CN106081613A - 一种用于抓取圆柱形零件且具有定位功能的夹具装置 - Google Patents

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严义勇
李雪梅
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    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
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Abstract

本发明公开了一种用于抓取圆柱形零件且具有定位功能的夹具装置，包括夹具框架和夹爪，所述夹具框架内上端和下端各设有一个夹具安装板，夹具安装板左右两侧各安装有一个齿条安装座，两个齿条安装座内侧均安装有两根齿条，两根齿条之间安装有同步齿轮；夹具框架内安装有气缸A和气缸B，夹具框架右侧设有直线导轨，直线导轨上端和下端各设有一个直线轴承，直线轴承与直线导轨滑动连接；两个直线轴承各连接一个齿条和一个夹爪，每个夹爪上设有两个定位轮。本发明结构设计合理，机器人抓取零件时，不需对零件提前定位；消除因人工作业疲劳而导致零件产生磕碰伤的现象，确保了车轮合成的外观质量；降低产品制造成本，提升品质。

Description

一种用于抓取圆柱形零件且具有定位功能的夹具装置
技术领域
本发明涉及搬运机械手夹具技术领域，具体是一种用于抓取圆柱形零件且具有定位功能的夹具装置。
背景技术
目前，车轮的轮辐与轮辋完成合成(车轮合成)焊接后，需要通过立式车床对轮辐的内外辐底平面进行车削加工，以保证辐底平面的平度。在车削前，需要人工将零件搬至车床上，并将零件的中心车床主轴轴心对齐，以保证车床夹具能夹紧零件，由于零件重、班产大，使得操作者劳动强度极大，容易疲劳，在作业过程中不能做到轻拿轻放，从而致使零件与零件产生磕碰伤，影响产品质量，而且劳动效率低下。因此，采用人工作业方式不理想，零件在后续必须进行打磨处理。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于抓取圆柱形零件且具有定位功能的夹具装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种用于抓取圆柱形零件且具有定位功能的夹具装置，包括夹具框架和夹爪，所述夹具框架内上端和下端各设有一个夹具安装板，夹具安装板左右两侧各安装有一个齿条安装座，两个齿条安装座内侧均安装有两根齿条，两根齿条之间安装有同步齿轮；夹具框架内安装有气缸A和气缸B，夹具框架右侧设有直线导轨，直线导轨上端和下端各设有一个直线轴承，直线轴承与直线导轨滑动连接；位于上方的直线轴承连接气缸A、一个齿条和一个夹爪，位于下方的直线轴承连接气缸B、一个齿条和一个夹爪。
作为本发明进一步的方案：所述夹爪上设有可伸缩定位轮组，每个可伸缩定位轮组包括定位轮、导向板和调整机构。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构设计合理，机器人抓取零件时，不需对零件提前定位；更换产品时，只要产品直径变化不超过单爪上两定位轮间距50％时，不需对机器人抓取位的坐标重新示教。可完全消除因人工作业疲劳而致使零件与设备直接碰撞导致零件产生磕碰伤的现象，确保了车轮合成的外观质量；降低产品制造成本，提升品质。
附图说明
图1为本发明的俯视图。
图2为本发明的左视图。
图中：1-夹爪，2-直线轴承，3-气缸A，4-气缸B，5-同步齿轮，6-齿条，7-齿条安装座，8-夹具安装板，9-夹具框架，10-直线导轨，11-定位轮,12-导向板，13-调整机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～2，一种用于抓取圆柱形零件且具有定位功能的夹具装置，包括夹具框架9和夹爪1，所述夹具框架9内上端和下端各设有一个夹具安装板8，夹具安装板8左右两侧各安装有一个齿条安装座7，两个齿条安装座7内侧均安装有两根齿条6，两根齿条6之间安装有同步齿轮5；夹具框架9内安装有气缸A3和气缸B4，夹具框架9右侧设有直线导轨10，直线导轨10上端和下端各设有一个直线轴承2，直线轴承2与直线导轨10滑动连接；位于上方的直线轴承2连接气缸A3、一个齿条6和一个夹爪1，位于下方的直线轴承2连接气缸B4、一个齿条6和一个夹爪1。
进一步的，本发明所述夹爪1上设有可伸缩定位轮组，每个可伸缩定位轮组包括定位轮11、导向板12和调整机构13。
本发明的目的是为机器人提供一种从辊道上抓取车轮合成，在抓取过程中自行让零件轴心与夹具的中心坐标重合，夹具的中心坐标相对机器人的原点坐标是固定的，而机器人的原点坐标对立车的主轴轴心也是相对固定的，因此就能保证机器人抓取的零件中心能与车床主轴轴心对齐，以保证车床夹具能夹紧零件。
本发明的工作原理是：
当夹具移到零件的抓取位置，***检测到达示教坐标后，发出夹具指令，气缸控制阀得电，两气缸3的前腔同时进气，当四个定位轮11与零件的外圆都接触，并通过检测达到一定的压力后，控制***确认夹紧零件，两个夹爪1相向运动，由于有齿条6和同步齿轮5的限制，保证两个夹爪1的移动位移相同，也保证了四个定位轮11交叉点的坐标始终不变，也就保证了圆柱形零件中心点的坐标不变即零件定位。当夹具到达放置零件示教坐标位置后，***发出信号气缸后腔进气，两夹爪反向移动，零件松开。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (2)

1.一种用于抓取圆柱形零件且具有定位功能的夹具装置，包括夹具框架(9)和夹爪(1)，所述夹具框架(9)内上端和下端各设有一个夹具安装板(8)，其特征在于：夹具安装板(8)左右两侧各安装有一个齿条安装座(7)，两个齿条安装座(7)内侧均安装有两根齿条(6)，两根齿条(6)之间安装有同步齿轮(5)；夹具框架(9)内安装有气缸A(3)和气缸B(4)，夹具框架(9)右侧设有直线导轨(10)，直线导轨(10)上端和下端各设有一个直线轴承(2)，直线轴承(2)与直线导轨(10)滑动连接；位于上方的直线轴承(2)连接气缸A(3)、一个齿条(6)和一个夹爪(1)，位于下方的直线轴承(2)连接气缸B(4)、一个齿条(6)和一个夹爪(1)。
2.根据权利要求1所述的用于抓取圆柱形零件且具有定位功能的夹具装置，其特征在于：所述夹爪(1)上设有可伸缩定位轮组，每个可伸缩定位轮组包括定位轮(11)、导向板(12)和调整机构(13)。
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