CN106041904B - 一种机械爪式码垛机 - Google Patents

一种机械爪式码垛机 Download PDF

Info

Publication number
CN106041904B
CN106041904B CN201610470806.6A CN201610470806A CN106041904B CN 106041904 B CN106041904 B CN 106041904B CN 201610470806 A CN201610470806 A CN 201610470806A CN 106041904 B CN106041904 B CN 106041904B
Authority
CN
China
Prior art keywords
joint
longitudinally
rotates
rotate
holder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610470806.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106041904A (zh
Inventor
韩滕超
赵欢
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Zhengxia Automation Equipment Co., Ltd.
Original Assignee
Zaozhuang Zheng Xia Automation Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zaozhuang Zheng Xia Automation Equipment Co Ltd filed Critical Zaozhuang Zheng Xia Automation Equipment Co Ltd
Priority to CN201610470806.6A priority Critical patent/CN106041904B/zh
Publication of CN106041904A publication Critical patent/CN106041904A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106041904B publication Critical patent/CN106041904B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/045—Polar coordinate type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及码垛机械领域，具体的说是一种机械爪式码垛机，包括固定座、水平转动关节、一号纵向转动关节、二号纵向转动关节、横向转动关节、连接末端、悬停控制装置和夹持机械爪。悬停控制装置设置在水平转动关节上，悬停控制装置包括制动片、制动电机、变速器、主动齿轮、转轴和滚筒；制动片固定在一号纵向转动关节上；制动电机固定在其下方的水平转动关节上并通过变速器与主动齿轮联接；转轴设置在水平转动关节上并与其旋转连接；滚筒设置在转轴上；夹持机械爪设置在连接末端上。本发明在机械臂之间安装悬停控制装置，通过改变机械臂之间的摩擦方式来控制机械臂的悬停，且悬停状态时该机械关节无能量损耗，可大大节省能量。

Description

一种机械爪式码垛机
技术领域
本发明涉及码垛机械领域，具体的说是一种机械爪式码垛机。
背景技术
目前，工业自动化生产领域多采用各种专用机器或机械臂实现物料的搬运和堆码，以提高作业效率及整体生产率。根据生产线的种类条件和物料的体积重量等的不同，这些设备形态各异。相对于专用机器而言，机械臂由于占地面积小，结构简单，操作灵活，可实现柔性作业等优势，在物料的搬运和堆码领域获得了普遍的应用。机械臂的结构形式中比较有代表性的如通用关节型工业机械臂，或者SCARA形平面坐标机械臂等。
现在工业上利用电机驱动的码垛机械臂在使用时，如果需要将货物悬停在半空中，必定会耗费大量的能量，而这些能量就相当于是白白浪费掉的，目前机械臂的使用越来越普及，如不加以改进，这种无用的能耗将会越来越多。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明提供了一种机械爪式码垛机，在机械臂之间安装悬停控制装置，通过摩擦来控制机械臂的悬停，且悬停状态时该机械关节无能量损耗，可大大节省能量，达到节能环保的目的。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械爪式码垛机，包括固定座、水平转动关节、一号纵向转动关节、二号纵向转动关节、横向转动关节、连接末端、悬停控制装置和夹持机械爪。
所述的水平转动关节设置在固定座上方并与固定座旋转连接；所述的一号纵向转动关节呈“H”形，该一号纵向转动关节底部夹住水平转动关节并与其铰接；所述的二号纵向转动关节铰接在一号纵向转动关节上方；所述的横向转动关节设置在二号纵向转动关节上方并与其旋转连接；所述的连接末端设置在横向转动关节上并与其铰接；所述的夹持机械爪设置在连接末端上。
所述的悬停控制装置设置在水平转动关节上，悬停控制装置包括制动片、制动电机、变速器、主动齿轮、转轴和滚筒；所述的制动片呈圆盘形，制动片上设置有三根通过轴心的辐板，且制动片的辐板固定在一号纵向转动关节下端，制动片所在圆盘的中心轴线与一号纵向转动关节围绕水平转动关节的转动轴重合；所述的制动电机固定在水平转动关节上；所述的变速器一端与制动电机的输出轴联接，该变速器另一端与主动齿轮联接；所述的转轴设置在水平转动关节上并与其旋转连接，转轴呈圆柱形，转轴的圆柱面上设置有与主动齿轮啮合的齿，且转轴的末端设置有夹持架；所述的滚筒设置在夹持架内并与其旋转连接，滚筒的轮面上设置有橡胶层，且该橡胶层与制动片的侧面相接触，正常运行时，橡胶层与制动片之间滚动摩擦，制动电机驱动滚筒旋转九十度后，滚筒与制动片之间实现静摩擦而达到制动效果。
优选的，所述的夹持机械爪包括支撑板、支杆、夹板、连杆和推杆；所述的支撑板固定在连接末端上；所述的支杆呈条形，支杆数量为二，两个支杆平行设置在支撑板上，支杆中部设置有分支杆；所述的夹板位于支杆内侧并与支杆平行，夹板的截面呈“L”形，且夹板的表面粗糙；所述的连杆分为两组，每组连杆数量为二，每组连杆中单体连杆的两端均与支杆和夹板铰接，且每组连杆中的单体连杆彼此平行，所述的推杆一端与分支杆末端铰接，该推杆另一端与夹板铰接，推杆伸长可使两块夹板靠近并夹紧。
本发明的有益效果是：本发明的一种机械爪式码垛机，在机械臂之间安装悬停控制装置，通过改变机械臂之间的摩擦方式来控制机械臂的悬停，且悬停状态时该机械关节无能量损耗，可大大节省能量，达到节能环保的目的。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。
图1是本发明正面视角的立体结构示意图；
图2是本发明背面视角的立体结构示意图；
图3是夹持机械爪的立体结构示意图；
图4是悬停控制装置的立体结构示意图；
图中：固定座(1)、水平转动关节(2)、一号纵向转动关节(3)、二号纵向转动关节(4)、横向转动关节(5)、连接末端(6)、悬停控制装置(7)、夹持机械爪(8)、制动片(71)、制动电机(72)、变速器(73)、主动齿轮(74)、转轴(75)、滚筒(76)、支撑板(81)、支杆(82)、夹板(83)、连杆(84)、推杆(85)、分支杆(821)。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施方式，进一步阐述本发明。
如图1、图2、图3、图4，本实施例的一种机械爪式码垛机，包括固定座1、水平转动关节2、一号纵向转动关节3、二号纵向转动关节4、横向转动关节5、连接末端6、悬停控制装置7和夹持机械爪8。
所述的水平转动关节2设置在固定座1上方并与固定座1旋转连接；所述的一号纵向转动关节3呈“H”形，该一号纵向转动关节3底部夹住水平转动关节2并与其铰接；所述的二号纵向转动关节4铰接在一号纵向转动关节3上方；所述的横向转动关节5设置在二号纵向转动关节4上方并与其旋转连接；所述的连接末端6设置在横向转动关节5上并与其铰接；所述的夹持机械爪8设置在连接末端6上。
所述的悬停控制装置7设置在水平转动关节2上，悬停控制装置7包括制动片71、制动电机72、变速器73、主动齿轮74、转轴75和滚筒76；所述的制动片71呈圆盘形，制动片71上设置有三根通过轴心的辐板，且制动片71的辐板固定在一号纵向转动关节3下端，制动片71所在圆盘的中心轴线与一号纵向转动关节3围绕水平转动关节2的转动轴重合；所述的制动电机72固定在水平转动关节2上；所述的变速器73一端与制动电机72的输出轴联接，该变速器73另一端与主动齿轮74联接；所述的转轴75设置在水平转动关节2上并与其旋转连接，转轴75呈圆柱形，转轴75的圆柱面上设置有与主动齿轮74啮合的齿，且转轴75的末端设置有夹持架；所述的滚筒76设置在夹持架内并与其旋转连接，滚筒76的轮面上设置有橡胶层，且该橡胶层与制动片71的侧面相接触，正常运行时，橡胶层与制动片之间滚动摩擦，制动电机驱动滚筒旋转九十度后，滚筒与制动片之间实现静摩擦而达到制动效果。
所述的夹持机械爪8包括支撑板81、支杆82、夹板83、连杆84和推杆85；所述的支撑板81固定在连接末端6上；所述的支杆82呈条形，支杆82数量为二，两个支杆82平行设置在支撑板81上，支杆82中部设置有分支杆821；所述的夹板83位于支杆82内侧并与支杆82平行，夹板83的截面呈“L”形，且夹板83的表面粗糙；所述的连杆84分为两组，每组连杆84数量为二，每组连杆84中单体连杆的两端均与支杆82和夹板83铰接，且每组连杆84中的单体连杆彼此平行，所述的推杆85一端与分支杆821末端铰接，该推杆85另一端与夹板83铰接，推杆伸长可使两块夹板靠近并夹紧。
本实施例的一种机械爪式码垛机在使用时，滚筒76的滚动方向与制动片71的转动方向相切，一号纵向转动关节3可围绕水平转动关节2运动；当需要悬停时，制动电机72通过变速器73带动主动齿轮74旋转，由于转轴75侧面与主动齿轮74啮合，使得转轴75转动，进而使得滚筒76的滚动方向与制动片71的转动方向垂直，使得滚筒76与制动片71之间由于摩擦而相对静止，最终体现为一号纵向转动关节3与水平转动关节2之间相对静止，且两关节之间无需能量维持，达到节能的目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (2)

1.一种机械爪式码垛机，包括固定座(1)、水平转动关节(2)、一号纵向转动关节(3)、二号纵向转动关节(4)、横向转动关节(5)和连接末端(6)，其特征在于：还包括悬停控制装置(7)和夹持机械爪(8)；
所述的水平转动关节(2)设置在固定座(1)上方并与固定座(1)旋转连接；所述的一号纵向转动关节(3)呈“H”形，该一号纵向转动关节(3)底部夹住水平转动关节(2)并与其铰接；所述的二号纵向转动关节(4)铰接在一号纵向转动关节(3)上方；所述的横向转动关节(5)设置在二号纵向转动关节(4)上方并与其旋转连接；所述的连接末端(6)设置在横向转动关节(5)上并与其铰接；所述的夹持机械爪(8)设置在连接末端(6)上；
所述的悬停控制装置(7)设置在水平转动关节(2)上，悬停控制装置(7)包括制动片(71)、制动电机(72)、变速器(73)、主动齿轮(74)、转轴(75)和滚筒(76)；所述的制动片(71)呈圆盘形，制动片(71)上设置有三根通过轴心的辐板，且制动片(71)的辐板固定在一号纵向转动关节(3)下端，制动片(71)所在圆盘的中心轴线与一号纵向转动关节(3)围绕水平转动关节(2)的转动轴重合；所述的制动电机(72)固定在水平转动关节(2)上；所述的变速器(73)一端与制动电机(72)的输出轴联接，该变速器(73)另一端与主动齿轮(74)联接；所述的转轴(75)设置在水平转动关节(2)上并与其旋转连接，转轴(75)呈圆柱形，转轴(75)的圆柱面上设置有与主动齿轮(74)啮合的齿，且转轴(75)的末端设置有夹持架；所述的滚筒(76)设置在夹持架内并与其旋转连接，滚筒(76)的轮面上设置有橡胶层，且该橡胶层与制动片(71)的侧面相接触。
2.根据权利要求1所述的一种机械爪式码垛机，其特征在于：所述的夹持机械爪(8)包括支撑板(81)、支杆(82)、夹板(83)、连杆(84)和推杆(85)；所述的支撑板(81)固定在连接末端(6)上；所述的支杆(82)呈条形，支杆(82)数量为二，两个支杆(82)平行设置在支撑板(81)上，支杆(82)中部设置有分支杆(821)；所述的夹板(83)位于支杆(82)内侧并与支杆(82)平行，夹板(83)的截面呈“L”形，且夹板(83)的表面粗糙；所述的连杆(84)分为两组，每组连杆(84)数量为二，每组连杆(84)中单体连杆的两端均与支杆(82)和夹板(83)铰接，且每组连杆(84)中的单体连杆彼此平行，所述的推杆(85)一端与分支杆(821)末端铰接，该推杆(85)另一端与夹板(83)铰接。
CN201610470806.6A 2016-06-23 2016-06-23 一种机械爪式码垛机 Active CN106041904B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610470806.6A CN106041904B (zh) 2016-06-23 2016-06-23 一种机械爪式码垛机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610470806.6A CN106041904B (zh) 2016-06-23 2016-06-23 一种机械爪式码垛机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106041904A CN106041904A (zh) 2016-10-26
CN106041904B true CN106041904B (zh) 2018-05-25

Family

ID=57167153

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610470806.6A Active CN106041904B (zh) 2016-06-23 2016-06-23 一种机械爪式码垛机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106041904B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106426129B (zh) * 2016-12-26 2018-11-02 重庆乐铠机器人技术开发有限责任公司 一种多节式机械臂装置
CN108214464A (zh) * 2018-02-06 2018-06-29 苏州功业肆点零智能科技有限公司 一种工业机器人复合夹臂
CN108381587B (zh) * 2018-02-13 2020-10-09 广东电网有限责任公司清远供电局 一种自动化电力施工机器人
CN109129539A (zh) * 2018-09-29 2019-01-04 上海泰屹信息技术有限公司 一种人工手动模组夹爪
CN110919630B (zh) * 2019-11-13 2021-03-12 北京机械设备研究所 一种液压油缸安装机械手及安装方法
CN111169358A (zh) * 2020-01-20 2020-05-19 浙江大工新能源有限公司 一种物流配送用装车机器人

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6132368A (en) * 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
CN101691190B (zh) * 2009-09-29 2012-01-04 秦皇岛天业通联重工股份有限公司 一种散货起重机
CN102229397A (zh) * 2011-06-09 2011-11-02 上海微频莱机电科技有限公司 塔筒升降机的升降装置
CN104908042B (zh) * 2015-06-18 2017-02-01 华南理工大学 一种可扩展连接的6自由度力反馈机械臂
CN105196284B (zh) * 2015-11-02 2017-01-11 哈尔滨工业大学 一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂

Also Published As

Publication number Publication date
CN106041904A (zh) 2016-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106041904B (zh) 一种机械爪式码垛机
CN106041900B (zh) 一种搬箱码垛机
CN108275127B (zh) 一种共享汽车底盘电池更换机构
CN203545083U (zh) 用于叉车轮毂制动鼓总成输送的自动翻身装置
CN203143662U (zh) 90°旋转移行机构
CN208022387U (zh) 纸杯制作流水线上的输送翻转装置
CN204775774U (zh) 利用平衡车驱动的运输装置
CN210285901U (zh) 一种多功能工业搬运机器人
CN105965480B (zh) 一种悬停低能耗的码垛机械臂
CN106044249B (zh) 一种节能型码垛机械臂
CN106003046B (zh) 一种码垛机械臂
CN108622647A (zh) 一种仓储用智能机械手
CN204775358U (zh) 一种压力固定式油桶车
CN206170078U (zh) 一种工业机器人用机械手臂
CN106041992B (zh) 一种可悬停的节能型码垛机械臂
CN202687342U (zh) 大倾角输送机机头传动装置
CN106003146B (zh) 基于摩擦制动原理的低能耗码垛机械臂
CN211249300U (zh) 一种气动自动料仓
CN106078722B (zh) 一种节能环保型码垛机器人
CN207016050U (zh) 一种轮胎制造用胎坯周换向装置
CN207142208U (zh) 一种高效双向转运装置
CN208022342U (zh) 纸杯制作流水线上的分路切换装置
CN208265261U (zh) 横担生产线用摆渡装置
CN206985031U (zh) 一种全自动饲料提升机
CN202729214U (zh) 高强度大倾角输送机机头传动装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Han Tengchao

Inventor after: Zhao Huan

Inventor before: Liu Changmiao

CB03 Change of inventor or designer information
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180425

Address after: 277300 Yang Lou village, Wu Lin Street office, Yicheng District, Zaozhuang, Shandong

Applicant after: Zaozhuang Zheng Xia automation equipment Co., Ltd.

Address before: 246001 four four, Longshan Road, Yingjiang District, Anqing, Anhui

Applicant before: ANHUI LIANTAI ELECTRONIC TECHNOLOGY CO., LTD.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: 277300 No. 23 Kodazhong Road, Yicheng Economic Development Zone, Zaozhuang City, Shandong Province

Patentee after: Shandong Zhengxia Automation Equipment Co., Ltd.

Address before: 277300 Yang Lou village, Wu Lin Street office, Yicheng District, Zaozhuang, Shandong

Patentee before: Zaozhuang Zheng Xia automation equipment Co., Ltd.

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Mechanical claw type stacker

Effective date of registration: 20181227

Granted publication date: 20180525

Pledgee: Zaozhuang rural commercial bank Limited by Share Ltd Yicheng sub branch

Pledgor: Shandong Zhengxia Automation Equipment Co., Ltd.

Registration number: 2018370000236

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right