CN106041969B - 具有用于移动终端设备的适配装置的机器人操作手持器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人操作手持器(15)，其具有安全基础控制装置(16)、移动终端设备(17)和保持件，所述保持件被构造为，使所述移动终端设备(17)固定在所述安全基础控制装置(16)上，其中，所述保持件具有至少一个适配装置(18)，所述适配装置被构造为，使所述移动终端设备(17)与所述安全基础控制装置(16)机械地连接。

Description

具有用于移动终端设备的适配装置的机器人操作手持器

技术领域

本发明涉及一种机器人操作手持器，其具有安全基础控制装置、移动终端设备和保持件，所述保持件被构造为，使移动终端设备固定在安全基础控制装置上。

背景技术

专利文献WO 03/088011 A2描述了一种可单手保持的移动电子运算单元，特别是呈所谓的个人数据助理(PDA)或掌上电脑的方式，其具有：经软件控制的处理器单元；至少一个与该处理器单元连接的、用于存储待完成的软件模块和/或数据的存储装置；至少一个显示装置，其用于信息的能可视检测的输出；以及具有至少一个输入装置，其至少用于影响运算单元的运行功能和/或用于输入数据，其中，显示装置和输入装置以触摸敏感式屏幕方式、例如以触摸屏形式在结构上叠加或在功能上组合；并且具有至少一个按照标准构造在运算单元壳体上的接口，该接口被设置用于与周围的电子设备或电设备、例如个人电脑进行连接，其中，按照标准构造的接口或独立构造的接口被设置用于与至少一个呈紧急断开开关和/或确认按键方式的安全切换元件进行连接。

发明内容

本发明的目的在于提出一种机器人操作手持器、特别是统一的机器人操作手持器，其可以被配置和/或配设有不同的、特别是在商业上常见的移动终端设备。

本发明的目的通过一种机器人操作手持器得以解决，其具有安全基础控制装置、移动终端设备和保持件，所述保持件被构造为使移动终端设备固定在安全基础控制装置上，其中，保持件具有至少一个适配装置，该适配装置被构造为使移动终端设备与安全基础控制装置机械地连接。

本发明的目的特别是通过一种机器人操作手持器得以解决，其具有安全基础控制装置、移动终端设备和保持件，所述保持件被构造为使移动终端设备固定在安全基础控制装置上，其中，保持件具有至少一个适配装置，该适配装置被构造为，能够选择性地使多个不同的可能移动终端设备、特别是不同模型类型和/或尺寸的移动终端设备中的一个与同一安全基础控制装置连接，并使选出的移动终端设备在***或附加状态下与安全基础控制装置机械地连接。

机器人操作手持器特别可以是机器人编程手持设备。机器人操作手持器也可以是操纵器操作手持设备或者被称为这种操纵器操作手持设备。适配装置可以被构造为可变、特别是可调整，以便能够选择性地收纳多个不同的可能移动终端设备、特别是不同模型类型和/或尺寸的移动终端设备中的一个，其中，仅将该可变化的、特别是可调整的适配装置与安全基础控制装置机械地连接。

替代地可以设有多个不同的适配装置，其中，特别是可以对于每个可选择的移动终端设备设置独立的、匹配对应模型和/或其尺寸的适配装置，并且其中，鉴于适配装置与同一安全基础控制装置的机械地连接，所述多个不同的适配装置中的每个均相同地构造。

通过保持件具有至少一个被构造为使移动终端设备与安全基础控制装置机械地连接的适配装置，特别是可以使用在商业上常见的移动终端设备、例如平板电脑或智能手机来作为用于机器人操作的安全输入设备。因此，这是特别吸引人的，因为在商业上常见的移动终端设备中在技术上非常快速地转化了许多新的先进操作方案。利用根据本发明的机器人操作手持器可以为已有的安全基础控制装置非常简单且快速地配备先进的输入设备或者改装成先进的输入设备。

本发明的目的在于提出一种工业适用的机器人操作手持器，其可以关于控制标准和安全规定以及操作时的环境影响和/或人体工学被保持在先进水平。通过适配装置可以实现使当前的、商业上常见的移动终端设备与已有的安全基础控制装置连接，能够使用非常有效的、当前在市场上可以买到的移动终端设备，以用于控制工业使用的机器人操作手持器。

借助适配装置可以使不同构型的移动终端设备机械地连接特别是统一的安全基础控制装置。借助适配装置，甚至可以由用户手动地使移动终端设备与安全基础控制装置选择性地分离或连接。由此可以就此使两个设备，即统一的安全基础控制装置和所选择的移动终端设备彼此组合，或者独立使用每个单个设备。在此，安全基础控制装置能够就此自给自足地在安全模式中运行并且取出的移动终端设备也能自行运行，即使不是在安全的技术下。因此，就此可以产生用于不同场景的三个不同的完整的操作设备。

与已知的解决方案不同地，利用本发明给予了用户这样的可能性：在任何时候，利用在机器人中保留的基础操作设备、即单独利用安全基础控制装置，以通常的和/或最小的基础功能以手动方式控制或停止机器人。这种简单的基础操作设备、即安全基础控制装置可以通过与移动终端设备、例如平板电脑或智能手机的机械耦合和控制技术上的耦合被扩展为非常高价值并且多功能的操作手持设备，该操纵手持设备自身能最好地适用于复杂且耗费的编程工作、分析工作和服务工作。在移动终端设备、例如平板电脑的独立运行中，即与基础操作设备分离、也就是说与安全基础控制装置分离，该移动终端设备是便携的且可以不受地点束缚地，例如在工位上、在办公室中或在会议室中单个地或例如与外部屏幕或外部输入设备连接地被使用，以离线地准备用于机器人的工作步骤或程序、评估收集到的数据和/或通过远程维护查问一个或多个机器人的状况信息或状态。此外，在这种情况下，移动终端设备还可以被用作机器人操作手持器的关联用户的个人输入设备。这样的优点在于，例如多人可以以不同的角色在同一机器人上工作，其中，对于对应的人而言的例如关于软件配备、如信息记录程序(Cookies)、账户和/或共享权限那样的用户数据的优化配置可以在移动终端设备上个别地汇编或可以稍后又被找到。

因此，在适配装置的所有对应实施方案中，安全基础控制装置可以配属有多个特别是结构相同的移动终端设备。在此，单个的适配装置例如可以保留在安全基础控制装置上并且将多个结构相同的移动终端设备、例如不同人的个别终端设备选择性地***该适配装置中。替代地可以为每个个别的、特别是结构相同的终端设备配备自己的适配装置，其中，多个结构相同的移动终端设备、例如不同人的个别终端设备与个别的适配装置一起可以选择性地与安全基础控制装置机械地连接。

在本发明的另一方面中，统一的安全基础控制装置可以配属有多个不同的适配装置，其中，用于与安全基础控制装置机械地连接的适配装置具有相同的耦合器件或保持器件，并且这些不同的适配装置中的单个适配装置分别具有个别的耦合器件或保持器件，以用于固定多个不同的移动终端设备中的确定的移动终端设备。由此可以选择性地以不同类型的移动终端设备来运行同一安全基础控制装置。

适配装置可以具有至少一个可调整保持段，该保持段被构造为，在可调整保持段的关闭状态下，移动终端设备形状配合和/或力配合地、特别是至少在移动终端设备的两个在对角线上相对置的角落上与安全基础控制装置连接，并且在可调整保持段的打开状态下，机械地释放移动终端设备从而使该移动终端设备与安全基础控制装置分离。

保持段特别可以被构造用于手动操纵。由此，用户、例如机器人编程人员可以手动地在不需要工具的情况下使移动终端设备从安全基础控制装置松脱或与其连接。

安全基础控制装置可以具有第一操作手持设备部件和至少一个关于第一操作手持设备部件可调整的第二操作手持设备部件，其中，这些操作手持设备部件以如下方式可调整地彼此耦合，即，这些操作手持设备部件在基础布置方案中构成轮廓减少的机器人操作手持器，并且在轮廓扩展的收纳布置方案中，机器人操作手持器被设计用于通过适配装置收纳移动终端设备，在所述收纳布置方案中，第二操作手持设备部件与第一操作手持设备部件被布置为从所述基础布置方案中调整出来。

第一操作手持设备部件和第二操作手持设备部件可以具有对应的构型，这些构型在操作手持设备部件的轮廓减少布置方案中在它们的形状上互补。两个操作手持设备部件可以以所谓拼图件方式彼此接合并在轮廓减少布置方案中构成新的基础形状。第一操作手持设备部件和第二操作手持设备部件特别可以具有这样的尺寸和/或形状：使得这些操作手持设备部件在轮廓减少布置方案中能够以用户的一只手抓住，特别是包围抓取。

安全基础控制装置，特别是第一操作手持设备部件和/或第二操作手持设备部件可以具有至少一个紧急停机触发器件、至少一个确认装置、至少一个运行方式选择器件和/或显示器件，特别是电子显示器。

至少所述至少一个紧急停机触发器件、所述至少一个确认装置和/或所述至少一个运行方式选择器件可以以安全技术方式与机器人控制器在控制技术上连接、特别是通信。

安全基础控制装置可以被构造和/或设计为，在基础布置方案中通过所述至少一个紧急停机触发器件、所述至少一个确认装置和/或所述至少一个运行方式选择器件***控。

因此，在这种实施方式中，安全基础控制装置不仅被构造和/或设计为当移动终端设备与安全基础控制装置机械地并在控制技术上连接时，用于操控所述机器人，而且被构造和/或设计为当移动终端设备从安全基础控制装置移除、特别是被取下时，用于操控所述机器人。在这种情况下可以通过输入器件来操控基础控制功能的一定的范围，这些输入器件是安全基础控制装置的部件。这特别可以是已经提到过的紧急停机触发器件、确认装置和/或运行方式选择器件。此外，可以在安全基础控制装置上设有其他的在某些情况下非安全的输入器件和/或显示器件。这例如可以是一个或多个显示器、开关、特别是用于菜单控制和用于触发修改(Touch-up)的按键和/或开始/停止按键。

第一操作手持设备部件和/或第二操作手持设备部件可以构成所述适配装置，特别是第一操作手持设备部件和/或第二操作手持设备部件可以具有可调整的保持段。因此，所述至少一个第一操作手持设备部件例如可以具有第一保持段并且所述至少一个第二操作手持设备部件例如可以具有第二保持段，其中，所述至少两个操作手持设备部件或者说所述至少两个保持段构造得相对于彼此可调整。在此可以设有连接这两个操作手持设备部件或连接这两个保持段的调整装置。每个保持段可以被构造为匹配特殊移动终端设备。

适配装置可以具有至少一个可弹性形变的元件，该元件被构造为，在弹性预紧下使移动终端设备与安全基础控制装置连接。

在这类弹性的变型方案中，例如可以设有由弹性材料制成的框架。这种柔顺的框架可以具有匹配移动终端设备边缘的型材，该型材例如被裁截成与操作设备周长相应的长度并例如利用弓形关闭件锁止地绕操作设备被夹紧。在此，该型材的内侧面可以具有可退让的、软的凹槽，通过该凹槽可以收纳任意的移动终端设备。弹性框架的外侧面可以被构造用于装配独立的操作元件。为此可以使用确定的型材形式，其具有坚硬的、但是可弯曲的芯。除了可成型的加强板之外，包绕所述移动终端设备的软框架的稳定性尤其是通过两个绳索来确保，这些绳索通过关闭件连接。通过在框架中的相应部位处构造开口，使得位于移动终端设备上、特别是平板电脑上的操作元件和接头由此可以达到。此外，所述型材还可以包含缆线通道。一个或多个必要时需要的通风开口也可以在整个长度上分布地设置在所述型材上。根据型材的厚度和弹性的不同，天然地也可以形成防跌落装置。

这种解决方案的优点经常是，整个框架可以非常简单地由一个工件构造而成。

适配装置可以具有至少一个可更换的保持段，特别是至少一个框架状的可更换的保持段，所述保持段形状配合和/或力配合地围住移动终端设备的至少一个边缘区段并具有至少一个固定器件，该固定器件使可更换的保持段可松脱地与安全基础控制装置连接。保持段特别可以被构造为刚性。

在框架状保持段的情况下，框架状保持段可以具有内截段，该内截段匹配对应的移动终端设备的轮廓。在此，框架状保持段的外周可以匹配安全基础控制装置，特别是能够以匹配方式***所述安全基础控制装置的相应构造的收纳部中。

在一种替代的实施方式中，适配装置可以具有多部分式框架，所述多部分式框架由单个支撑条、特别是笔直的单个支撑条和连接这些单个支撑条的角落连接件构成。在矩形或方形的适配装置的情况下可以设有两个以水平间隔彼此布置的单个支撑条和两个以竖直间隔彼此布置的单个支撑条，其中，两个相邻的单个支撑条的分别在一个角落交汇的端部分别借助于角落连接件机械地连接。通过适配装置可以选择性地由不同长度的单个支撑条构成，可以产生不同尺寸的适配装置，从而使得不同类型和/或尺寸的移动终端设备可以被保持在适配装置中。

单个支撑条中的至少一个可以被构造为滑轨(Schiene)，形状配合和/或力配合地围住移动终端设备的边缘区段的距离保持件沿着滑轨的纵向延伸部可调整地安装在该滑轨上，或者单个支撑条中的至少一个可以具有多个沿着单个支撑条的纵向延伸部彼此间隔开地、特别是以相同距离彼此间隔开地布置的固定部位，其中，形状配合和/或力配合地围住移动终端设备的边缘区段的距离保持件固定在这些固定部位中的至少一个上。就此，距离保持件构成可更换的保持段的示例性实施变型方案。此外，通过使用距离保持件，在操作设备和框架之间产生空间，通过该空间，尽管存在框架，但可能位于操作设备的边缘处的操作元件、例如按键和接口仍然保持可达到。

替代于或补充于选择不同长度的单个支撑条，为了使适配装置匹配对应的移动终端设备，由多个单个支撑条或滑轨和角落连接件构成的框架可以选择性地配设有不同的距离保持件、特别是不同大小的距离保持件，以用于能够收纳相应较大或较小的移动终端设备。也可以必要时针对不同的移动终端设备使用相同的距离保持件，但是在此，这些距离保持件根据具体的移动终端设备被固定在适配装置的滑轨的不同固定部位上。由此例如可以针对至少大小近似相同的移动终端设备的不同制造商的不同设备类型或者说模型使用适配装置的尺寸，并且在此，这些距离保持件借助不同的固定部位错开地布置在滑轨上，以用于适配装置例如能够灵活地匹配存在于移动终端设备的边缘区域中的、不同定位的按键和/或开关。

安全基础控制装置可以固定、特别是可手动取下地固定在单个支撑条、角落连接件和/或滑轨中的至少一个上。

安全基础控制装置可以完全地包含在单个壳体中并且该单个壳体可以固定、特别是可手动取下地固定在单个支撑条、角落连接件和/或滑轨中的一个上。替代地，安全基础控制装置的多个构件可以分布在多个壳体上并且所述多个壳体分别单个地固定、特别是可手动取下地固定在单个支撑条、角落连接件和/或滑轨中的一个上。例如可以将紧急停机触发器件安装在一独立的壳体中，将确认装置安装在一独立的壳体中，和/或将运行方式选择器件安装在一独立的壳体中。

因此，安全基础控制装置可以具有多个安装在独立的多个壳体中的控制构件，特别是所述至少一个紧急停机触发器件、所述至少一个确认装置、和/或所述至少一个运行方式选择器件可以分别安装在独立的壳体中，并且在此，多个壳体中的至少一个可以固定、特别是可手动取下地固定在单个支撑条、角落连接件和/或滑轨中的至少一个上。

在所有实施方式中，移动终端设备可以具有程序控制的电子运算器、触摸显示器和存储在电子运算器上的程序，所述程序被设计为用于建立机器人程序和/或用于操控机器人，特别是用于使机器人臂运动，并且该程序能够通过触摸显示器来操作。

根据本发明的机器人操作手持器可以根据实施方式提供以下优点中的一个或多个。

机器人操作手持器可以构成便携的和/或紧凑的单元，该单元可以简单地耦合并运输。较大的且不轻便的构件，例如安全开关、把手和保护装置作为所描述的安全基础控制装置保留在原位、即在机器人附近并且通常不会携带到别处。通过所述机器人操作手持器可以使用最新式的移动终端设备的、例如平板电脑的工作能力、显示品质和/或操作友好度，以控制机器人。

在此可以设置针对不同制造商的多个平板模型和平板结构系列的整合和耦合可能性。新的可获取的模型也可以以很少的耗费被快速地结合并使用。可以通过对移动终端设备个别的选择来考虑硬件和软件上的用户期望和用户需求。特别是在平板电脑和其性能下，机器人的使用者从移动终端设备的持续发展中得到好处。新设备可以简单地结合，这可以以低耗费和低成本来实现。不同的用户可以将其不同的移动终端设备、特别是平板电脑机械地并且在控制技术上以简单的方式选择性地与同一机器人连接。用户可以从移动终端设备、例如平板电脑的大的范围中挑选出，哪个性能类别和价格类别对其而言是最能达到目标的。也可以进行混合。由此可以针对维护和服务人员设置简单的移动终端设备或平板电脑并且例如可以针对应用开发人员或测试人员设置非常高效的移动终端设备或平板电脑。

就此，安全基础控制装置可以构成机器人上的基础操作设备。该基础操作设备可以提供机器人上的基础功能性，尤其是关于安全功能性的基础功能性。安全基础控制装置本身可以是成本低并且标准化构造的。该安全基础控制装置保留在机器人上或在机器人附近。可以为每个机器人设置安全基础控制装置。该安全基础控制装置可以被设置为，仅具有简单的机械和电耦合可能性，其中，不必改变或更新所述安全基础控制装置，因为当应当设置先进的新事物时，仅必须更换或替换所述移动终端设备。安全基础控制装置可以被构造得视觉上有吸引力并且构造得就像一个完整单元，即在没有移动终端设备的情况下也至少在基础功能上是可运行的。安全基础控制装置可以具有用于移动终端设备、特别是平板电脑的人体工学功能性和/或保护功能性。可以必要时改变安全基础控制装置的形状和/或尺寸，以用于与不同的移动终端设备、特别是平板电脑耦合。

本发明以下经常被不同地表达、进一步阐释，其中，也在根据本发明的组件的意义下使用了其他概念。

通常，在基础操作设备、即安全基础控制装置与移动终端设备之间设有至少一个机械地连接。安全基础控制装置本身通常与机器人控制器在控制技术上进行连接，以如下方式，即，通过操纵安全基础控制装置来操控机器人控制器，以用于以受操控方式使机器人臂运动。在机器人控制器、基础操作设备与移动终端设备例如平板电脑之间的控制技术上的连接可以是电连接。在此，基础操作设备可以要么无线地、要么有线地与机器人控制器安全通信。此外，移动终端设备、例如平板电脑可以直接无线地连结到机器人控制器上或者与基础操作设备电耦合并由此连带使用了基础操作设备与机器人控制器的已经存在的通信。通过移动终端设备、例如平板电脑被传递至机器人控制器上的指令或信号可以以安全的技术或者非安全的技术被传递。但是，基础操作设备连同它的对安全性重要的操作功能性、例如应急开关或确认开关必须安全地连接机器人控制器。移动终端设备、例如平板电脑的无线接口也可以在远离机器人的工作位置处被使用，以用于例如与外部的键盘、鼠标和/或外部显示器无线地通信。

因此，本发明可以根据实施方式的不同将安全的、可靠的工业控制器和先进的、用户友好的并且性能强大的消费电子器件的两个世界彼此连接起来进而能够实现在有效并且简单的机器人操作和机器人控制中的新的途径。

本发明描述了移动终端设备临时耦合对安全性重要的机器人特定和/或设备特定的操作基础元件的基础方案以及示例性实施方式，所述操作基础元件固定在基础操作设备、即安全基础控制装置上，特别是固定在属于安全基础控制装置的承载***上。

通过机械和控制技术上的耦合的所述技术解决方案，通过使移动终端设备、例如平板电脑连接到机器人控制器上以控制机器人，可以相应地实现两种设备类型，这两种设备类型可以组合成三种操作场景。

第一操作场景单独通过基础操作设备或者说单独通过自给自足可运转的安全基础控制装置形成。在机器人上的标准状态下，基础操作设备可见地紧邻机器人，即处在机器人机体上，从而例如能够良好地识别并实现紧急断开功能性。

第二操作场景设置了移动终端设备、例如平板电脑的与机器人无关的使用。移动终端设备可以在远离机器人的工作位置处或者在半途中使用，例如用于评估数据或者准备、建立、编辑或离线测试机器人程序。在此，移动终端设备可以要么在没有根据本发明的适配装置的情况下被运用，要么当适配装置保持固定在移动终端设备上时，利用根据本发明的适配装置被运用，尽管该移动终端设备与安全基础控制装置分离。

第三操作场景设置了扩展的机器人操作。在这种情况下，移动终端设备机械地并且控制技术上地与基础操作设备、即与安全基础控制装置连接。在这种配置中，例如可以通过具有非常大量的功能性的触摸屏的对用户个别的图像表面，对机器人进行直观控制和编程。

原则上，这两个组件、即基础操作设备和移动终端设备可以分别被视为并开发为独立的设备。在此，这两者可以通过机械的并且特别还有控制技术上的和/或电的接口彼此协调。

基础操作设备、即安全基础控制装置可以与机器人控制器在控制技术上保持连接并且还在物理上保留在机器人、机器人机体或机器人设备的附近。基础操作设备、即安全基础控制装置可以缆线连接地或无线地分别以安全技术、特别是根据EN ISO 10218-1与机器人控制器连接。如果将该基础操作设备或安全基础控制装置从机器人控制器的配置环境中移除，则这会导致机器人、机器人机体和/或机器人设备的紧急停机，除非事先通过适当的方法安全地退出该配置环境。除了主要的基础操作元件，如紧急断开、确认开关和程序开始之外，基础操作设备还可以具有附加的基础功能性。这可以例如是针对用于教导机器人的修改功能的按键，是用于显示状况信息、菜单记录或选项的特别小型的显示器，是用于转换简单菜单的按键，是用于操纵例如关节坐标系中的手动运行的选择的按键、用于操纵机器人臂的待激活关节轴的按键、用于程序选择的按键、用于操纵开始和/或停止的按键。选择也可以通过组合的转动-按压按键来进行。此外，还可以存在光学显示器件，例如发光器件，如LED、光环和/或光带，以用于显示状态。除了操作元件之外，也可以使传感器，例如加速度传感器、磁场传感器或光学传感器机械地和/或电地连接适配装置。

在此，目的不是为基础操作装置配备尽可能大范围的功能性，而是简约并且低成本地确保简单且直观的基础操作。但是与此相对地，当在此例如应当执行要求高的编程工作、设置工作或服务工作时，具有其个别的且可任意扩展的功能性的移动终端设备，例如在平板电脑情况下的操作表面具有非常高的功能性并且对于操作者具有机器人上的高临时价值。

根据基础操作设备或安全基础控制装置的实施方案的不同，并且根据对基础操作设备的可适配性的不同，移动终端设备、特别是平板电脑可以相应地在原始状态下直接固定在基础操作设备或安全基础控制装置上，或者通过根据本发明的适配装置机械地连接基础操作设备或安全基础控制装置。该适配装置特殊地设置用于移动终端设备、特别是平板电脑的对应模型。

总而言之，根据本发明的机器操作手持设备提供了完全新的可能性，以用于在移动终端设备的发展中低成本并且安全地也为了机器人、特别是工业机器人的操作能够使用飞速的技术进步，从而实现编程中的新式且直观的用法。为此，***可以被设计为，其可以由最简单的元件和模块这样构造而成，使其可以与移动终端设备的单个模型无关地普遍使用，并且尽管如此还可以个别地被简单地设置用于对应的应用。其几乎无限制的可变化性和可扩展性是对于该***的高灵活性和多面性的基础，以用于通过安全的操作元件扩展普遍的输入设备。

附图说明

本发明的多个具体实施例在下面的说明书中借助附图详细说明。这些示例性实施例的具体特征可以与它们在哪个具体关联中被提到无关地，必要时也单个考虑或以其他的组合方式考虑地来表示本发明的普遍特征。

其中示出：

图1是机器人的示意图，其具有机器人臂和机器人控制器以及根据本发明的机器人操作手持器，

图2是机器人操作手持器的第一实施方式，其具有呈刚性框架形式的适配装置，

图3是机器人操作手持器的第二实施方式，其具有可插接的适配装置，

图4是机器人操作手持器的第三实施方式，其具有可拆解或可掀开的适配装置，

图5-11是具有适配装置的机器人操作手持器的多个不同实施方式，该适配装置具有两个相对于彼此可调整的操作手持设备部件，

图12-16是具有适配装置的机器人操作手持器的多个不同实施方式，该适配装置具有两个相对于彼此可调整的、经弹簧预紧的操作手持设备部件，

图17-24是具有适配装置的机器人操作手持器的多个不同实施方式，该适配装置具有弹性组件，

图25是具有适配装置的机器人操作手持器的第四实施方式，该适配装置具有支撑条，以及

图26-30是具有适配装置的机器人操作手持器的第五实施方式，该适配装置具有可移位的、可调整的和/或可更换的距离保持件。

具体实施方式

图1示出了机器人1，其具有机器人臂2和机器人控制器12。机器人臂2在当前实施例的情况下包括多个相继布置并借助关节13连接的节肢14。节肢14特别是机座3和相对于机座3可围绕竖直延伸的轴A1转动地安装的转盘4。在当前实施例的情况下，机器人臂2的其他节肢是摇臂5、悬臂6和优选多轴的机器人手7，所述机器人手具有实施为法兰8的固定装置，以用于固定未详细示出的末端执行器。摇臂5在下端部上、例如在未详细示出的摆动轴承头上围绕优选水平的转动轴A2可枢转地安装在转盘4上。在摇臂5的上端部处，又围绕同样优选水平的轴A3可枢转地安装悬臂6。该悬臂在末端侧上承载机器人手7，利用该机器人手的优选三个转动轴A4、A5、A6。

在当前实施例的情况下，悬臂6具有可枢转地安装在摇臂5上的臂壳体9。在臂壳体9上，围绕轴A4可转动地安装悬臂6的手基础壳体10。

机器人臂2可以借助三个电驱动马达11沿它的三个基础轴运动并借助另外的三个电驱动马达11沿它的三个手轴运动。

机器人1的机器人控制器12被构造或设计为执行一种机器人程序，通过该机器人程序，机器人臂2的关节14可以根据机器人程序自动化或者在手引导运行(Handfahrbetrieb)中被自动调整或转动运动。为此，机器人控制器12与可操控的电驱动马达11连接，该可操控的电驱动马达被构造为调整机器人臂2的关节14。机器人控制器12在控制技术上与根据本发明的机器人操作手持器15连接。

图2示出了机器人操作手持器15的第一实施方式的结构，该机器人操作手持器具有安全基础控制装置16、移动终端设备17和保持件，该保持件被构造为将移动终端设备17固定在安全基础控制装置16上。保持件构成适配装置18，该适配装置被构造为将移动终端设备17与安全基础控制装置16机械连接和/或电连接。此外，适配装置18还具有确保经限定且统一的电和/或机械接口的功能，该接口与平板铸造部无关。

代替可以直接结合到安全基础控制装置16中的、较大的移动终端设备17a，适配装置18也能够实现将较小的移动终端设备17整合至安全基础控制装置16中，确切地说通过如下方式，即，较小的移动终端设备17如示出的那样配设适配装置18，从而使得较小的移动终端设备17可以与适配装置18一起配合准确地被***至安全基础控制装置16中。在这种实施方式中，移动终端设备17、尤其是作为平板电脑以其较大的、受人欢迎的触摸屏占优并对于视觉印象是决定性的。然而此外可以独立使用安全基础控制装置16。在该第一实施方式中，适配装置18被构造为适配框架。

在图3中示出了两个示例性的变型方案，其中，适配装置18不是被构造为适配框架，而是被构造为杆形或拐角形的适配附加件19。在此也简示了电适配的可能性。

图4示出了机器人操作手持器15的第三实施方式的结构。该适配装置18具有至少一个可调整的保持段20，该保持段被构造为在可调整的保持段20的关闭状态中，如在图4的下部视图中示出的那样围住移动终端设备17，从而使得该移动终端设备与适配装置18一起形状配合和/或力配合地与安全基础控制装置16(图2)连接，并且在可调整的保持段20的打开状态中，如在图4的上部视图中示出的那样，机械地释放移动终端设备17，以使该移动终端设备与安全基础控制装置16(图2)分离，从而使得该移动终端设备能够从适配装置18中取出。适配装置18可以具有相应兼容的电插头21。

这种中间框架或适配框架的功能是在基础操作设备、也就是安全基础控制装置16与移动终端设备17、尤其是平板电脑之间提供明确并且安全的机械接口和必要时的电接口。所基于的问题是接头的位置可以与模型相关地是不同的。在电接口的情况下例如可以将外部平板接头，如USB、网络、能量、火线等的缆线在这种细长的框架中引导并在唯一的专有接口中捆绑起来。机械耦合可以通过一个或者也可以通过多个接口来进行，这些接口有利地分布在中间框架上。此外，当适配框架例如具有吸收碰撞的、缓冲的或抗划伤的表面或结构元件并在危险的部位上包围移动终端设备17时，该适配框架还可以具有保护功能性。

由于在这种实施方式中所述适配框架与移动终端设备17固定地连接并且在使用中不会被快速移除并再次装上，因此在这里决定性的是使用非常细长且轻便的设计，该设计遵循原始的移动终端设备17的形状和尺寸且不明显地改变该形状和尺寸。这保持了移动终端设备17的便利性和移动性以及惯常的手感。

传统的移动终端设备17、例如平板电脑关于运用主要涉及移动性并且很少涉及人体工学。然而，这种人体工学在对机器人较长的编程和操作中对于舒适并轻松的工作而言是决定性的因素并且基本上涉及扩展的机器人操作手持器15的抓取、承载和保持以及涉及按键和开关的可达到性和可操作性。由于通常的人体工学元件的、例如抓取铸造部的尺寸，它们不能设置在细长的适配框架上，而是设置在基础操作设备上、即安全基础控制装置16上。

适配框架可以根据要求、耦合原理、普适性和功能性具有不同的铸造部形状。所有适配框架元件可以具有留空部或特殊的成形元件，以便能够继续使用下置的平板操作按键或接头。

在根据图2的第一实施方式中，安全基础控制装置16的许多表面和元件当在没有移动终端设备17的情况下被独立使用时不具有功能。与高价值且考虑过的基础操作设备的印象相比，这些区域更容易产生空的框架的印象。

在根据图5至图8的安全基础控制装置16的示意图中，在安全基础控制装置16的独立运行中，仅为了耦合所述移动终端设备17所需要的功能元件通过调整至少两个操作手持设备部件22a、22b被遮挡进而这样地改变了保留在机器人1上的安全基础控制装置16的形状，使得该安全基础控制装置表现为独立的、形状被改变的单元，如在图5中示出的那样。

在该实施方式中，安全基础控制装置16具有第一操作手持设备部件22a和至少一个关于该第一操作手持设备部件22a可调整的第二操作手持设备部件22b，其中，操作手持设备部件22a、22b例如借助长度可变化的耦合杆23以如下方式可调整地彼此耦合，即，操作手持设备部件22a、22b在根据图5的基础布置方案中构成轮廓减少的机器人操作手持器15，并在根据图6至图8的轮廓扩展的、第二操作手持设备部件22b与第一操作手持设备部件22a被布置为从根据图5的基础布置方案中调整出来的收纳布置方案中，使机器人操作手持器15被设计用于通过适配装置收纳所述移动终端设备17，所述适配装置在该实施方式中包括两个操作手持设备部件22a、22b和长度可变化的耦合杆23。

特别是如图5所示，安全基础控制装置16、特别是操作手持设备部件22a、22b可以具有以下的操作元件。紧急停机触发器件31、确认装置32、运行方式选择器件33、开始按键34、用于菜单记录的转换按键35、简单的电子显示器36、加减按键37，例如用于手动地单轴操控。

用于使用者的手的手指的人体工学抓取凹部38既能够在根据图5的轮廓减少布置方案中，也能够在根据图6至图8的轮廓扩展布置方案中实现对机器人操作手持器15的舒适且轻松的保持。

为了两个操作手持设备部件22a、22b的简单的、部分被引导的相对运动，相应于图9至图11，长度可变化的耦合杆23可以具有推动关节(Schubgelenk)。该推动关节可以实施为线性引导件或可伸缩滑轨或者可枢转的节肢(图16)，它们与操作手持设备部件22a、22b连接。推动关节可以借助弹簧装置24以弹簧复位方式实施，从而使得移动终端设备17在***状态下被保持在例如在具有弹性柔顺的接触元件40的凹槽中的两侧之间。为了简单地置入移动终端设备17，推动关节可以在彼此拉开的状态下锁上，如在图11中可见的那样。在该变型方案中，该闭锁在与移动终端设备17接触时又自行取消，从而使得推动关节以弹簧控制方式、经阻尼地被拉合并在两个角落之间安全地收纳移动终端设备17。

电的线路、特别是缆线可以在内部在长度可变化的耦合杆23中，特别是在推动关节中被贯穿引导。

推动元件的节肢可以在耦合状态下位于移动终端设备17的后面并且同样可以配设有保持抓取部、吊圈或其他按键(未示出)，它们能够实现在人体工学上舒适地承载并操作扩展的机器人操作手持器15。

在此示例性选择的运动学能够实现安全基础控制装置16或基础操作设备在移动终端设备17的不同基础尺寸和基础模型上的快速可适配性。不同厚度的、特别是也可以具有不同的边沿形状的移动终端设备17的收纳通过可更换的、柔顺的接触元件40来实现。

根据使用者的偏好或操作软件的构建可以竖放(图8)或横放(图7)取向地使用移动终端设备17。基础操作设备的灵活的调整方案能够实现将保持件快速地匹配对应的操作取向。

长度可变化的耦合杆23的特殊变型方案在图9至图11中可见。长度可变化的耦合杆23配设有弹簧装置24，该弹簧装置被构造为在根据图10的轮廓扩展的收纳布置方案中存储弹簧力，从而使得所述长度可变化的耦合杆23在移动终端设备17取出时，自行返回运动到根据图9的轮廓减少布置方案中。从根据图9的轮廓减少布置方案开始，使用者于是可以借助其手25拉出所述长度可变化的耦合杆23，从而使得弹簧装置24又被拉紧。为了使得第二操作手持设备部件22b不会无意地又回弹至根据图9的轮廓减少布置方案中，可以设有例如呈卡锁销形式的锁止器件26，该卡锁销在根据图10的轮廓扩展的收纳布置方案中使长度可变化的耦合杆23的两个相对于彼此可调整的杆部件23a、23b形状配合地彼此锁定。

如在图12至图14中示出的那样，两个操作手持设备部件22a、22b可以具有不同的构型、尺寸和/或轮廓形状并且可以构造为通过耦合杆23、特别是利用弹簧装置24相对于彼此可调整。在轮廓减少布置方案中，如在对应的左边视图中示出的那样，安全基础控制装置16可以采用不同的视觉表现形式并且在轮廓扩展的收纳布置方案中，如在对应的右边视图中示出的那样，在边缘侧上围住所述移动终端设备17。

根据图15至图20的其他实施方案示意性以概览方式示出了，如何能够原理性构造安全基础控制装置16，以能够借助最不同的多个适配装置18来承载移动终端设备17。在此，这些安全基础控制装置16的基础划分是不同的，这些安全基础控制装置可以由单个基体或多个承载节段27组成。承载节段27在此可相对于彼此移动，其方式是，这些承载节段或者如在图16中可见的那样铰接地彼此耦合或者如在图17至图20中可见的那样弹性地彼此耦合。

在此，该运动可以转动式、推动式、螺旋式、滚动式或由这些基本运动结合地以一自由度被强制引导地或多维度自由地在平面中、空间中或球体中进行。如果使用可弹性形变的元件28，则安全基础控制装置16可以被部分弹性或完全弹性地构造。也就是说，安全基础控制装置16可以由来自彼此弹性连接的刚性/不能退让的段/体的结合组成，或者也可以是可完全变形的，例如其方式是，安全基础控制装置16的基体具有均匀或不均匀的弹性行为。

此外，如图21和图22中示意性示出的那样，该结构可以从中央的中间节段29出发，该中间节段具有安全基础控制装置16并且该中间节段例如构成星形布置方案的几何形状/机械的中心以及电子技术/控制技术的中心。此外，可以位于移动终端设备17后面的该中央的中间节段29可以配设有抓取元件、保持元件或吊圈元件，它们能够在重心的下方或附近实现机器人操作手持器15的人体工学保持。

在可弹性形变的元件28的情况下，如图20中所示出的那样，该元件可以具有一种环结构30，该环结构具有偏心的安全基础控制装置16。在该实施方式中，适配装置18具有至少一个可弹性形变的保持段28a，该保持段被构造为在弹性预紧的条件下，使移动终端设备17与安全基础控制装置16连接。

在图23的实施变型方案中，适配装置18可以具有弹性的框架带41。弹性的框架带41可以是弹性体带并且必要时配设有线材芯。该框架带可以相应于对应的移动终端设备17的几何尺寸、即周边被定长截断，绕其外边缘铺设并在打开的端部上进行连接。弹性的框架带41可以具有空心芯，以用于贯穿导引一个或多个缆线。

在图24的实施变型方案中，适配装置18可以是弹性的或部分弹性的适配框架。这种闭合的结构框架完全或部分弹性地紧贴对应的移动终端设备17的轮廓。例如通过按入到合成材料框架中或通过合成材料套、特别是硅胶套的翻套。

在图25中示出的机器人操作手持器15的第四实施方式示出了支撑条42，这些支撑条在扩展状态下引起基础操作设备的、即安全基础控制装置16的两个杆状部件的稳定性，其方式是，这些支撑条使安全基础控制装置16的这两个杆状部件机械地彼此连接。在独立运行中，即没有移动终端设备17的情况下，这些支撑条42可以具有另一功能，例如借助使用者的手25来携带、在壁保持件43上保持或悬挂。此外，安全基础控制装置16的杆状部件和支撑条42可以构成窗开口44，安全基础控制装置16的电子显示器36可以伸入该窗开口中。

在图26至图30中示出了具有适配装置18的机器人操作手持器15的第五实施方式，该适配装置具有可移位的、可调整的和/或可更换的距离保持件45。

该第五实施方式的适配装置18具有多部分式框架，该框架由单个支撑条46、特别是笔直的单个支撑条46和连接这些单个支撑条46的角落连接件47构造而成。

特别是如在图27中示出的那样，这些单个支撑条46构造为滑轨46a，形状配合和/或力配合地围住移动终端设备17的边缘区段的距离保持件45沿着滑轨46a的纵向延伸部可调整地安装在这些滑轨上。此外，这些单个支撑条46具有多个沿着单个支撑条46的纵向延伸部彼此间隔地、特别是以相同距离彼此间隔地布置的固定部位48，其中，形状配合和/或力配合地围住移动终端设备17的边缘区段的距离保持件45分别固定在这些固定部位48中的一个固定部位上。

安全基础控制装置16固定在这些单个支撑条46或者说滑轨46a中的至少一个上。

该第五实施方式应当能够实现：将由消费电子装置、特别是平板电脑组成的移动终端设备17用于工业应用中的机器人操作和编程。由此应当省去了操作设备开发的成本，加速了对各当前现有技术的匹配并且能够实现灵活的、即对机器人操作手持器15的可支配性或具体应用进行匹配的操作设备选择。然而在此，目的不是能够使用确定的设备或者确定的产品系列，而是利用该第五实施方式应当使得作为输入设备的移动终端设备17的跨制造商的宽的范围可用于机器人操作和编程。

由此，几乎任何非安全的移动终端设备17、例如平板电脑可以被扩展成具有呈安全基础控制装置16形式的安全操作元件的机器人操作手持器15。在这里，特别是提出多个优选的结构解决方案。此外，该扩展应当有助于：特别是关于跌落保护和人体工学提高了机器人操作手持器15的、特别是被收纳在该机器人操作手持器中的移动终端设备17的工业适用性。

基本思想基于一种用于框架***的组合部件，该框架***能够简单地并且低成本地、个别地匹配特别是矩形的任意移动终端设备17。在此，一个重要的前提在于：确保位于例如平板电脑那样的移动终端设备17上的操作元件以及接头、例如闭路器/开路器、USB端口等的可达到性。

具有单个支撑条46或滑轨46a和角落连接件47的围合式框架在此不仅承担移动终端设备17的保护功能以及所述单个支撑条或滑轨和角落连接件的保持和运用功能，而且还通过其结构提供了机器人特定的硬件组件、例如紧急停机触发器件31、确认装置32或运行方式选择器件33的连接可能性。这些单个的硬件组件、例如紧急停机触发器件31、确认装置32或运行方式选择器件33可以被包含在独立的多个壳体中，并且所述多个壳体共同地构成安全基础控制装置16，在该安全基础控制装置中，这些独立的壳体固定在单个支撑条46或者说滑轨46a和/或角落连接件47上。

能够使用尽可能宽范围的不同设备模型的前提通过作为这种组合部件***的结构被简单且经济有效地实现。为此，仅使用简单并且低成本的标准组件，这些标准组件没有裁截成对应的设备模型并被限制为对应的设备模型。由此可以通过少量不同的构件，例如单个支撑条46或滑轨46a和/或角落连接件47的组合和布置构造出许多不同的变型方案，这些变型方案能够被快速地配置特定用于对应的任务和应用。

在此，框架模块可以通过其牢固的承载结构满足保护功能、保持功能和承载功能。该框架模块至少通过单个支撑条46或滑轨46a和角落连接件47构成。作为型材承载件，即作为单个支撑条46或滑轨46a可以例如使用低成本的、特别是普遍已知的帽式滑轨，这些帽式滑轨除了机械稳定性之外还提供了标准化的连接接口。通过简单的交错推动，单个支撑条46或滑轨46a卡锁在四个角落连接件47中并构成一个闭合的框架，在该框架的内侧上设有多个、特别是至少四个距离保持件45。

在此，这些距离保持件45可以具有牢固的基体，该基体确保移动终端设备17与单个支撑条46或滑轨46a之间的经限定的距离并在此可以传递保持力。分别在距离保持件45和移动终端设备17之间可以***接触元件，该接触元件由软的弹性体材料构成。该接触元件在轻微按压的情况下匹配对应移动终端设备17的边沿形状并确保相对于框架、即相对于安全基础控制装置16的经限定的机械连接。

根据距离保持件45构型的不同，这些距离保持件例如也可以附加地具有在掉落时吸收碰撞能量的功能或者具有操作元件或显示元件的收纳部。

由单个支撑条46或滑轨46a和角落连接件47以及距离保持件45组成的基础结构相应地围住移动终端设备17。根据任务和应用的不同，制造者或使用者可以个别地配置适配装置18。操作元件例如可以外置和/或内置地固定在单个支撑条46或滑轨46a上。为此可以使用标准化的型材滑轨或帽式滑轨的长孔穿孔。除了紧急停机触发器件31之外，还可以整合其他的按键和/或小型附加显示器和/或用于状态显示的发光体。在插头50处可以聚集并捆绑地向外引导所述机器人操作手持器15的所有信号和能量线路。

除了电操作元件之外还可以添加纯机械操作元件。这些未示出的元件例如可以用于更好地运用所述机器人操作手持器15。抓取元件、承载吊圈和/或传统的抓取拱顶就此可以构造在这种机器人操作手持器15上。

单个支撑条46或滑轨46a的自由遗留区段可以配设有型材覆盖件49。这些型材覆盖件49例如可以低成本地由长的合成材料束状型材配合准确地裁截。这些型材覆盖件49例如可以简单地从上方推到单个支撑条46或滑轨46a上和/或卡锁到所述单个支撑条或滑轨中。型材覆盖件49可以由可退让的合成材料制成，该合成材料一方面能够实现框架在手25中的人体工学上舒适保持并且另一方面能够在跌落情况下通过材料阻尼来提供碰撞吸收。出于人体工学和设计的原因，型材覆盖件49可以过渡至角落连接件47的形状。角落连接件47的材料或结构可以这样地选择，使得其既赋予框架强度，也可以吸收并削减碰撞能量。

同样地，抓取框架中的电输入器件、例如按键或操作元件可以放置在型材覆盖件49下面，所述电输入器件可以通过对应型材覆盖件49的软材料的压合或压入***纵。

替代地，型材覆盖件49可以配设有对压力敏感的表面，利用该表面，既可以在掉落时实现缓冲，也可以在安全技术上实现对操作元件的操纵。

出于审美和触觉的原因也可以在框架内侧中设置自由的单个支撑条46或滑轨46a的简单的覆盖件。

组合部件***的结构可以如下地出现。为此，移动终端设备17可以首先整合到单个支撑条46或滑轨46a和角落连接件47的框架中并通过附加元件和操作元件针对应用特定进行扩展。最后，为自由的型材承载区域配设型材覆盖件49。

组合部件***的普适性和多面性通过结构的自由的可变换性和可匹配性来实现。对于基础结构，由束状材料定长截断出单个支撑条46或滑轨46a。框架的主几何尺寸通过机器人操作手持器15的尺寸以及通过移动终端设备17与框架之间的距离被限定。在此情况下存在如下这样的可能性，即，通过宽的距离保持件45产生宽的间隙，或者通过短的距离保持件45使得框架几乎可以贴靠在移动终端设备17的边缘上。距离保持件45可以必要时内置地在框架中自由推动并定位，从而使得这些距离保持件不会遮挡移动终端设备17的按键或接头。

按键通过操作者借助于其手的可操作性或可达到性可以特别是如在图29中图解的那样在边缘上通过间隙来确保，所述间隙通过距离保持件45来限定。数据接头、例如USB接头或火线接头可以要么通过间隙中的角度适配器被向前引导，要么通过框架中的附加留空部根据标准来使用。

附加的操作元件的能量线路和信号线路可以在型材承载件中并通过角落连接件47被引导至插头50。该插头捆绑接口中的缆线。同样地，机器人操作手持器15的数据线路和能量线路、例如电流、网络和屏幕缆线也可以通过该接口以捆绑方式向外引导。为此，适配缆线也可以在框架结构内部引导并由型材覆盖件49和角落连接件47遮挡。

Claims (18)

1.一种机器人操作手持器，其具有安全基础控制装置(16)、移动终端设备(17)和保持件，所述保持件被构造为，使所述移动终端设备(17)固定在所述安全基础控制装置(16)上，其中，所述保持件具有至少一个适配装置(18)，所述至少一个适配装置被构造为，使所述移动终端设备(17)与所述安全基础控制装置(16)机械地连接，

其特征在于，所述安全基础控制装置(16)具有第一操作手持设备部件(22a)并具有至少一个关于所述第一操作手持设备部件(22a)能调整的第二操作手持设备部件(22b)，其中，这些操作手持设备部件(22a、22b)能调整地以如下方式彼此耦合，即，这些操作手持设备部件(22a、22b)在基础布置方案中构成轮廓减少的机器人操作手持器(15)，并且在轮廓扩展的收纳布置方案中，所述机器人操作手持器(15)被设计用于通过所述适配装置(18)收纳所述移动终端设备(17)，在所述轮廓扩展的收纳布置方案中，所述第二操作手持设备部件(22b)与所述第一操作手持设备部件(22a)被布置为从所述基础布置方案中调整出来，

其中，所述安全基础控制装置能够在所述基础布置方案中运行，以便产生在没有移动终端设备的情况下控制机器人的信号。

2.根据权利要求1所述的机器人操作手持器，其中，所述适配装置(18)具有至少一个能调整的保持段(20)，所述能调整的保持段被构造为，在所述能调整的保持段(20)的关闭状态下，使所述移动终端设备(17)形状配合和/或力配合地、至少在所述移动终端设备(17)的两个在对角线上相对置的角落上与所述安全基础控制装置(16)连接，并且在所述能调整的保持段(20)的打开状态下，机械地释放所述移动终端设备(17)以使所述移动终端设备与所述安全基础控制装置(16)分离。

3.根据权利要求1所述的机器人操作手持器，其中，所述安全基础控制装置(16)具有至少一个紧急停机触发器件(31)、至少一个确认装置(32)、至少一个运行方式选择器件(33)和/或显示器件。

4.根据权利要求1所述的机器人操作手持器，其中，所述第一操作手持设备部件(22a)和/或所述第二操作手持设备部件(22b)具有至少一个紧急停机触发器件(31)、至少一个确认装置(32)、至少一个运行方式选择器件(33)和/或电子显示器(36)。

5.根据权利要求3所述的机器人操作手持器，其中，所述安全基础控制装置(16)被构造和/或被设置为，在所述基础布置方案中，通过所述至少一个紧急停机触发器件(31)、所述至少一个确认装置(32)和/或所述至少一个运行方式选择器件(33)进行操控。

6.根据权利要求1所述的机器人操作手持器，其中，所述第一操作手持设备部件(22a)和/或所述第二操作手持设备部件(22b)构成所述适配装置(18)。

7.根据权利要求1所述的机器人操作手持器，其中，所述第一操作手持设备部件(22a)和/或所述第二操作手持设备部件(22b)具有能调整的保持段(20)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人操作手持器，其中，所述适配装置(18)具有至少一个能弹性形变的保持段(28a)，所述能弹性形变的保持段被构造为，在弹性预紧的条件下使所述移动终端设备(17)与所述安全基础控制装置(16)连接。

9.根据权利要求8所述的机器人操作手持器，其中，所述能弹性形变的保持段(28a)由束状材料的定长截断区段制成，以用于构成柔性框架。

10.根据权利要求9所述的机器人操作手持器，其中，所述束状材料是弹性合成材料束状型材。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人操作手持器，其中，所述适配装置(18)具有至少一个能更换的保持段(45a)，所述能更换的保持段形状配合和/或力配合地围住所述移动终端设备(17)的至少一个边缘区段并且所述能更换的保持段具有至少一个固定器件，所述至少一个固定器件使所述能更换的保持段(45a)能松脱地与所述安全基础控制装置(16)连接。

12.根据权利要求11所述的机器人操作手持器，其中，所述适配装置(18)具有至少一个框架状的能更换的保持段(45a)。

13.根据权利要求3所述的机器人操作手持器，其中，所述适配装置(18)具有多部分式框架，所述多部分式框架由笔直的单个支撑条(46)和连接这些单个支撑条(46)的角落连接件(47)构造而成。

14.根据权利要求13所述的机器人操作手持器，其中，所述单个支撑条(46)中的至少一个单个支撑条被构造为滑轨(46a)，形状配合和/或力配合地围住所述移动终端设备(17)的边缘区段的距离保持件(45)沿着所述滑轨(46a)的纵向延伸部被能调整地安装在所述滑轨上，或者所述单个支撑条(46)中的一个单个支撑条具有沿着所述单个支撑条(46)的纵向延伸部以相同距离彼此间隔地布置的多个固定部位(48)，并且形状配合和/或力配合地围住所述移动终端设备(17)的边缘区段的距离保持件(45)被固定在所述固定部位(48)中的至少一个固定部位上。

15.根据权利要求14所述的机器人操作手持器，其中，所述安全基础控制装置(16)能手动取下地固定在所述单个支撑条(46)、所述角落连接件(47)和/或所述滑轨(46a)中的至少一个上。

16.根据权利要求14所述的机器人操作手持器，其中，所述安全基础控制装置(16)具有多个安置在独立的多个壳体中的控制构件，所述至少一个紧急停机触发器件(31)、所述至少一个确认装置(32)和/或所述至少一个运行方式选择器件(33)分别安置在独立的壳体中，并且所述多个壳体中的至少一个壳体能手动取下地固定在所述单个支撑条(46)、所述角落连接件(47)和/或所述滑轨(46a)中的至少一个上。

17.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人操作手持器，其中，所述移动终端设备(17)具有程序控制的电子运算器、触摸显示器和存储在所述电子运算器上的程序，所述程序被设计用于建立机器人程序和/或用于操控机器人(1)，并且所述程序能够通过所述触摸显示器来***作。

18.根据权利要求17所述的机器人操作手持器，其中，所述程序被设计是用于使机器人臂(2)运动。