机械手的空间位移变化数值，从而方便与目标位置数值对比，确保机械手精度是在要求范围值内。本发明所述的机械手测试平台需要读数时，当各关节位移停止后，用直尺读取X轴与Y轴对应数值，然后用高度尺测量出机械手未端Z轴高度值，X轴、Y轴、Z轴之数值即为机械手位移实际数值。本发明所述的机械手测试平台，结构简单，加工方便，在机械手因为测试手臂的各个手臂关节之间动作导致机械手的工作位置发生位移变化后，能够快捷准确地读取机械手的空间位移变化数值，从而方便与目标位置数值对比，确保机械手精度，最终提高了机械手加工产品的质量。
所述的测试手臂4还包括安装轴11，安装轴11一端活动安装在测试本体部3上，安装轴11与能够控制安装轴11转动的主电机12连接，主电机12位于测试本体部3内部，主电机12与能够控制主电机12启停的控制主机6连接，安装轴11另一端与一个手臂关节5一端活动连接。这样的结构，通过安装轴与主电机连接，控制主机控制主电机转动时，就能带动安装轴转动，安装轴能够带动与安装轴连接的测试手臂转动，从而能够实现测试手机任意角度的转动，满足对机械手在一定空间范围内位置变化的需求，提高了机械手的工作适用范围。
所述的测试平台2包括框架结构的平台本体13，所述的平台本体13包括四个垂直布置的支撑脚14，每个支撑脚14底部各拧装一个倒T字形的调节脚15，调节脚15通过调节杆16活动拧装在支撑脚14底部的螺纹孔内。调节脚与支撑脚之间的连接，能够调整测试平台的高度，满足对测试平台高度的不同需求。
所述的测试手臂4的多个手臂关节5分别为手臂关节Ⅰ17、手臂关节Ⅱ18、手臂关节Ⅲ19，安装轴11上设置驱动电机Ⅰ20，手臂关节Ⅰ17一端与驱动电机Ⅰ20的电机轴固定连接，手臂关节Ⅰ17另一端设置驱动电机Ⅱ21，手臂关节Ⅱ18一端与驱动电机Ⅱ21电机轴固定连接，手臂关节Ⅱ18另一端设置驱动电机Ⅲ22，手臂关节Ⅲ19一端与驱动电机Ⅲ22电机轴固定连接，手臂关节Ⅲ19另一端设置工作部件23，驱动电机Ⅰ20、驱动电机Ⅱ21、驱动电机Ⅲ22分别与控制主机6连接。这样的结构设置，每个手臂关节与另一个手臂关节之间活动连接，每个手臂关节通过一个驱动电机相对于另一个手臂关节发生转动，从而实现调整与测试手臂连接的工作部件(工作部件可以实现对相关部件的操作，如加工或移动)，机械手臂的动作与安装轴的动作配合，就能够实现机械手的工作部件在一定范围的空间内实现任意位置和角度的变化，满足机械手的工作需求。
所述的刻度板7为钢板材料制成的结构，刻度板7为长方形结构，所述的刻度板7的长度方向设置X轴向刻度8，刻度板7的长度方向设置Y轴向刻度9。这样，通过X轴向刻度8、Y轴向刻度9与高度尺10的配合，能够对机械手的工作移动变化到任意空间位置的位移数值进行确认和读取，提高机械手精度。
所述的平台本体13包括本体上表面24，刻度板7安装在本体上表面24上。这样的结构设置，刻度板设置为能够从平台上表面拆除更换的结构。
所述的X轴向刻度8和Y轴向刻度9交叉的点为刻度板7的刻度0点，所述的测试手臂4的安装轴11的轴心线设置为垂直通过刻度0点的结构。
本发明所述的机械手测试平台，多个手臂关节之间活动连接，手臂关节的动作通过控制主机控制，这样，当控制主机动作时，就能带动多个测试手臂的各个手臂关节之间位置发生变化，从而实现机械手空间位置的变化，使得机械手可以方便地实现对相关部件的操作(加工或移动)，提高工作效率。而由于设置有X轴向刻度、Y轴向刻度和高度尺，当机械手的测试手臂的各个手臂关节之间位置发生变化时，能够根据X轴向刻度、Y轴向刻度和高度尺上各自的数值，能够快捷准确地读取机械手的空间位移变化数值，从而方便与目标位置数值对比，提高机械手精度。本发明所述的机械手测试平台，结构简单，加工方便，能够有效提高机械手的各个手臂关节位置变化操作和控制，提高机械手的空间变化性能，同时能够快捷准确地读取机械手的空间位移变化数值，方便与目标位置数值对比，提高机械手精度，最终提高了机械手加工产品的质量。
上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明具体的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种机械手测试平台，所述的机械手测试平台包括测试机械手(1)、测试平台(2)，其特征在于：所述的测试机械手(1)包括测试本体部(3)，测试本体部(3)上活动安装测试手臂(4)，测试手臂(4)由多节活动连接的手臂关节(5)组成，测试手臂(4)与能够控制测试手臂(4)的多个手臂关节(5)运动的控制主机(6)连接，测试平台(2)上设置刻度板(7)，刻度板(7)上设置X轴向刻度(8)和Y轴向刻度(9)，测试平台(2)上还安装有高度尺(10)。
2.根据权利要求1所述的机械手测试平台，其特征在于：所述的测试手臂(4)还包括安装轴(11)，安装轴(11)一端活动安装在测试本体部(3)上，安装轴(11)与能够控制安装轴(11)转动的主电机(12)连接，主电机(12)位于测试本体部(3)内部，主电机(12)与能够控制主电机(12)启停的控制主机(6)连接，安装轴(11)另一端与一个手臂关节(5)一端活动连接。
3.根据权利要求1所述的机械手测试平台，其特征在于：所述的测试平台(2)包括框架结构的平台本体(13)，所述的平台本体(13)包括四个垂直布置的支撑脚(14)，每个支撑脚(14)底部各拧装一个倒T字形的调节脚(15)，调节脚(15)通过调节杆(16)活动拧装在支撑脚(14)底部的螺纹孔内。
4.根据权利要求2所述的机械手测试平台，其特征在于：所述的测试手臂(4)的多个手臂关节(5)分别为手臂关节Ⅰ(17)、手臂关节Ⅱ(18)、手臂关节Ⅲ(19)，安装轴(11)上设置驱动电机Ⅰ(20)，手臂关节Ⅰ(17)一端与驱动电机Ⅰ(20)的电机轴固定连接，手臂关节Ⅰ(17)另一端设置驱动电机Ⅱ(21)，手臂关节Ⅱ(18)一端与驱动电机Ⅱ(21)电机轴固定连接，手臂关节Ⅱ(18)另一端设置驱动电机Ⅲ(22)，手臂关节Ⅲ(19)一端与驱动电机Ⅲ(22)电机轴固定连接，手臂关节Ⅲ(19)另一端设置工作部件(23)，驱动电机Ⅰ(20)、驱动电机Ⅱ(21)、驱动电机Ⅲ(22)分别与控制主机(6)连接。
5.根据权利要求1所述的机械手测试平台，其特征在于：所述的刻度板(7)为钢板材料制成的结构，刻度板(7)为长方形结构，所述的刻度板(7)的长度方向设置X轴向刻度(8)，刻度板(7)的长度方向设置Y轴向刻度(9)。
6.根据权利要求3所述的机械手测试平台，其特征在于：所述的平台本体(13)包括本体上表面(24)，刻度板(7)安装在本体上表面(24)上。
7.根据权利要求1所述的机械手测试平台，其特征在于：所述的X轴向刻度(8)和Y轴向刻度(9)交叉的点为刻度板(7)的刻度0点，所述的测试手臂(4)的安装轴(11)的轴心线设置为垂直通过刻度0点的结构。
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