CN106112972A - 一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器 - Google Patents
一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106112972A CN106112972A CN201610560501.4A CN201610560501A CN106112972A CN 106112972 A CN106112972 A CN 106112972A CN 201610560501 A CN201610560501 A CN 201610560501A CN 106112972 A CN106112972 A CN 106112972A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- walking
- running gear
- vibration table
- parallel connection
- connecting rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000013016 damping Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 6
- 239000004035 construction material Substances 0.000 abstract description 8
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 7
- 230000006378 damage Effects 0.000 abstract description 5
- 238000013519 translation Methods 0.000 abstract description 4
- 230000014616 translation Effects 0.000 abstract description 4
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000005007 materials handling Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 208000031481 Pathologic Constriction Diseases 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 239000011449 brick Substances 0.000 description 1
- 238000009435 building construction Methods 0.000 description 1
- 239000004566 building material Substances 0.000 description 1
- 239000004568 cement Substances 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- -1 sandstone Substances 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 210000001215 vagina Anatomy 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器，包括delta并联振动台和行走装置，行走装置位于delta并联振动台正下方，且行走装置上端与delta并联振动台下端相连接。本发明在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
Description
技术领域
本发明涉及建筑施工辅助设备领域，具体的说一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器。
背景技术
建筑施工是指工程建设实施阶段的生产活动，是各类建筑物的建造过程，也可以说是把设计图纸上的各种线条，在指定的地点，变成实物的过程；它包括基础工程施工、主体结构施工、屋面工程施工、装饰工程施工等；施工作业的场所称为“建筑施工现场”或叫“施工现场”。建筑施工过程中遇到比较多的工作就是建筑材料的搬运，比如砂石、砖块、钢筋建材或者水泥等等，目前对于中小型建筑施工现场多采用人工进行搬运，人工搬运不仅占用大量的劳动力，搬运效率低；而且由于建筑施工现场危险事故隐患较多，而且施工人员安全意识不强，在材料搬运过程经常造成不必要的安全事故，对施工人员造成了身体伤害，同时也对施工单位造成了资金损失；虽然目前也有采用电动推车或者叉车进行材料搬运作业，但是由于建筑施工现场场地凹凸不平且路面状况差，容易造成在采用电动推车或者叉车进行材料搬运作业时出现材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题。鉴于此，本发明提供了一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。
一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器，包括delta并联振动台和行走装置，行走装置位于delta并联振动台正下方，且行走装置上端与delta并联振动台下端相连接。
进一步，所述的delta并联振动台包括定平台、动平台、上基座、下基座、上转动轴、下转动轴、上连杆、下连杆、转动销、上铰链、下铰链、电动推杆和限位弹簧；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正上方，上基座和下基座的数量均为三，上基座以动平台的圆心为中心呈正三角形状固定在动平台底端面上，下基座以定平台的圆心为中心呈正三角形状布置在定平台顶端面上，且上基座安装位置和下基座安装位置分别一一对应，上连杆一端通过上转动轴安装在上基座上，上连杆另一端与下连杆顶端之间通过转动销进行连接，下连杆底端通过下转动轴安装在下基座上；所述的电动推杆位于上连杆和下连杆之间，且电动推杆上端通过上铰链安装在上连杆的中部位置处，电动推杆下端通过下铰链安装在下连杆的中部位置处，限位弹簧绕套在电动推杆上。delta并联振动台采用delta并联机构，与串联机构相比刚度大，结构稳定，承载能力强且微动精度高，delta并联振动台在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好和减震性能好，将六自由度delta并联机构的运动灵活性高和承载能力强的特点运用到本发明中，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
进一步，所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构；通过转动升降螺柱带动升降螺柱在升降套筒内的上下运动，从而用于调节本发明的整体高度。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)本发明将六自由度delta并联机构的运动灵活性高和承载能力强的特点运用到本发明中，delta并联振动台在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
(2)本发明行走装置可调节本发明的整体高度，便于不同路况的行走移动。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明delta并联振动台的立体结构示意图；
图3是本发明delta并联振动台去除定平台和动平台后的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1、图2和图3所示，一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器，包括delta并联振动台2和行走装置3，行走装置3位于delta并联振动台2正下方，且行走装置3上端与delta并联振动台2下端相连接。
如图2和图3所示，所述的delta并联振动台2包括定平台21、动平台22、上基座23、下基座24、上转动轴25、下转动轴26、上连杆27、下连杆28、转动销29、上铰链210、下铰链211、电动推杆212和限位弹簧213；所述的定平台21和动平台22均呈圆形状结构，动平台22位于定平台21正上方，上基座23和下基座24的数量均为三，上基座23以动平台22的圆心为中心呈正三角形状固定在动平台22底端面上，下基座24以定平台21的圆心为中心呈正三角形状布置在定平台21顶端面上，且上基座23安装位置和下基座24安装位置分别一一对应，上连杆27一端通过上转动轴25安装在上基座23上，上连杆27另一端与下连杆28顶端之间通过转动销29进行连接，下连杆28底端通过下转动轴26安装在下基座24上；所述的电动推杆212位于上连杆27和下连杆28之间，且电动推杆212上端通过上铰链210安装在上连杆27的中部位置处，电动推杆212下端通过下铰链211安装在下连杆28的中部位置处，限位弹簧213绕套在电动推杆212上。delta并联振动台2采用delta并联机构，与串联机构相比刚度大，结构稳定，承载能力强且微动精度高，delta并联振动台2在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好和减震性能好，将六自由度delta并联机构的运动灵活性高和承载能力强的特点运用到本发明中，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。
如图1所示，所述的行走装置3包括升降螺柱31、升降套筒32、行走座33、行走转轴32和行走轮35；所述的升降螺柱31外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒32呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒32内侧壁上设置有与升降螺柱31外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱31下端安装在升降套筒32内部，升降套筒32下端固定在行走座33上，行走座33呈倒立的U型结构，行走轮35通过行走转轴32安装在行走座33下方位置处，行走轮35呈工字型结构；通过转动升降螺柱31带动升降螺柱31在升降套筒32内的上下运动，从而用于 调节本发明的整体高度。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (1)
1.一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器，其特征在于：包括delta并联振动台和行走装置；所述的行走装置位于delta并联振动台正下方，且行走装置上端与delta并联振动台下端相连接；其中：
所述的delta并联振动台包括定平台、动平台、上基座、下基座、上转动轴、下转动轴、上连杆、下连杆、转动销、上铰链、下铰链、电动推杆和限位弹簧；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正上方，上基座和下基座的数量均为三，上基座以动平台的圆心为中心呈正三角形状固定在动平台底端面上，下基座以定平台的圆心为中心呈正三角形状布置在定平台顶端面上，且上基座安装位置和下基座安装位置分别一一对应，上连杆一端通过上转动轴安装在上基座上，上连杆另一端与下连杆顶端之间通过转动销进行连接，下连杆底端通过下转动轴安装在下基座上；所述的电动推杆位于上连杆和下连杆之间，且电动推杆上端通过上铰链安装在上连杆的中部位置处，电动推杆下端通过下铰链安装在下连杆的中部位置处，限位弹簧绕套在电动推杆上；
所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610560501.4A CN106112972B (zh) | 2016-07-14 | 2016-07-14 | 一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610560501.4A CN106112972B (zh) | 2016-07-14 | 2016-07-14 | 一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106112972A true CN106112972A (zh) | 2016-11-16 |
| CN106112972B CN106112972B (zh) | 2018-10-30 |
Family
ID=57283339
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610560501.4A Active CN106112972B (zh) | 2016-07-14 | 2016-07-14 | 一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106112972B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108179721A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-06-19 | 白山市北环卫机械制造科技有限公司 | 一种机械摩擦式除冰器及制造方法 |
| CN108179718A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-06-19 | 白山市北环卫机械制造科技有限公司 | 一种弹性摩擦式除冰器装置 |
| CN114313130A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-04-12 | 北京特种机械研究所 | 一种具有静载补偿功能的三自由度稳定平台 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2736660A1 (fr) * | 2011-04-11 | 2012-10-11 | Dany Gagnon-Lachance | Manipulateur parallele a 3 pattes et 6 degres de liberte |
| CN103786156A (zh) * | 2014-01-21 | 2014-05-14 | 西北工业大学 | 一种空间遥操作手控制器 |
| US20140150593A1 (en) * | 2012-12-05 | 2014-06-05 | Alio Industries, Inc. | Precision tripod motion system |
| CN104139388A (zh) * | 2014-07-30 | 2014-11-12 | 华南理工大学 | 一种用于教学的Delta并联机械手 |
| CN104265854A (zh) * | 2014-08-09 | 2015-01-07 | 哈尔滨博强机器人技术有限公司 | 六自由度Delta机器人传动机构 |
| CN104802151A (zh) * | 2015-04-28 | 2015-07-29 | 上海大学 | 一种重载搬运装配移动机器人 |
| CN105459078A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-04-06 | 上海大学 | 一种结构尺寸参数可调的麦克纳姆轮式移动机器人 |
-
2016
- 2016-07-14 CN CN201610560501.4A patent/CN106112972B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2736660A1 (fr) * | 2011-04-11 | 2012-10-11 | Dany Gagnon-Lachance | Manipulateur parallele a 3 pattes et 6 degres de liberte |
| US20140150593A1 (en) * | 2012-12-05 | 2014-06-05 | Alio Industries, Inc. | Precision tripod motion system |
| CN103786156A (zh) * | 2014-01-21 | 2014-05-14 | 西北工业大学 | 一种空间遥操作手控制器 |
| CN104139388A (zh) * | 2014-07-30 | 2014-11-12 | 华南理工大学 | 一种用于教学的Delta并联机械手 |
| CN104265854A (zh) * | 2014-08-09 | 2015-01-07 | 哈尔滨博强机器人技术有限公司 | 六自由度Delta机器人传动机构 |
| CN104802151A (zh) * | 2015-04-28 | 2015-07-29 | 上海大学 | 一种重载搬运装配移动机器人 |
| CN105459078A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-04-06 | 上海大学 | 一种结构尺寸参数可调的麦克纳姆轮式移动机器人 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108179721A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-06-19 | 白山市北环卫机械制造科技有限公司 | 一种机械摩擦式除冰器及制造方法 |
| CN108179718A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-06-19 | 白山市北环卫机械制造科技有限公司 | 一种弹性摩擦式除冰器装置 |
| CN114313130A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-04-12 | 北京特种机械研究所 | 一种具有静载补偿功能的三自由度稳定平台 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106112972B (zh) | 2018-10-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105936041B (zh) | 一种基于3-ups并联机构的建筑施工搬运机器人 | |
| CN106115199A (zh) | 一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人 | |
| CN106002922B (zh) | 一种工地搬运智能机器人用移动轮 | |
| CN106002927B (zh) | 一种基于冗余四自由度的建筑施工搬运工业机器人 | |
| CN106112972A (zh) | 一种建筑施工搬运智能机器人用减震行走器 | |
| CN106112955B (zh) | 一种基于Stewart并联机构的建筑施工搬运机器人 | |
| CN106181955A (zh) | 一种建筑施工搬运工业机器人专用支撑装置 | |
| CN106002955B (zh) | 一种建筑施工搬运机器人用三自由度行走装置 | |
| CN205673802U (zh) | 手摇式可升降球托架 | |
| CN105540447A (zh) | 无轨门式起重机 | |
| CN106112970A (zh) | 一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置 | |
| CN201485194U (zh) | 60t步履式全回转架梁起重机 | |
| CN206156624U (zh) | 多自由度吊装机械手 | |
| CN204474193U (zh) | 一种定柱式旋臂起重机 | |
| CN106121256A (zh) | 一种基于delta并联机构的建筑施工搬运智能机器人 | |
| CN106938826B (zh) | 一种平衡稳定的小型履带式起重机 | |
| CN206328062U (zh) | 一种新型悬臂吊 | |
| CN205616470U (zh) | 一种简易吊车 | |
| CN105668429A (zh) | 一种多功能高空吊运机 | |
| CN202897868U (zh) | 一种利用叉车移动的直臂式起重装置 | |
| CN211285268U (zh) | 一种导梁平推架设桥梁的落桥装置 | |
| CN208906929U (zh) | 双滑轨立柱检验反重力装载机械手 | |
| CN202575452U (zh) | 集装箱倾转或竖立设备 | |
| CN207880310U (zh) | 一种滚轮式的对重架和使用该对重架的电梯对重 | |
| CN106149485A (zh) | 一种铁路铁轨固定基础建造智能机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180903 Address after: 362100 Fujian Quanzhou investment zone, Dongyuan Town, Dongyuan village, 163 Applicant after: Quanzhou Taiwan Investment Zone Wanding Machinery Technology Co.,Ltd. Address before: 246001 412, room 3, science and Technology Pioneer Park, 80 Tianzhu Hill Road, Anqing Development Zone, Anhui Applicant before: ANQING LIWAILI INDUSTRIAL PRODUCTS DESIGN CO.,LTD. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20191029 Address after: 221300 No.4, jingsan Road, industrial park, Tushan Town, Pizhou City, Xuzhou City, Jiangsu Province Patentee after: Xuzhou ruiyisheng Machinery Co.,Ltd. Address before: 362100 Fujian Province Quanzhou Taiwanese Investment Zone Dongyuan Town Dongyuan Village Xiashencuo 163 Patentee before: Quanzhou Taiwan Investment Zone Wanding Machinery Technology Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20231108 Address after: 221300 No. 22, Fuxing Road West, industrial park, Pizhou, Xuzhou, Jiangsu Patentee after: JIANGSU RUNYANG AUTO PARTS MANUFACTURING Co.,Ltd. Address before: 221300 No.4, jingsan Road, industrial park, Tushan Town, Pizhou City, Xuzhou City, Jiangsu Province Patentee before: Xuzhou ruiyisheng Machinery Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |