CN106103182A - 车辆控制装置及车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明获得一种车辆控制装置及车辆控制方法，能够正确判定是爬台阶起步，并且在判定为爬台阶起步时，将要求驱动力控制在恰当值。爬台阶起步判定部在电动机转速为预先规定的第一转速以下且油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步，驱动控制部在判定为爬台阶起步时，无论油门踏板踩踏量多少，都将电动机的要求驱动力设为零，之后以固定速度使其增加。

Description

车辆控制装置及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种电动车辆的车辆控制装置及车辆控制方法，所述电动车辆具有：电动机，所述电动机向车轴传输动力；逆变器，所述逆变器对电动机进行驱动；以及电池，所述电池向逆变器供应电力。
背景技术
不仅限于电动车辆，车辆有时需要在爬台阶的同时进行起步。此处，在爬台阶的同时进行起步的过程中，需要正确判定是爬台阶起步，并且将要求驱动力控制在恰当的值，以免影响乘坐舒适度。
另外，关于爬台阶起步的判定，已知一种方法，车辆的车身速度为零，且车辆的要求驱动力达到规定值以上时，判定是爬台阶起步(例如参照专利文献1)。
此外，同样关于爬台阶起步的判定，已知一种方法，在没有台阶时根据车辆的驱动力推算出推算车速，以作为没有台阶时的车速，从该推算车速减去检测车速得到车速差，车速差在检测车速开始降低后的规定的检测用时间内达到规定车速以上时，判定是爬台阶起步(例如参照专利文献2)。
现有技术文献
【专利文献】
专利文献1：日本专利特开2011-185206号公报
专利文献2：日本专利特开2013-5560号公报
【发明内容】
【发明要解决的技术问题】
然而，现有技术存在以下问题。
专利文献1所示的爬台阶起步的判定中存在以下问题，即、车辆的车身速度为零，且车辆的要求驱动力达到规定值以上时，判定是爬台阶起步，但是用于检测车辆的车身速度的车轮速度传感器在极低速区域中容易混入噪音，因此车身速度的零判定可能不成立。
此外，专利文献2所示的爬台阶起步的判定中存在以下问题，即、如果以行驶状态恰好抵达台阶，则台阶变为负载，车速降低，因此根据车速差判定是爬台阶起步，但是从车轮压在台阶上的状态爬台阶时，车速为零，因此可能无法检测到车速差，无法检测到台阶。
进而，专利文献1、2中存在以下问题，即判定为爬台阶起步时，关于此时的合适的要求驱动力的控制，没有具体公开。
本发明为解决上述问题开发而成，其目的在于得到一种车辆控制装置及车辆控制方法，所述车辆控制装置及车辆控制方法能够正确判定是爬台阶起步，并且在判定为爬台阶起步时，将要求驱动力控制在恰当值。
【解决技术问题所采用的技术方案】
本发明所涉及的车辆控制装置是利用电动机的动力来行驶的电动车辆的车辆控制装置，其具备：电动机转速检测部，该电动机转速检测部检测电动机的转速以作为电动机转速；油门踏板踩踏量检测部，该油门踏板踩踏量检测部检测电动车辆的油门踏板的踩踏量以作为油门踏板踩踏量；爬台阶起步判定部，该爬台阶起步判定部在电动机转速为预先规定的第一转速以下且油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步；以及驱动控制部，该驱动控制部在判定为爬台阶起步时，无论油门踏板踩踏量为多少，均将电动机的要求驱动力设为零，之后，以固定速度使其增加。
此外，本发明所涉及的车辆控制方法是利用电动机的动力来行驶的电动车辆的车辆控制方法，其具有如下步骤：电动机转速检测步骤，在该电动机转速检测步骤中，检测电动机的转速以作为电动机转速；油门踏板踩踏量检测步骤，在该油门踏板踩踏量检测步骤中，检测电动车辆的油门踏板的踩踏量以作为油门踏板踩踏量；爬台阶起步判定步骤，在该爬台阶起步判定步骤中，在电动机转速为预先规定的第一转速以下且油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步；以及驱动控制步骤，在该驱动控制步骤中，在判定为爬台阶起步时，无论油门踏板踩踏量为多少，均将电动机的要求驱动力设为零，之后，以固定速度使其增加。
【发明效果】
根据本发明所涉及的车辆控制装置及车辆控制方法，爬台阶起步判定部(步骤)在电动机转速为预先规定的第一转速以下且油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步，驱动控制部(步骤)在判定为爬台阶起步时，无论油门踏板踩踏量多少，均将电动机的要求驱动力设为零后，以固定速度使其增加。
因此，能够正确判定是爬台阶起步，并且在判定为爬台阶起步时，将要求驱动力控制在恰当值。
【附图说明】
图1是表示运用本发明实施方式1所涉及的车辆控制装置的电动车辆的结构框图。
图2是表示本发明实施方式1所涉及的车辆控制装置的控制处理的流程图。
图3是表示本发明实施方式1所涉及的车辆控制装置的控制处理(能够爬台阶时)的结果的时序图。
图4是表示本发明实施方式1所涉及的车辆控制装置的控制处理(能够爬台阶时)的结果的时序图。
具体实施方式
以下使用附图对本发明所涉及的车辆控制装置及车辆控制方法的优选实施方式进行说明，对各图中相同或相当的部分付上相同标号进行说明。
实施方式1.
图1是表示运用本发明实施方式1所涉及的车辆控制装置101的车辆(电动车辆)301的结构框图。图1中，示出具备对车辆301爬台阶时的行驶性和驾驶操作性进行改善的功能的前置电动机前轮驱动式(前轮驱动式)的车辆301的动力传动***与其控制***。
图1中，该车辆301具备车辆控制装置(控制单元)101、电动机102、逆变器103、电池104、驱动轮(前轮)105、以及从动轮(后轮)106。
此外，车辆控制装置101具有驱动控制部(微型计算机)110、电动机控制部111、挡位判定部112、电动机转速检测部113、油门踏板踩踏量检测部114、逆变器控制部115、前进后退判定部116、要求驱动力控制部117、爬台阶起步判定部118、爬台阶开始判定部119、以及制动装置动作检测部120。
进而，车辆301设有挡位开关201、油门位置开关202、车速传感器203、防抱死制动***204、制动行程传感器205、以及驻车制动开关206。
车辆控制装置101对电动机102、逆变器103、以及电池104进行统一控制。控制的详情将在后面进行介绍。电动机102对车辆301进行驱动。逆变器103将电池104的输出电压由直流转换成交流，向电动机102供应。电池104是电动机102的驱动用电源或者是用于储存再生能量的电池，例如使用锂电池等。
驱动轮105将电动机102输出的驱动力传输给路面来使车辆301行驶。此外，从动轮106与驱动轮105的旋转同步进行旋转，从而使车辆301行驶。
此外，关于车辆控制装置101，驱动控制部110对各种输入信息执行运算处理，输出运算处理结果。此外，驱动控制部110包括学习部的功能。
电动机控制部111对逆变器103进行控制，使电动机102产生由车辆控制装置101指示的驱动力。具体而言，电动机控制部111根据逆变器103中内置的电流传感器、电动机102中内置的角度位置传感器(例如旋转变压器)等的信号，对逆变器103的切换信号的开启与关闭进行控制。另外，车辆控制装置101与电动机控制部111的信息交互使用CAN通信等。
挡位判定部112根据挡位开关201提供的信息来判定车辆301的挡位。电动机转速检测部113将电动机102中内置的角度位置传感器(例如旋转变压器)等的信号转换成电动机102的转速。油门踏板踩踏量检测部114将油门位置开关202提供的模拟信号转换成油门踏板的踩踏量。
逆变器控制部115使用逆变器103，根据电压与频率可变的交流电源对电动机102进行车速控制。前进后退判定部116根据挡位判定部112提供的输出，判定车辆301的行进方向(前进或后退)。
要求驱动力控制部117将车速传感器203提供的输出、以及油门踏板踩踏量检测部114提供的输出转换成车辆301所需的要求驱动力。爬台阶起步判定部118根据前进后退判定部116的输出、电动机转速检测部113提供的输出、以及油门踏板踩踏量检测部114提供的输出，判定车辆301是否是爬台阶起步。
爬台阶开始判定部119根据电动机转速检测部113提供的输出、以及要求驱动力控制部117提供的输出，判定车辆301是否开始爬台阶。制动装置动作检测部120根据制动行程传感器205提供的输出、以及驻车制动开关206提供的输出，判定车辆301的制动装置的动作状态。
挡位开关201被安装在换挡杆部(未图示)，输出挡位。油门位置开关202被安装在油门踏板部(未图示)，将油门踏板的踩踏位置转换成模拟信号。车速传感器203根据被安装在驱动轮105的车轮速度传感器提供的输出，产生与车辆301的速度相应的脉冲信号。
防抱死制动***204被安装在驱动轮105、以及从动轮106，根据车辆301的状态产生最佳的制动力。制动行程传感器205被安装在制动踏板部(未图示)，将制动踏板的踩踏位置转换成模拟信号。驻车制动开关206能够识别有无使车辆301的从动轮106抱死(固定)的制动***的动作。
接着，参照图2的流程图，对本发明实施方式1所涉及的车辆控制装置101的控制处理进行说明。图2中，概略示出具备对车辆301爬台阶时的行驶性和驾驶操作性进行改善的功能的前置电动机前轮驱动式(前轮驱动式)的车辆301中，在前进行驶中爬台阶的示例。另外，图2的流程图利用车辆控制装置101以规定周期执行。
首先，判定车辆301的挡位是否在P挡或N挡(步骤S1)。此时，挡位判定部112根据挡位开关201提供的输出，判定挡位。
步骤S1中，判定为挡位在P挡或N挡(即、为是)时，直接结束图2的处理。
另一方面，步骤S1中，判定为挡位不在P挡或N挡(即、为否)时，判定为在车辆301能够行驶的挡位，判定挡位是否在R挡(步骤S2)。此时，前进后退判定部116根据挡位开关201提供的输出，判定挡位。
步骤S2中，判定为挡位不在R挡(也不是P挡或N挡)(即、为否)时，判定为车辆301的行驶方向为前进行驶(步骤S3)。
另一方面，步骤S2中，判定为挡位在R挡(即、为是)时，判定为车辆301的行驶方向为后退(倒退)行驶(步骤S4)。
另外，利用前进后退判定部116判定车辆301的行驶方向(前进行驶或后退行驶)，从而通过切换爬台阶所需的要求驱动力的正负，无论行驶方向如何，都能够实现爬台阶控制。因此，无论车辆301的行驶方向如何，都具有相同的驾驶操作性，能够减少爬台阶时的冲击(撞击)，并且消除油门踏板操作的不便。
特别是，在后退(倒退)行驶过程中进行爬台阶起步时，驾驶员后方视野较差，或者担心爬台阶后的加速，可能无法对油门踏板充分进行踩踏，从而可能无法爬台阶。根据本发明实施方式1所涉及的车辆控制装置101，能够消除这种问题。
然后，判定制动装置是否为关闭(步骤S5)。此时，制动装置动作检测部120根据制动行程传感器205提供的输出、以及驻车制动开关206提供的输出，判定车辆301的制动装置的动作状态。
步骤S5中，判定为制动装置不为关闭(即、为否)时，直接结束图2的处理。
另外，如果在车辆301的制动装置动作的状态下踩踏油门踏板，则要求驱动力可能过大，在解除制动装置的瞬间，车辆301可能冲出。因此，将制动装置的动作状态加入判定条件中，从而能够避免车辆301冲出。
另一方面，步骤S5中，判定为制动装置为关闭(即、为是)时，制动装置非动作判定成立(步骤S6)。
接着，判定油门踏板踩踏量是否为预先任意设定的规定值A1(油门踏板踩踏量)以上且电动机转速是否为预先根据实验或分析规定的规定值M1(第一转速)以下(判断A是否成立)(步骤S7)。此时，爬台阶起步判定部118根据油门踏板踩踏量检测部114、以及电动机转速检测部113提供的输出进行判定。
步骤S7中，判定为油门踏板踩踏量小于规定值A1或者电动机转速大于规定值M1(判断A不成立)(即、为否)时，直接结束图2的处理。
另一方面，步骤S7中，判定为油门踏板踩踏量为规定值A1以上且电动机转速为规定值M1以下(判断A成立)(即、为是)时，判定该状态的经过时间是否达到预先根据实验或分析规定的规定值T1(第一时间)(步骤S8)。此时，爬台阶起步判定部118使用内置的定时器进行判定。
步骤S8中，判定为经过时间未达到规定值T1(即、为否)时，返回步骤S8执行相同的判定，直至经过规定值T1。
另一方面，步骤S8中，判定为经过时间达到规定值T1(即、为是)时，判定为车辆301是爬台阶起步，爬台阶起步判定成立(步骤S9)。
通常，车身速度利用设置在驱动轮105或从动轮106的车轮速度传感器进行检测，但是在极低速区域中，车轮速度传感器容易混入噪音，因此以噪音影响较少的电动机转速来推算车身速度，并将步骤S7的判定条件成立后的持续时间增加到爬台阶起步的判定条件中，从而能够正确判定是爬台阶起步。
然后，如果判定为爬台阶起步，则电动机控制由与油门踏板踩踏量对应的通常控制(驱动力控制)，被切换成无论油门踏板踩踏量多少都提供要求驱动力的强制驱动力控制，无论油门踏板踩踏量多少，要求驱动力都被控制为零(步骤S10)。此时，驱动控制部110无论油门踏板踩踏量多少，都将要求驱动力设为零。
接着，无论油门踏板踩踏量多少，要求驱动力都从零开始以固定速度逐渐增加(步骤S11)。此时，驱动控制部110无论油门踏板踩踏量多少，都以固定速度使要求驱动力增加。如此，使要求驱动力逐渐增加，从而能够消除油门踏板操作的不便。
然后，判定电动机转速是否小于预先根据实验或分析规定的规定值M2(第二转速)(判断B是否成立)(步骤S12)。此时，爬台阶开始判定部119根据电动机转速检测部113提供的输出进行判定。
步骤S12中，判定为电动机转速小于规定值M2(判断B成立)(即、为是)时，判定要求驱动力是否为上限值RDF_MAX(判断C是否成立)(步骤S13)。此时，驱动控制部110判定要求驱动力是否为上限值RDF_MAX。
步骤S13中，判定为要求驱动力不为上限值RDF_MAX(判断C不成立)(即、为否)时，返回步骤S11，要求驱动力以固定速度逐渐增加，直至达到上限值RDF_MAX。
另一方面，步骤S13中，判定为要求驱动力为上限值RDF_MAX(判断C成立)(即、为是)时，判定该状态下的经过时间是否达到预先根据实验或分析规定的规定值T2(第二时间)(步骤S14)。此时，驱动控制部110使用内置的定时器进行判定。
步骤S14中，判定为经过时间未达到规定值T2(即、为否)时，返回步骤S14执行相同的判定，直至经过规定值T2。
另一方面，步骤S14中，判定为经过时间达到规定值T2(即、为是)时，判定为车辆301不可爬台阶，爬台阶不可判定成立(步骤S15)。
接着，无论油门踏板踩踏量多少，要求驱动力都被控制在零(步骤S16)。此时，驱动控制部110无论油门踏板踩踏量多少，都将要求驱动力设为零。
如此，判定为无法爬台阶时，对要求驱动力进行零控制，从而能够避免车辆301持续高负载驾驶对电动机102造成的损伤(例如电动机磁铁温度上升引起的消磁现象等)。
另一方面，步骤S12中，判定为电动机转速为规定值M2以上(判断B不成立)(即、为否)时，判定为车辆301开始爬台阶，爬台阶开始判定成立(步骤S17)。
然后，学习爬台阶开始判定成立时的要求驱动力RDF1(步骤S18)。此时，驱动控制部110中内置的学习部学习要求驱动力RDF1。即，学习驱动轮105爬台阶所需的要求驱动力RDF1，在从动轮106爬台阶时，运用学习值RDF1。
如此，学习驱动轮105爬台阶所需的要求驱动力，在从动轮106爬台阶时运用该学习值，从而从动轮106达到爬台阶时的最佳驱动力，能够减少从动轮106撞上台阶时的冲击(撞击)。
接着，如果判定为开始爬台阶，则电动机控制从无论油门踏板踩踏量多少都提供要求驱动力的强制驱动力控制，被切换成以等速进行控制的速度控制，对电动机102的转速进行控制，使其达到预先根据实验或分析规定的规定值M3(第三转速)(步骤S19)。
然后，判定上述判断B成立后的经过时间是否达到预先设定的规定值T3(第三时间)(步骤S20)。此时，驱动控制部110使用内置的定时器进行判定。
另外，规定值T3是根据规定值M3与车辆301的轴距算出的时间，用以下计算式(1)表示。
T3＝轴距/M3*系数1……(1)
即，从驱动轮105开始爬台阶到从动轮106即将撞上台阶为止的时间。
步骤S20中，判定为经过时间未达到规定值T3(即、为否)时，返回步骤S20执行相同的判定，直至经过规定值T3。
另一方面，步骤S20中，判定为经过时间达到规定值T3(即、为是)时，判断为从动轮106即将撞上台阶，即将撞上台阶时，电动机控制从以等速进行控制的速度控制，被切换成无论油门踏板踩踏量多少都提供要求驱动力的强制驱动力控制，无论油门踏板踩踏量多少，要求驱动力都被控制在学习值RDF1(步骤S21)。此时，驱动控制部110无论油门踏板踩踏量多少，都将要求驱动力设为学习值RDF1。
即，将要求驱动力控制在驱动轮105爬台阶所需的学习值RDF1，从而从动轮106达到爬台阶时的最佳驱动力，能够消除油门踏板操作的不便，减少从动轮106撞上台阶时的冲击(撞击)，并且能够可靠地爬台阶，而不会发生驱动力不足。
接着，判定上述判断B成立后的经过时间是否达到预先设定的规定值T4(第四时间)(步骤S22)。此时，驱动控制部110使用内置的定时器进行判定。
另外，规定值T4是根据规定值M3与车辆301的轴距算出的时间，用以下计算式(2)表示。
T4＝轴距/M3*系数2……(2)
即，从驱动轮105爬台阶开始到从动轮106爬台阶结束的时间。此时，T3与T4的大小关系为T3＜T4。
步骤S22中，判定为经过时间未达到规定值T4(即、为否)时，返回步骤S22执行相同的判定，直至经过规定值T4。
另一方面，步骤S22中，判定为经过时间达到规定值T4(即、为是)时，判定为从动轮106爬台阶结束即车辆301爬台阶结束，爬台阶结束判定成立(步骤S23)。
此处，为了判定所有车轮爬完台阶，根据规定值M3与车辆301的轴距算出所有车轮的爬台阶时间，将该算出值作为爬台阶结束的判定条件，从而能够可靠地爬台阶。
然后，无论油门踏板踩踏量多少，要求驱动力都被控制在零(步骤S24)。此时，驱动控制部110无论油门踏板踩踏量多少，都将要求驱动力设为零。如此，将要求驱动力控制在零，从而能够抑制车辆301的冲出感。
然后，判定电动机转速是否为规定值M3(第三转速)以下(步骤S25)。此时，驱动控制部110根据电动机转速检测部113提供的输出进行判定。
步骤S25中，判定为电动机转速大于规定值M3(即、为否)时，防抱死制动***204动作(步骤S26)，要求制动力增大，返回步骤S25执行相同的判定，直至电动机转速达到规定值M3以下。如此，能够抑制车辆的冲出感，并且消除油门踏板操作、以及制动踏板操作的不便。
另外，由于判定是否强制施加制动力，以达到车辆301的行驶状态的目标值、即电动机102的转速达到预先规定的规定值M3，因此不会发生意外的减速，能够减轻给驾驶员带来的不适感。
即，判定爬台阶结束后，无论油门踏板踩踏量多少，都将要求驱动力控制在零，从而判定是否满足车辆301的行驶状态的目标值(电动机转速为规定值M3以下)，即便如此仍未达到目标值以下时，强制使要求制动力增大(使防抱死制动***204动作)，抑制车辆301的冲出感，因此能够减轻给驾驶员带来的不适感(例如强烈的减速感等)。
另一方面，步骤S25中，判定为电动机转速为规定值M3以下(即、为是)时，电动机控制由无论油门踏板踩踏量多少都提供要求驱动力的强制驱动力控制，被切换成以等速进行控制的速度控制，对电动机102的转速进行控制，使其达到预先根据实验或分析规定的规定值M3(步骤S27)。
如此，如果爬台阶结束判定成立后，立即将电动机控制由强制驱动力控制切换成通常控制，则达到与油门踏板踩踏量对应的驱动力，行驶变得不稳定，因此暂且采用速度控制，从而能够避免该问题。
接着，判定油门踏板踩踏量是否为零且制动踏板踩踏量是否为预先根据实验或分析规定的规定值BRK1(制动踩踏量)以上(步骤S28)。此时，驱动控制部110根据油门踏板踩踏量检测部114、以及制动行程传感器205提供的输出进行判定。
如此，使用油门踏板踩踏量、以及制动踏板踩踏量作为判定条件，因此能够避免在电动机控制由速度控制切换成与油门踏板踩踏量对应的通常控制(驱动力控制)的瞬间发生驾驶员意料外的车辆301的冲出。
步骤S28中，判定为油门踏板踩踏量不为零或者制动踏板踩踏量小于规定值BRK1(即、为否)时，返回步骤S28执行相同的判定，直至判定条件成立。
另一方面，步骤S28中，判定为油门踏板踩踏量为零且制动踏板踩踏量为规定值BRK1以上(即、为是)时，判定为车辆301的爬台阶控制例程结束，爬台阶控制例程结束判定成立(步骤S29)。
然后，电动机控制由以等速进行控制的速度控制，被切换成与油门踏板踩踏量对应的通常控制(驱动力控制)(步骤S30)，图2的处理结束。
另外，作为尊重驾驶员停车意愿的自动防故障安全控制，爬台阶起步判定成立后，在驾驶员将制动踏板踩踏到规定值BRK1以上时，立即解除爬台阶起步判定，无论油门踏板踩踏量多少，都将要求驱动力控制在零。然后，将电动机控制切换成与油门踏板踩踏量对应的通常控制(驱动力控制)。
以下，参照图3的时序图，对前置电动机前轮驱动式(前轮驱动式)的电动车辆中，判定为车辆301的行驶方向是前进行驶且能够爬台阶时所执行的控制处理的结果进行说明。
图3中，t1是电动机控制为与油门踏板踩踏量对应的通常控制(驱动力控制)时踩踏油门踏板的时刻。此外，t2是油门踏板踩踏量达到爬台阶起步判定的判定值A1的时刻。
从t2到t3的期间(T1)，正确判定是车辆301的驱动轮105爬台阶起步。此外，t3是爬台阶起步判定成立，将电动机控制由通常控制切换成强制驱动力控制，无论油门踏板踩踏量多少，都将要求驱动力设为零的时刻。此外，t3是无论油门踏板踩踏量多少，都开始以固定速度将要求驱动力从零增加的时刻。
t4是车辆301的驱动轮105开始爬台阶的时刻。此外，t5是电动机102的转速达到规定值，爬台阶开始判定成立的时刻。此外，t5是学习此时的要求驱动力RDF1，将电动机控制由强制驱动力控制切换成速度控制的时刻。
从t5到t6的期间(T3)，正确判定从动轮106即将撞上台阶。此外，t6是爬台阶开始判定成立后经过规定值T3，将电动机控制由速度控制切换成强制驱动力控制，无论油门踏板踩踏量多少，都控制在t5时刻学习的要求驱动力RDF1的时刻。此外，t6是从动轮106开始爬台阶的时刻。
t7是爬台阶开始判定成立后经过规定值T4，电动机控制继续保持强制驱动力控制的状态下，无论油门踏板踩踏量多少，都将要求驱动力设为零的时刻。此外，t7是判定为电动机102的转速大于规定值M3，因此使防抱死制动***204动作，强制增大制动力的时刻。
从t5到t7的期间(T4)，正确判定从动轮106爬台阶结束。此外，t8是判定为电动机102的转速为规定值M3以下，因此使防抱死制动***204停止，将电动机控制由强制驱动力控制切换成速度控制，无论油门踏板踩踏量多少，都开始进行控制，使电动机102的转速达到规定值M3的时刻。
t9是爬台阶控制例程结束判定成立，将电动机控制由速度控制切换成与油门踏板踩踏量对应的通常控制(驱动力控制)的时刻。此外，t10是将爬台阶起步判定、爬台阶开始判定、爬台阶结束判定、以及爬台阶控制例程结束判定的标志重置的时刻。此外，t11是电动机控制为与油门踏板踩踏量对应的通常控制(驱动力控制)时，要求驱动力与油门踏板踩踏量对应地开始变化的时刻。
以下，参照图4的时序图，对前置电动机前轮驱动式(前轮驱动式)的电动车辆中，判定为车辆301的行驶方向是前进行驶且无法爬台阶时所执行的控制处理的结果进行说明。
图4中，t1是电动机控制为与油门踏板踩踏量对应的通常控制(驱动力控制)时踩踏油门踏板的时刻。此外，t2是油门踏板踩踏量达到爬台阶起步判定的判定值A1的时刻。
从t2到t3的期间(T1)，正确判定是车辆301的驱动轮105爬台阶起步。此外，t3是爬台阶起步判定成立，将电动机控制由通常控制切换成强制驱动力控制，无论油门踏板踩踏量多少，都将要求驱动力设为零的时刻。此外，t3是无论油门踏板踩踏量多少，都开始将要求驱动力从零开始以固定速度增加的时刻。
从t3到t4的期间，要求驱动力从零开始以固定速度增加到上限值RDF_MAX。此外，t4是要求驱动力达到上限值RDF_MAX的时刻。
t5是要求驱动力达到上限值RDF_MAX后经过规定值T2，爬台阶不可判定成立的时刻。此外，t5是爬台阶不可判定成立，无论油门踏板踩踏量多少，都将要求驱动力设为零的时刻。
t6是爬台阶控制例程结束判定成立，将电动机控制由强制驱动力控制切换成与油门踏板踩踏量对应的通常控制(驱动力控制)的时刻。此外，t7是将爬台阶起步判定、爬台阶不可判定、以及爬台阶控制例程结束判定的标志重置的时刻。此外，t8是电动机控制为与油门踏板踩踏量对应的通常控制(驱动力控制)时，要求驱动力与油门踏板踩踏量对应地开始变化的时刻。
如以上所示，根据实施方式1，爬台阶起步判定部在电动机转速为预先规定的第一转速以下且油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步，驱动控制部在判定为爬台阶起步时，无论油门踏板踩踏量多少，都将电动机的要求驱动力设为零，之后以固定速度使其增加。
因此，能够正确判定是爬台阶起步，并且在判定为爬台阶起步时，将要求驱动力控制在恰当值。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其是利用电动机的动力来行驶的电动车辆的车辆控制装置，其特征在于，
具备：
电动机转速检测部，该电动机转速检测部检测所述电动机的转速以作为电动机转速；
油门踏板踩踏量检测部，该油门踏板踩踏量检测部检测所述电动车辆的油门踏板的踩踏量以作为油门踏板踩踏量；
爬台阶起步判定部，该爬台阶起步判定部在所述电动机转速为预先规定的第一转速以下且所述油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是所述电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步；以及
驱动控制部，该驱动控制部在判定为所述爬台阶起步时，无论所述油门踏板踩踏量为多少，均将所述电动机的要求驱动力设为零，之后，以固定速度使其增加。
2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具备：
爬台阶开始判定部，所述爬台阶开始判定部在判定为所述爬台阶起步，所述驱动控制部使所述电动机的要求驱动力增加时，在所述电动机转速达到预先规定的第二转速以上时，判定是所述电动车辆开始爬台阶的爬台阶开始；以及
学习部，所述学习部对判定为所述爬台阶开始时的所述车辆的要求驱动力进行学习。
3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述驱动控制部在判定为所述爬台阶开始后到所述电动车辆的未爬台阶的车轮撞上台阶为止的期间，无论所述油门踏板踩踏量为多少，均对所述电动机转速进行控制，以使其达到预先规定的第三转速。
4.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述驱动控制部在所述电动车辆的未爬台阶的车轮撞上台阶时，无论所述油门踏板踩踏量为多少，均将所述电动机的要求驱动力控制在所述学习部所学习的要求驱动力。
5.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述驱动控制部在所述电动车辆的所有车轮爬完台阶时，判定是爬台阶结束，无论所述油门踏板踩踏量为多少，均对所述电动机转速进行控制，以使其达到所述第三转速，并且在所述电动机转速大于所述第三转速时，强制使所述电动机制动，将所述电动机转速降低到所述第三转速。
6.如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述驱动控制部在判定为所述爬台阶结束后，所述电动机转速达到所述第三转速以下时，无论所述油门踏板踩踏量为多少，均对所述电动机转速进行控制，以使其达到所述第三转速。
7.如权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述驱动控制部在判定为所述爬台阶结束，使所述电动机转速达到所述第三转速后，所述油门踏板踩踏量为零且所述车辆的制动踏板的踩踏量为预先规定的制动踩踏量以上时，判定爬台阶控制例程结束，切换成所述电动机的要求驱动力被控制为与所述油门踏板踩踏量相应的控制。
8.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述驱动控制部在判定为所述爬台阶起步，所述驱动控制部使所述电动机的要求驱动力增加时，当将所述电动机的要求驱动力设定为上限值后所述电动机转速仍不到所述第二转速的状态持续预先规定的第二时间时，无论所述油门踏板踩踏量为多少，均将所述电动机的要求驱动力设为零。
9.一种车辆控制方法，其是利用电动机的动力来行驶的电动车辆的车辆控制方法，其特征在于，
具有如下步骤：
电动机转速检测步骤，在该电动机转速检测步骤中，检测所述电动机的转速以作为电动机转速；
油门踏板踩踏量检测步骤，在该油门踏板踩踏量检测步骤中，检测所述电动车辆的油门踏板的踩踏量以作为油门踏板踩踏量；
爬台阶起步判定步骤，在该爬台阶起步判定步骤中，在所述电动机转速为预先规定的第一转速以下且所述油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是所述电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步；以及
驱动控制步骤，在该驱动控制步骤中，在判定为所述爬台阶起步时，无论所述油门踏板踩踏量为多少，均将所述电动机的要求驱动力设为零，之后，以固定速度使其增加。
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