CN106054905A - 飞行器一键起飞的方法 - Google Patents
飞行器一键起飞的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106054905A CN106054905A CN201610366663.4A CN201610366663A CN106054905A CN 106054905 A CN106054905 A CN 106054905A CN 201610366663 A CN201610366663 A CN 201610366663A CN 106054905 A CN106054905 A CN 106054905A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aircraft
- climb
- rate
- height
- key
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 12
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000009194 climbing Effects 0.000 abstract description 3
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 4
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 4
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 3
- 230000035772 mutation Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000000686 essence Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D31/00—Power plant control systems; Arrangement of power plant control systems in aircraft
- B64D31/02—Initiating means
- B64D31/06—Initiating means actuated automatically
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明是这样实现的，飞行器一键起飞的方法，包括如下步骤：（1）给予飞行器预设一个需要起飞后垂直方向的预设高度；检测飞行器当前位置垂直方向的高度；（2）开启一键起飞开关，飞行器起飞，飞行器在垂直方向上以预设上升速度向预设高度爬升，飞行器上设有的飞行器控制器实时跟踪所述飞行器的上升速度及上升高度，并传给飞行器控制器；（3）当飞行控制器检测到飞行器的实际高度等于预设高度，飞行器停止向上爬升并保持在预设高度。采用以上技术方案后，用户只需操作一键起飞开关，所述飞行器会以预设速度爬升，最后悬停在预设高度的空中，不需要人为控制油门，避免操作过量或者油门不足等问题。
Description
技术领域
本发明属于飞行技术领域，尤其涉及飞行器一键起飞的方法。
背景技术
随着科学技术的发展，各式各样的飞行器已经被制造用于满足不同客户的需求。
现有的飞行器在起飞的过程中都需要人为控制，由于用户操作技巧的原因，有出现发生碰撞或者失控的情况，对飞行器飞行安全造成很大的隐患，尤其是在一些情况下，用户的技术不过关，容易发生对油门控制不好，出现操作过量或油门不足的问题，造成飞行器无法起飞或者损坏，严重会造成人员伤害等问题。
发明内容
本发明的目的在于提供飞行器一键起飞的方法，旨在解决现有多翼飞行器起飞时控制繁琐，难以操控的问题。
本发明是这样实现的，飞行器一键起飞的方法，包括如下步骤：
(1)给予飞行器预设一个需要起飞后垂直方向的预设高度；检测飞行器当前位置垂直方向的高度；
(2)开启一键起飞开关，飞行器起飞，飞行器在垂直方向上以预设上升速度向预设高度爬升，飞行器上设有的飞行器控制器实时跟踪所述飞行器的上升速度及上升高度，并传给飞行器控制器；
(3)当飞行控制器检测到飞行器的实际高度等于预设高度，飞行器停止向上爬升并保持在预设高度。
采用以上技术方案后，给予所述飞行器预设一个需要起飞后垂直方向的预设高度，而后操作一键起飞开关，所述飞行器以预设速度向预设高度爬升，当飞行控制器检测到飞行器的实际高度等于预设高度，飞行器停止向上爬升，所述飞行器本体悬停在空中，不需要人为控制油门，避免操作过量或者油门不足等问题，减少对飞行器的损害及人员伤害等事故。
其中，在步骤(1)中，所述预设高度的数值输入到飞行控制器中。
其中，在步骤(1)中，所述当前位置垂直方向的高度为小于所述预设高度的任何高度。
其中，在步骤(2)中，所述飞行器包括陀螺仪，所述陀螺仪实时检测所述飞行器的上升加速度后通过计算转化为所述上升速度。
其中，在步骤(2)中，所述飞行器还包括气压计，所述气压计实时跟踪所述飞行器相对地面的气压值并通过计算转化为所述上升高度。
其中，在步骤(2)中，所述飞行器以预设上升速度向预设高度爬升包括以下步骤：①判断所述飞行器的飞行状态；
②若所述飞行器为静止或悬空状态时，则所述飞行器控制器控制飞行器以预设上升速度垂直爬升；若所述飞行处于爬升状态时，则所述飞行器控制器将所述预设上升速度与当前的上升速度进行比较，使得所述预设上升速度与当前的上升速度一致。
其中，在步骤②中，当所述上升速度小于预设上升速度时，所述飞行器控制器加大油门或电门，使得所述上升速度与预设上升速度一致；若所述上升速度大于预设上升速度，所述飞行器控制器减小飞行器油门或电门，使得所述上升速度与预设上升速度一致；若所述上升速度等于预设上升速度，飞行器控制器油门或电门保持不变。
其中，所述陀螺仪为六轴陀螺仪，所述六轴陀螺仪及气压计所得到的数据反馈到控制器，控制器通过对上述数据进行处理以及调整，使飞行器上升速度以及实际高度的数据更加准确。
其中，所述飞行器设有一键起降开关，所述一键起飞开关内置于所述一键起降开关上。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供飞行器一键起飞的方法，包括如下步骤：
(1)给予飞行器预设一个需要起飞后垂直方向的预设高度；检测飞行器当前位置垂直方向的高度；
(2)开启一键起飞开关，飞行器起飞，飞行器在垂直方向上以预设上升速度向预设高度爬升，飞行器上设有的飞行器控制器实时跟踪所述飞行器的上升速度及上升高度，并传给飞行器控制器；
(3)当飞行控制器检测到飞行器的实际高度等于预设高度，飞行器停止向上爬升并保持在 预设高度。
所述的方法不仅适用于无人机，还适用于有人驾驭飞行器的一键起飞，在本实施例中，包括飞行器及用于控制飞行器的遥控器，所述的飞行器上设置有飞行器控制器、陀螺仪、气压计、多个电机及多个螺旋桨，所述的飞行器控制器分别与陀螺仪、气压计及多个电机电连接，所述的多个螺旋桨分别安装于多个电机上，所述的遥控器上设置有一键起飞按键及油门等，所述的遥控器与飞行器之间通过无线网络连接。
在步骤(1)中，所述的飞行器控制计算机向遥控器预设一个飞行器起飞后的预设高度，其中，所述的预设高度可以是任意的高度数值，当所述的遥控器获取所述的高度数值后，通过触发一键起飞开关后将所述的高度数值传送飞行器上。
所述的陀螺仪为六轴陀螺仪，所述的六轴陀螺仪的内部设置有三轴陀螺仪及三轴加速度计，由于所述的三轴陀螺仪是一种惯性感应器，这种惯性感应器能够实时测量得到飞行器的倾斜角度，将所述倾斜角度传至于所述飞行器控制器，并判断所述飞行器的姿态及获得相应的改变数值，所述飞行器控制器根据这个改变数值做出灵敏的反应，从而快速地控制所述飞行器的预设上升速度的稳定性，采用以上技术方案后，不仅可以准确的获得飞行器的姿态信息，而且还可以根据所述姿态信息做出灵敏的感应，从而能够迅速调整飞行器的稳定性，其中，所述姿态信息如飞行器做俯仰动作及侧倾动作等。
所述三轴加速计为加速感应器，所述加速感应器实时测量到所述飞行器在各轴上的线性加速度，并将所述的加速度实时传递到所述的飞行器控制器中，其中，所述飞行器控制器还可以根据所述六轴陀螺仪，对所述飞行器各轴的加速度进行修正，从而得到所述飞行器的实际加速度，根据所述实际加速度的二次积分，从而得到所述飞行器的实际位移量，采用以上技术方案后，不仅可以对所述飞行器的姿态进行修正，同时避免飞行器在空间中产生飘逸的问题，飞行器过程中，不需要使用者不停的修正，使得所述的飞行器操作更加稳定，容易上手。
采用以上技术方案后，通过所述的六轴陀螺仪可以采集到飞行器任意时刻的加速度，并将所述加速度积分后，从而获得飞行器任意时刻的上升速度，不仅可以判断飞行器的飞行器状态，同时还实现了飞行器的自增稳功能。
所述气压计实时测量并得到所述飞行器所在环境相对于地面的气压值，所述上升高度通过所述气压值计算所得，即所述飞行器控制器实时记录所述飞行器的上升高度。
所述飞行器的当前位置垂直方向的高度可以是处于地面上，也可以是悬停在小于预设高度的任意高度上，还可以是向预设高度爬升的飞行状态。
当所述的飞行器的当前位置垂直方向的高度处于地面或者悬停在小于预设高度的任 意高度时，所述飞行器此时所在位置称之为当前位置，所述气压计所测量得到的上升高度称之为当前高度，由于所述飞行器处于地面或悬停的状态下，即所述飞行器的受力保持平衡，当一键起飞开关触发时，所述的六轴陀螺仪自动操作飞行器控制器，改变飞行器的油门值，直接驱使飞行器上的电机加速，启动电机上的对应螺旋桨，所述飞行器将获得一个在垂直方向上的预设上升速度，从而产生飞行器需要的升力，使得飞行器以所述预设上升速度朝向预设高度垂直上升。
当所述飞行器在当前高度往所述的预设高度爬升的状态时，在触发一键起飞开关时，所述飞行器控制器自动预设一个预设上升速度，所述飞行器控制器将所述飞行器的上升速度与所述预设上升速度进行比较，倘若所述预设上升速度大于上升速度时，所述飞行器控制器加大所述飞行器的油门或电门，直接驱使飞行器上的电机加速启动对应的螺旋桨，使得上升速度与所述预设上升速度保持一致，并以该预设上升速度朝向预设高度垂直上升，倘若所述预设上升速度小于上升速度时，所述飞行器控制器减小所述飞行器的油门或电门，使得所述上升速度与预设上升速度一致，若所述上升速度等于预设上升速度，飞行器控制器油门或电门保持不变，所述飞行器以上升速度继续朝向所述预设高度上升，从而确保所述的飞行器在垂直方向上匀速上升，提高飞行器速度的稳定性。
采用以上技术方案后，当飞行器位于地面上的任何高度时或处于爬升的过程中，用户任何时刻想进入一键起飞的自动模式，直接操作一键起飞开关，不必再将所述的飞行器降落地面再进行一键起飞的自动模式，特别帮助一些初学者减少飞行器损坏及避免人员伤害的事故等。
此外，所述飞行器控制器实时比较当前时刻接收到的上升高度与前一时刻接收到的上升高度进行比较，判断当前时刻的飞行器的上升高度是否发生突变，如果突变，所述飞行器控制器根据所述六轴陀螺仪获取当前时刻的加速度，并判断飞行器的加速度是否发生突变，即所述的上升速度是否发生突变，如果所述飞行器的上升速度发生突变，则当前此刻的上升高度为有效的上升高度，则所述上升速度进行微调，如果飞行器的上升速度未发生突变，则对所述上升高度进行微调，从而保证飞行器相对于地面垂直高度变化趋势变化的正确性，避免上升高度受到气流的影响。
在本实施例中，当飞行器朝着预设高度匀速上升时，如果使用者想退出一键起飞的自动模式，只需轻推油门即可退出该自动模式，使得所述的飞行器便可以悬停在小于预设高度的任意高度上。
所述的遥控器上还设置有一键起降开关，所述一键起降开关包括一键起飞开关及一键降落开关，通过操作该一键起降开关，即可触发所述的一键起飞开关，使得所述的遥控器 结构更为优化，减少开关在遥控器上的占用空间。
采用以上技术方案后，用户更容易上手，避免起飞过程中油门控制不好，如操作过量或油门不足等问题，减少飞行器或者人员等伤害事故，特别是一些多旋翼飞行器的操作等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.飞行器一键起飞的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
（1）给予飞行器预设一个需要起飞后垂直方向的预设高度；检测飞行器当前位置垂直方向的高度；
（2）开启一键起飞开关，飞行器起飞，飞行器在垂直方向上以预设上升速度向预设高度爬升，飞行器上设有的飞行器控制器实时跟踪所述飞行器的上升速度及上升高度，并传给飞行器控制器；
（3）当飞行控制器检测到飞行器的实际高度等于预设高度，飞行器停止向上爬升并保持在预设高度。
2.如权利要求1所述的飞行器一键起飞的方法，其特征在于：在步骤（1）中，所述预设高度的数值输入到飞行器控制器中。
3.如权利要求1所述的飞行器一键起飞的方法，其特征在于：在步骤（1）中，所述当前位置垂直方向的高度为小于所述预设高度的任何高度。
4.如权利要求1所述的飞行器一键起飞的方法，其特征在于：在步骤（2）中，所述飞行器包括陀螺仪，所述陀螺仪实时检测所述飞行器的上升加速度后通过计算转化为所述上升速度。
5.如权利要求1或4所述的飞行器一键起飞的方法，其特征在于：在步骤（2）中，所述飞行器还包括气压计，所述气压计实时跟踪所述飞行器相对地面的气压值并通过计算转化为所述上升高度。
6.如权利要求1所述的飞行器一键起飞的方法，其特征在于：在步骤（2）中，所述飞行器以预设上升速度向预设高度爬升包括以下步骤：
①判断所述飞行器的飞行状态；
②若所述飞行器为静止或悬空状态时，则所述飞行器控制器控制飞行器以预设上升速度垂直爬升；若所述飞行处于爬升状态时，则所述飞行器控制器将所述预设上升速度与当前的上升速度进行比较，使得所述预设上升速度与当前的上升速度一致。
7.如权利要求6所述的飞行器一键起飞的方法，其特征在于：在步骤②中，当所述上升速度小于预设上升速度时，所述飞行器控制器加大油门或电门，使得所述上升速度与预设上升速度一致；若所述上升速度大于预设上升速度，所述飞行器控制器减小飞行器油门或电门，使得所述上升速度与预设上升速度一致；若所述上升速度等于预设上升速度，飞行器控制器油门或电门保持不变。
8.如权利要求5所述的飞行器一键起飞的方法，其特征在于：所述陀螺仪为六轴陀螺仪，所述六轴陀螺仪及气压计所得到的数据反馈到控制器，控制器通过对上述数据进行处理以及调整，使飞行器上升速度以及实际高度的数据更加准确。
9.如权利要求1所述的飞行器一键起飞的方法，其特征在于：所述飞行器设有一键起降开关，所述一键起飞开关内置于所述一键起降开关上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610366663.4A CN106054905A (zh) | 2016-05-30 | 2016-05-30 | 飞行器一键起飞的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610366663.4A CN106054905A (zh) | 2016-05-30 | 2016-05-30 | 飞行器一键起飞的方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106054905A true CN106054905A (zh) | 2016-10-26 |
Family
ID=57175474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610366663.4A Pending CN106054905A (zh) | 2016-05-30 | 2016-05-30 | 飞行器一键起飞的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106054905A (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106647802A (zh) * | 2016-11-23 | 2017-05-10 | 上海圣尧智能科技有限公司 | 垂直起飞无人机辅助起飞*** |
| CN106818691A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-06-13 | 上海圣尧智能科技有限公司 | 植保机作业时的半自动控制*** |
| CN106950997A (zh) * | 2017-05-11 | 2017-07-14 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人机自主卸货的方法及装置 |
| CN108446914A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-08-24 | 中国计量大学 | 一种基于云平台的无人机服务方法及*** |
| CN109765923A (zh) * | 2017-11-09 | 2019-05-17 | 深圳市疆域智能科技股份有限公司 | 一种控制无人机的智能腕表 |
| CN110262539A (zh) * | 2019-07-05 | 2019-09-20 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机 |
| CN110621250A (zh) * | 2016-12-30 | 2019-12-27 | Wing航空有限责任公司 | 用于无人驾驶飞行器的电气*** |
| CN110955258A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-04-03 | 深圳蚁石科技有限公司 | 四轴飞行器的控制方法、装置、控制器和存储介质 |
| CN112416014A (zh) * | 2019-08-23 | 2021-02-26 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种多旋翼无人机的飞行控制方法、装置和多旋翼无人机 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102657941A (zh) * | 2012-04-26 | 2012-09-12 | 广东奥飞动漫文化股份有限公司 | 一种遥控玩具飞机控制装置以及控制方法 |
| CN202939489U (zh) * | 2012-11-28 | 2013-05-15 | 桂林飞宇电子科技有限公司 | 一种多旋翼自动平衡飞行控制器 |
| CN103176475A (zh) * | 2013-02-27 | 2013-06-26 | 广东工业大学 | 一种无人机地面站 |
| CN103285598A (zh) * | 2013-06-09 | 2013-09-11 | 北京中科银翼航空科技有限公司 | 具有遥控飞行器攻击布景的游戏装置 |
| CN203315750U (zh) * | 2013-06-09 | 2013-12-04 | 北京虎渡能源科技有限公司 | 一种飞行类娱乐项目操控平台 |
| US20140319266A1 (en) * | 2011-03-29 | 2014-10-30 | Institut Superieur De L'aeronautique Et De L'espace | Remotely controlled micro/nanoscale aerial vehicle comprising a system for traveling on the ground, vertical takeoff, and landing |
| US20150251757A1 (en) * | 2011-11-16 | 2015-09-10 | Radeus Labs, Inc. | Vertical short takeoff and landing apparatus |
| CN105518559A (zh) * | 2014-12-15 | 2016-04-20 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器及其起飞控制方法及***、降落控制方法及*** |
-
2016
- 2016-05-30 CN CN201610366663.4A patent/CN106054905A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140319266A1 (en) * | 2011-03-29 | 2014-10-30 | Institut Superieur De L'aeronautique Et De L'espace | Remotely controlled micro/nanoscale aerial vehicle comprising a system for traveling on the ground, vertical takeoff, and landing |
| US20150251757A1 (en) * | 2011-11-16 | 2015-09-10 | Radeus Labs, Inc. | Vertical short takeoff and landing apparatus |
| CN102657941A (zh) * | 2012-04-26 | 2012-09-12 | 广东奥飞动漫文化股份有限公司 | 一种遥控玩具飞机控制装置以及控制方法 |
| CN202939489U (zh) * | 2012-11-28 | 2013-05-15 | 桂林飞宇电子科技有限公司 | 一种多旋翼自动平衡飞行控制器 |
| CN103176475A (zh) * | 2013-02-27 | 2013-06-26 | 广东工业大学 | 一种无人机地面站 |
| CN103285598A (zh) * | 2013-06-09 | 2013-09-11 | 北京中科银翼航空科技有限公司 | 具有遥控飞行器攻击布景的游戏装置 |
| CN203315750U (zh) * | 2013-06-09 | 2013-12-04 | 北京虎渡能源科技有限公司 | 一种飞行类娱乐项目操控平台 |
| CN105518559A (zh) * | 2014-12-15 | 2016-04-20 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器及其起飞控制方法及***、降落控制方法及*** |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106647802A (zh) * | 2016-11-23 | 2017-05-10 | 上海圣尧智能科技有限公司 | 垂直起飞无人机辅助起飞*** |
| CN106647802B (zh) * | 2016-11-23 | 2020-04-24 | 广西圣尧航空科技有限公司 | 垂直起飞无人机辅助起飞*** |
| CN106818691A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-06-13 | 上海圣尧智能科技有限公司 | 植保机作业时的半自动控制*** |
| CN106818691B (zh) * | 2016-11-30 | 2020-04-24 | 广西圣尧航空科技有限公司 | 植保机作业时的半自动控制*** |
| CN110621250A (zh) * | 2016-12-30 | 2019-12-27 | Wing航空有限责任公司 | 用于无人驾驶飞行器的电气*** |
| CN106950997A (zh) * | 2017-05-11 | 2017-07-14 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人机自主卸货的方法及装置 |
| CN109765923A (zh) * | 2017-11-09 | 2019-05-17 | 深圳市疆域智能科技股份有限公司 | 一种控制无人机的智能腕表 |
| CN108446914A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-08-24 | 中国计量大学 | 一种基于云平台的无人机服务方法及*** |
| CN110262539A (zh) * | 2019-07-05 | 2019-09-20 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机 |
| CN112416014A (zh) * | 2019-08-23 | 2021-02-26 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种多旋翼无人机的飞行控制方法、装置和多旋翼无人机 |
| CN112416014B (zh) * | 2019-08-23 | 2024-03-08 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种多旋翼无人机的飞行控制方法、装置和多旋翼无人机 |
| CN110955258A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-04-03 | 深圳蚁石科技有限公司 | 四轴飞行器的控制方法、装置、控制器和存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106054905A (zh) | 飞行器一键起飞的方法 | |
| US10474167B2 (en) | System, a method and a computer program product for maneuvering of an air vehicle with tiltable propulsion unit | |
| Danjun et al. | Autonomous landing of quadrotor based on ground effect modelling | |
| Wang et al. | Trajectory tracking control for quadrotor robot subject to payload variation and wind gust disturbance | |
| EP2897863B1 (en) | A system, a method and a computer program product for maneuvering of an air vehicle | |
| US10755587B2 (en) | Aircraft movement limits for safe flight | |
| CN105235895B (zh) | 带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器及其紧急制动方法 | |
| US11603196B2 (en) | Methods and systems for energy-efficient take-offs and landings for vertical take-off and landing (VTOL) aerial vehicles | |
| CN113761671B (zh) | 一种固定翼无人机动力学仿真模型校准方法及*** | |
| US20170369181A1 (en) | Detecting that a rotorcraft is approaching a vortex domain, and signaling that detection | |
| US20190054386A1 (en) | Model Airplane | |
| CN110598294A (zh) | 常规布局飞机飞行轨迹稳定性确定方法及装置 | |
| CN104138664B (zh) | 模型飞机 | |
| CN110217381A (zh) | 一种无人机增稳的动态配重平衡***及其平衡方法 | |
| CN106094845A (zh) | 飞行器一键降落的方法 | |
| CN112987772A (zh) | 无人机近地面飞行控制方法、装置、介质、设备和无人机 | |
| CN106114817A (zh) | 一种飞行器及飞行*** | |
| RU2319191C1 (ru) | Способ дистанционного управления высотой полета радиоуправляемой модели летательного аппарата и устройство для его осуществления | |
| CN203291517U (zh) | 模型飞机 | |
| CN217374932U (zh) | 飞行器悬停调参实验装置 | |
| CN112278325B (zh) | 一种基于法向过载的总攻角控制方法 | |
| Chao et al. | Flight test investigation of stall/spin detection techniques for a flying wing UAS | |
| WO2021210138A1 (ja) | 離着陸施設、飛行体、飛行体システム、及び着陸制御方法 | |
| TWI688519B (zh) | 定翼機起飛系統及其方法 | |
| US20170123412A1 (en) | Model airplane |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20190415 Address after: 514400 Industrial Park Erheng Road, Shuizhai Town, Wuhua County, Meizhou City, Guangdong Province Applicant after: Guangdong Jingrong Technology Co., Ltd. Address before: 518100 Room 201, Building A, No. 1 Qianwan Road, Qianhai Deep Lane Cooperative Zone, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant before: SHENZHEN QIANHAI TERRITORY INTELLIGENT TECHNOLOGY CO., LTD. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20161026 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |