CN106028978A - 柔性骨骼器具 - Google Patents

Abstract

一种柔性骨骼器具，包括：骨组织去除部件，配置在所述器具的远端处；至少两个链节，在近端耦接至所述骨组织去除部件，所述链节通过径向过盈连接彼此连接，其中，第一链节的至少一个径向朝外延伸的突出部接收在后续链节的凹槽内。在一些实施方式中，所述链节由“卡扣配合”连接互连。在一些实施方式中，所述柔性骨骼器具被配置成用于传递大小足以在骨骼内钻孔和/或铰孔的力矩。

Description

柔性骨骼器具

相关申请

本申请要求根据35USC§119(e)于2014年2月17日提交的美国临时专利申请第61/940,609号的优先权的权益，其全部内容通过引证结合于此。

技术领域和背景技术

在本发明的一些实施方式中，涉及一种柔性骨骼器具，并且更具体地但不排他地，涉及一种配置成在关节镜手术(arthroscopic procedure)中进入到骨骼内的柔性骨骼器具。

美国公开号6447518B1公开了：“描述了一种用于在骨骼内的骨髓腔的铰孔中使用的改进的柔性轴。该轴包括沿着整个长度具有纵向孔的实心部件以及围绕轴连续或者分段成螺旋形延伸的适当形成的狭槽。切割头以及连接轴和驱动机构的装置分别附接至轴的相对端。此外，描述了改进的仿真脊柱部件和椎体置换植入物。仿真脊柱部件由具有纵向孔的实心部件以及围绕轴连续或者分段成螺旋形延伸的适当形成的狭槽构成，并且完全或部分装有弹性材料。椎体置换植入物由沿着整个长度具有纵向孔的合适的植入材料以及围绕轴连续或者分段成螺旋形延伸的适当形成的狭槽构成。允许调节高度和角度的与相邻的椎骨连接的装置附接至中央部分的相对端。”

美国公开号4362520A公开了：“本发明是重型柔性轴，该轴适合于在输入轴与输出轴之间不对准。柔性轴包括容纳在管状可弯曲的轴内的多个中空、单独制造的相互配合的部件。每个段一个在另一个内地紧密接合，而这些段设计成在从输入轴扭转传输到输出轴的过程中在限制在这些段之间的周缘运动的同时允许限制的纵向运动。”

发明内容

根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种柔性骨骼器具，包括：骨组织去除部件，配置在所述器具的远端处；至少两个链节，在近端耦接至所述骨组织去除部件，所述链节通过径向过盈连接彼此连接，其中，第一链节的至少一个径向朝外延伸的突出部接收在后续链节的凹槽内。

根据本发明的一些实施方式，每个所述链节中均包括接合部分以及接收部分，所述接合部分相对于所述接收部分在远端定位。

根据本发明的一些实施方式，所述接收部分包括在所述链节的近端敞开并且通向所述凹槽的内腔，所述凹槽足够大以接收至少一个突出部，而不朝内压缩。

根据本发明的一些实施方式，所述连接是卡扣配合连接，其中，所述至少一个径向突出部由所述后续链节的所述内腔朝内压缩并且在远端前进，直到允许所述突出部弹性卡扣到所述凹槽内，使所述第一链节和所述后续链节彼此互锁，同时允许所述链节相对于彼此弯曲。

根据本发明的一些实施方式，所述第一链节和所述后续链节包括匹配几何体，适于在所述链节之间传递力矩，该力矩的大小足以使所述骨组织去除部件前进到骨骼内。

根据本发明的一些实施方式，所述匹配几何体包括至少一个表面，成形为干涉所述链节相对于彼此的轴向旋转。

根据本发明的一些实施方式，所述匹配几何体包括彼此至少部分接触的交互平面，其中，交互平面中的第一平面配置在所述第一链节的所述接合部分上，并且第二平面配置在所述后续链节的所述接收部分的内腔内。

根据本发明的一些实施方式，其中，所述力矩的大小在3N*cm到30N*cm之间的范围内。

根据本发明的一些实施方式，所述第一链节和所述后续链节均包括接收凹槽，其中，这两个链节的接收凹槽具有基本上相同的设计并且被配置成相对于彼此旋转地定向，使得所述第一链节的接收凹槽被配置成相对于所述后续链节的接收凹槽成某一角度。

根据本发明的一些实施方式，所述角度是90°。

根据本发明的一些实施方式，所述至少一个径向突出部的体积占据不超过所述凹槽95％的体积。

根据本发明的一些实施方式，所述凹槽未延伸超过所述接收部分的外边缘，并且所述突出部在所述接收部分内在内部接收。

根据本发明的一些实施方式，所述凹槽延伸穿过所述接收部分的外边缘，并且所述突出部足够长以延伸穿过所述凹槽。

根据本发明的一些实施方式，所述接合部分包括至少一个齿状延伸部，其在远端方向延伸，并且其中，所述突出部从所述齿状延伸部朝外径向延伸。

根据本发明的一些实施方式，所述链节限定管状本体。

根据本发明的一些实施方式，所述管状本体被配置成弯曲成30mm或更大的弯曲半径。

根据本发明的一些实施方式，所述器具是套管状的，并且其中，所述套管的形状和尺寸允许通过引导线传送所述器具。

根据本发明的一些实施方式，所述骨组织去除部件的形状和尺寸设计成在所述骨骼内形成孔。

根据本发明的一些实施方式，所述骨组织去除部件的形状和尺寸设计成铰扩所述骨骼内的现有孔。

根据本发明的一些实施方式，所述器具进一步包括在所述器具的近端的保持部分，所述保持部分可由使用者或器具接合。

根据本发明的一些实施方式，所述器具是钻。

根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种使柔性骨骼器具前进到骨骼内的方法，包括：提供柔性骨骼器具，所述柔性骨骼器具包括通过径向过盈连接彼此互锁的多个链节；沿着引导线引入所述柔性骨骼器具，以接近所述骨骼；旋转所述器具，以至少使所述器具的远端前进到骨骼内。

根据本发明的一些实施方式，所述链节是刚性的，并且其中，所述引入包括使所述器具沿着由所述引导线限定的弯曲路径前进，使得所述刚性链节相对于彼此弯曲。

根据本发明的一些实施方式，在与所述骨骼接触时，在所述多个链节的相邻链节之间的轴向间隙减小。

根据本发明的一些实施方式，所述前进包括在所述骨骼内形成孔。

根据本发明的一些实施方式，所述前进包括对所述骨骼内的现有孔铰扩。

根据本发明的一些实施方式，所述骨骼是股骨，并且所述旋转在所述股骨内铰扩一隧道，用于接收移植物。

根据本发明的一些实施方式，所述旋转包括将钻耦接和所述骨骼器具的近端。

根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种柔性骨骼器具，包括：骨组织去除部件，配置在所述器具的远端；至少两个链节，在近端耦接至所述骨组织去除部件，所述链节通过卡扣配合连接彼此互连，其中，第一链节包括至少一个突出部，其由所述后续链节的内腔朝内压缩，直到允许所述至少一个突出部弹性卡扣到所述内腔所通向的所述后续链节的相应凹槽内。

根据本发明的一些实施方式，所述内腔在所述后续链节的近端敞开并且在所述后续链节的接收部分内纵向延伸，所述内腔的形状和尺寸设计成径向朝内压缩所述至少一个突出部。

根据本发明的一些实施方式，所述卡扣配合连接使所述第一链节和所述后续链节彼此互锁，同时允许所述链节相对于彼此弯曲。

根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种用于调节柔性骨骼器具的套件，包括：多个可互连的链节，所述链节被配置成通过卡扣配合连接彼此接合，以形成细长的可弯曲的本体。

根据本发明的一些实施方式，所述器具包括近端保持部分，并且其中，至少一个所述链节被配置成与所述近端保持部分接合。

根据本发明的一些实施方式，所述套件进一步包括多个切割头，在所述切割头中选择一个切割头，所述一个切割头被配置成与至少一个所述链节的远端接合。

根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种调节柔性骨骼器具的方法，包括：提供柔性骨骼器具，柔性骨骼器具包括通过卡扣配合连接彼此互连的多个链节；连接或去除一个或更多链节，以调节所述骨骼器具的长度。

根据本发明的一些实施方式，所述方法进一步包括选择某个形状或尺寸的切割头并且连接所述切割头和所述多个链节的最远端链节。

根据本发明的一些实施方式，所述连接或去除向使用者提供听觉反馈、感觉反馈、或视觉反馈中的至少一个反馈。

根据本发明的一些实施方式，在所述链节彼此互锁时，所述听觉反馈包括“咔哒”型声音。

根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种柔性骨骼器具，包括：骨组织去除部件，配置在所述器具的远端；至少两个链节，在近端耦接至所述骨组织去除部件，所述链节通过“咔哒”型连接来彼此互连，其中，在连接所述链节的过程中，提供声音指示。

根据一些实施方式的方面，提供了一种柔性铰刀，其在引导销之上可滑动，包括：

近端保持部分；

中间部分；

远端部分，包括通过铰接的方式连接的多个互连链节，允许在与所述引导销的方向对应的方向上将力从一个链节传递给后续链节。

在一些实施方式中，柔性铰刀还包括远钻端(distal drilling end)。

在一些实施方式中，引导销由镍钛诺(Nitinol，镍钛合金)制成。

在一些实施方式中，链节不可分离地互连。

在一些实施方式中，链节通过卡扣配合互连。

在一些实施方式中，所述远端部分的支点形成在最近端链节上。

除非另有限定，否则在本文中使用的所有技术和/或科学术语具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的意义相同的意义。虽然在本发明的实施方式的实践或测试中可以使用与在本文中描述的方法和材料相似或等效的方法和材料，但是下面描述了示例性方法和/或材料。在冲突的情况下，将会控制专利说明书，包括定义。此外，材料、方法以及实例仅仅是说明性的，并非旨在必须限制。

附图说明

在本文中，参考附图，仅仅通过实例，描述了本发明的一些实施方式。现在，特别详细地参考附图，强调通过实例并且为了本发明的实施方式的说明性讨论的目的，示出了细节。在这方面，结合附图进行的描述使可以实践本发明的实施方式的方式对于本领域的技术人员显而易见。

在附图中：

图1是根据本发明的一些实施方式的使包括通过卡扣配合连接互锁的多个链节的柔性骨骼器具前进到骨骼内的方法的流程图；

图2A(1-3)、图2B、图2C示出了根据本发明的一些实施方式的柔性骨骼器具的相邻链节的示例性结构的纵向横截面(图2A1-2A3)、相邻链节的侧视图(图2B)以及沿着相邻链节的线A-A(在图2B示出)的横向横截面(图2C)；

图3A-B示出了根据本发明的一些实施方式的在弯曲配置(图3A)和笔直配置(图3B)中的根据图2的柔性骨骼器具；

图4示出了根据本发明的一些实施方式的弯曲成U曲线的根据图2的柔性骨骼器具；

图5A-C示出了根据本发明的一些实施方式的根据图2的柔性骨骼器具前进到骨骼内；

图6A-H是根据本发明的一些实施方式的从各种方向和横截面的根据图2的链节的示图(图A-E)以及在相邻链节的接收凹槽之间的角度方向的示意图(图F-H)；

图7A-C是根据本发明的一些实施方式的链节(图7A)、相对于图7A的链节旋转定向的接收后续链节(图7B)以及彼此耦接的链节(图7C)的截面图；

图8A-G示出了根据本发明的一些实施方式的根据图2的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头；

图9A-E示出了根据本发明的一些实施方式的根据图2的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头的另一个配置；

图10是根据本发明的一些实施方式的用于调节柔性骨骼器具的方法的流程图；

图11示意性示出了根据本发明的一些实施方式的长度可调的柔性骨骼器具；

图12是根据本发明的一些实施方式的包括用于接合后续链节的一个或多个外部延伸的凹槽的径向突出部的柔性骨骼器具的示例性链节结构；

图13A-B示出了根据本发明的一些实施方式的在弯曲配置(图13A)和笔直配置(图13B)中的根据图12的柔性骨骼器具；

图14示出了根据本发明的一些实施方式的弯曲成U曲线的根据图12的柔性骨骼器具；

图15A-B示出了根据本发明的一些实施方式的根据图12的柔性骨骼器具前进到骨骼内；

图16A-E是根据本发明的一些实施方式的从各种方向和横截面的根据图12的链节的示图；

图17A-C是根据本发明的一些实施方式的链节(图17A)、相对于图17A的链节旋转定向的接收后续链节(图17B)以及彼此耦接的链节(图17C)的截面图；

图18A-G示出了根据本发明的一些实施方式的根据图12的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头；

图19A-E示出了根据本发明的一些实施方式的根据图12的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头的另一个配置；

图20是根据本发明的一些实施方式的包括用于接合后续链节的外部延伸的凹槽的单个径向突出部的柔性骨骼器具的示例性链节结构；

图21A-B示出了根据本发明的一些实施方式的在弯曲配置(图21A)和笔直配置(图21B)中的根据图20的柔性骨骼器具；

图22示出了根据本发明的一些实施方式的弯曲成U曲线的根据图20的柔性骨骼器具；

图23A-B示出了根据本发明的一些实施方式的根据图20的柔性骨骼器具前进到骨骼内；

图24A-E是根据本发明的一些实施方式的从各种方向和横截面的根据图20的链节的示图；

图25A-C是根据本发明的一些实施方式的链节(图25A)、相对于图25A的链节旋转定向的接收后续链节(图25B)以及彼此耦接的链节(图25C)的截面图；

图26A-G示出了根据本发明的一些实施方式的根据图20的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头；

图27A-E示出了根据本发明的一些实施方式的根据图20的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头的另一个配置；

图28是根据本发明的一些实施方式的包括用于在内部接合后续链节的单个径向突出部的柔性骨骼器具的示例性链节结构；

图29A-B示出了根据本发明的一些实施方式的在弯曲配置(图29A)和笔直配置(图29B)中的根据图28的柔性骨骼器具；

图30示出了根据本发明的一些实施方式的弯曲成U曲线的根据图28的柔性骨骼器具；

图31A-B示出了根据本发明的一些实施方式的根据图2的柔性骨骼器具前进到骨骼内；

图32A-E是根据本发明的一些实施方式的从各种方向和横截面的根据图28的链节的示图；

图33A-C是根据本发明的一些实施方式的链节(图33A)、相对于图33A的链节旋转定向的接收后续链节(图33B)以及彼此耦接的链节(图33C)的截面图；

图34A-G示出了根据本发明的一些实施方式的根据图28的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头；

图35A-E示出了根据本发明的一些实施方式的根据图28的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头的另一个配置；

图36是根据本发明的一些实施方式构造和操作的柔性铰刀的简化图；

图37A-B分别是从远端以及从近端示出的图1的柔性铰刀的单个链节的简化图；

图38A-C是在图2A-2B示出的单个链节的相应简化侧视图、底视图以及顶视图；

图39A-B是在图37A-37B示出的单个链节的简化正交截面图，分别在图37A上沿着线A-A、B-B截取截面图；

图40是图37A&37B的互连的两个链节的简化截面图；

图41是***股骨内的图36的柔性铰刀的简化插图；

图42是根据本发明的另一个实施方式构造和操作的柔性铰刀的简化图；

图43A-B分别是从远端以及从近端示出的图42的柔性铰刀的单个链节的简化图；

图44A-C是在图43A&43B示出的单个链节的相应简化侧视图、底视图以及顶视图；

图45A-B是在图43A&43B示出的单个链节的简化正交截面图，分别在图43A上沿着线A-A、B-B截取截面图；

图46是图43A&43B的互连的两个链节的简化截面图；

图47是***股骨内的图42的柔性铰刀的简化图。

具体实施方式

在本发明的一些实施方式中，涉及一种柔性骨骼器具，并且更具体地但不排他地，涉及一种配置成例如在关节镜手术中进入到骨骼内的柔性骨骼器具。一些实施方式涉及一种柔性骨骼器具，包括位于所述器具的远端处的骨组织去除部件，配置成例如用于在骨骼内形成孔和/或在骨骼内铰扩(ream)现有的孔。

本发明的一些实施方式的方面涉及一种柔性骨骼器具，包括通过径向过盈连接来彼此连接的多个链节。在一些实施方式中，沿着公共轴线(common axis)设置链节，以形成细长的、可选地管状本体。在一些实施方式中，径向过盈连接包括至少一个第一链节的突出部，其相对于细长本体的长轴线在径向朝外的方向上延伸，以接收在后续链节的相应凹槽内接。

在一些实施方式中，链节包括接收部分以及接合部分，所述接合部分配置成在所述接收部分的远端。可选地，所述接收部分包括内腔，该内腔通向接收突出部的凹槽。在一些实施方式中，突出部的尺寸适合于占据比由相应凹槽限定的体积更小的体积，使得在细长本体弯曲时，突出部在至少某个程度上在凹槽内自由地移动并且规定互连的链节相对于彼此弯曲。

在一些实施方式中，径向突出部内部地接收在链节的接收部分内。可替换地，相应的凹槽延伸至链节的接收部分的外边缘，并且径向突出部足够长，以延伸穿过所述凹槽，使得凹槽与链节的外边缘对准或者延伸超过该外边缘。

本发明的一些实施方式的一方面涉及一种柔性骨骼器具，包括通过卡扣配合连接来彼此互连的多个链节。在一些实施方式中，链节的接合部分包括至少一个弹性部件，在弹性部件上配置有突出部。在一些实施方式中，弹性部件是在远端方向上延伸的齿状延伸部。在一些实施方式中，通向相应凹槽的后续链节的接收部分的内腔的形状和尺寸设计成在链节***后续链节时朝内压缩弹性部件，直到允许突出部朝外弹出，并且卡扣配合到相应凹槽内。

在一些实施方式中，在链节之间的连接设置成用于链节相对于彼此弯曲，使器具能够沿着弯曲路径前进，例如，在接近骨骼时和/或在前进到骨骼内时。在一些实施方式中，在限定路径的弯曲或笔直引导线之上，将器具引到和/引入骨骼内，并且器具可以弯曲，以密切遵循由引导线限定的路径。可选地，细长本体可以弯曲成小至50mm、30mm、60mm或中间的、更大的或更小半径的弯曲半径。

在一些实施方式中，卡扣配合连接被配置成在链节之间保持耦接，例如，通过抵抗在从本体缩回时作用在器具上的拉拔力。

本发明的一些实施方式的一方面涉及一种柔性骨骼器具，包括彼此互连的多个链节，所述链节包括匹配几何体，匹配几何体构造成允许在所述链节之间传递力(例如，力矩)，该力的大小(magnitude)足以使器具的至少远端前进到骨骼内。在一些实施方式中，例如，由钻将力矩应用于器具的近端，并且由互连的链节在远端方向上传输该力矩。在一些实施方式中，在器具的远端配置切割头，并且由链节在远端方向上将具有足以在骨骼内形成孔和/或铰扩骨骼内的现有孔的大小的力矩传输给切割头。

在一些实施方式中，链节的匹配几何体包括至少一个表面，其成形为干扰链节相对于相邻链节的轴向旋转。在一些实施方式中，链节的匹配几何体包括在链节连接时彼此至少部分接触的平坦表面。在一些实施方式中，相互的平坦表面定位成限制链节相对于后续接收链节的轴向旋转的程度。可选地，限制旋转程度能够在链节之间传输力矩。

在一些实施方式中，相邻的链节相对于彼此成角度旋转。可选地，链节的接收凹槽以一角度相对于后续链节的接收凹槽定位，例如，30°、60°、90°、120°的角度。

一些实施方式的一方面涉及调节柔性骨骼器具。在一些实施方式中，基于手术的类型、患者的解剖、靶组织和/或其他参数中的一个或多个，现场调节器具。在一些实施方式中，通过增加或去除一个或多个链节，可以调节器具的长度。可选地，使用者(例如，医师)选择期望的长度，并且在手术之前和/或期间调节器具。在一些实施方式中，选择并且在器具的远端连接某个形状和/或尺寸和/或功能的切割头(例如，被配置成用于钻孔的切割头、被配置成用于铰孔的切割头)，例如，连接至最远端链节。

在一些实施方式中，在链节之间的连接给调节器具的使用者提供触觉和/或视觉和/或听觉反馈。可选地，在其相应的凹槽内接收一个或多个突出部时，例如，由“咔哒”声音提供听觉反馈；例如，由突出部接收在其内的外部延伸的凹槽提供视觉反馈，使得从器具外面可见凹槽；并且例如，在***前述链节的接合部分时，例如，可以由接收链节的阻力提供触觉反馈，直到突出部前进到配合在一个或多个凹槽内。在一些实施方式中，后续链节的接收内腔的形状和/或尺寸适合于至少部分抵抗***前述链节的接合部分，要求接合部分“挤压”到接收凹槽内，直到突出部配合在其凹槽内的点。在一些实施方式中，提供了一种套件，包括：一个或多个器具，器具包括近端保持部和在远端连接至保持部的一个或多个链节；多个单独链节，用于加入器具中；和/或各种形状和/或尺寸和/或功能的多个切割头。一些实施方式可以包括调节装置，其被配置成组装链节和/或拆卸链节和/或组装、更换或拆卸切割头。

如在本文中所提及的，“骨组织去除部件”和/或“切割头”可以包括形状和尺寸设计成在骨骼内形成孔、铰扩骨骼内的现有孔、穿透骨组织、使骨组织破裂或破碎、研磨骨骼中的一个或多个用途的部件。

如在本文中所提及的，术语“近端”可以表示器具的使用者端的方向，例如，在本体方向的外面；术语“远端”可以表示远离器具的使用者端的目标骨骼的方向。

在一些实施方式中，在各种关节镜手术期间并且尤其在前交叉韧带重建(ACL重建)期间，将外科组织移植***在膝关节内产生的孔内，以便代替受伤的前交叉韧带。在通过钻孔所产生的孔***移植物之前，从膝关节中去除受伤的韧带。可以与该技术相关联的一个问题是通过某个角度接近膝关节。研究了几种方法，用于能够通过某个角度在股骨与铰刀之间接合。一种示例性方法是将钻导子(drill guide)以及引导销穿过股骨并且在引导销之上滑动铰刀，以便形成股骨隧道。

一些实施方式涉及一种柔性外科铰刀(surgical reamer)，其设置成在股骨上方便地定位钻。

本发明涉及一种柔性铰刀，用于关节镜重建手术，尤其用于前交叉韧带重建(ACL重建)手术。

本发明的一些实施方式试图提供一种改进的柔性铰刀，用于在人体股骨内钻取隧道。

根据本发明的一个实施方式，这样提供了一种在引导销之上可滑动的柔性铰刀。在一些实施方式中，铰刀包括近端保持部分、中间部分、包括多个互连链节的远端部分。可选地，链节通过铰接的方式连接，允许在与所述引导销的方向对应的方向上将力从一个链节传递给后续链节。

根据本发明的一个实施方式，柔性铰刀还包括远钻端。

可选地，引导销由镍钛诺(Nitinol，镍钛合金)制成。

进一步，根据本发明的一个实施方式，链节不可分离地互连。此外或者可替换地，链节可以彼此分离，例如，通过在某个阈值之上应用拉拔力，例如，在本体外面。

在一些实施方式中，链节通过卡扣配合互连。

更进一步，根据本发明的一个实施方式，所述远端部分的支点形成在最近端链节上。

一些实施方式涉及一种在引导销之上可滑动的柔性铰刀，包括近端保持部分、中间部分、包括多个互连链节的远端部分，链节通过铰接的方式连接，允许在与所述引导销的方向对应的方向上将力从一个链节传递给后续链节。

在详细解释本发明的至少一个实施方式之前，要理解的是，本发明的应用不必限于在以下描述中陈述的和/或在附图和/或实例中示出的元件和/或方法的构造细节和设置。本发明能够具有其他实施方式，或者能够通过各种方式实践或执行。

现在，参考附图，图1是根据本发明的一些实施方式的使包括通过卡扣配合连接互锁的多个链节的柔性骨骼器具前进到骨骼内的方法的流程图。

在一些实施方式中，提供了一种柔性骨骼器具，其包括通过卡扣配合连接来互连的多个链节，例如，如在本文中进一步所述(步骤1000)。在一些实施方式中，沿着公共纵轴线设置链节。在一些实施方式中，链接的链节限定基本上管状可弯曲的本体。在一些实施方式中，骨骼器具包括配置在管状本体的远端上的切割头。可选地，切割头的形状和/或尺寸设计成在骨骼内切割孔，允许器具用作钻头。此外或者可替换地，切割头的形状和/或尺寸设计出在骨骼内加宽现有孔，例如，在旋转运动应用于器具中(例如，应用于器具的近端头部中)时，允许器具用作铰刀。在一些实施方式中，骨骼器具包括保持部分，保持部分配置成位于管状本体的近端。近端保持部分可以由使用者(例如，医师)和/或由额外器具(例如，钻)接合。在一些实施方式中，管状本体以及可选地近端保持部分为套管状(cannulated)。可选地，在引导线、引导销、缝合线和/或可以配合在管子内和/或穿过管子的其他细长部件之上，传送筒状器具。

在一些实施方式中，将引导线引入目标骨骼中。可选地，例如，通过使引导线前进到骨骼内，在骨骼内例如借助于钻钻取初始孔。在一些实施方式中，至少一部分引导线弯曲成弓形或其他弯曲的轮廓。可选地，一旦至少一部分引导线(例如，远端)锚固至目标骨骼，引导线就弯曲成所选的曲率。

在一些实施方式中，在引导线之上引入柔性骨骼器具(步骤1002)。可选地，引导线限定使柔性骨骼器具通向骨骼的弯曲路径。可替换地，引导线限定通向骨骼的基本上线性的路径。在一些实施方式中，必需地或者优选地通过遵循弯曲路径来接近骨骼(即，并非直接接近骨骼)，例如，由于目标区域的解剖。在一些手术中，通过某个角度接近目标骨骼。由于管状本体具有关节连接能力，所以如在本文中所描述的，柔性器具可以尤其可用于这种手术中。

在一些实施方式中，柔性骨骼器具前进到骨骼(步骤1004)内。在一些实施方式中，使器具前进，包括轴向旋转管状本体，例如，通过使钻和器具的近端保持部分耦接。可选地，器具的至少一部分管状本体前进到在骨骼内的预制孔内，并且在前进时，加宽孔的直径。可替换地，器具产生孔。在一些实施方式中，在管状本体的多个链节之间的卡扣配合连接足够强，以抵抗骨骼的阻力，同时允许在链节之间传递力(例如，力矩)，例如，从近端保持部分传递到远端头部。

例如，如在本文中所描述的方法可以在关节镜手术中特别有利，并且可用于前交叉韧带重建手术，其中，在股骨内形成孔。在某些情况下，通过某个角度接近骨骼，用于形成孔。可选地，根据一些实施方式的柔性骨骼器具引入股骨中(可选地，通过用于在骨骼内产生初始孔的弯曲的引导线)，并且用作铰刀，用于加宽初始孔，以产生隧道，用于接收移植物。可选地，沿着弯曲的路径引入器具，以在期望的位置与骨骼接触。

在一些实施方式中，例如，如进一步在本文中所描述的，使用者(例如，医师)在准备手术时和/或在手术期间，选择柔性骨骼器具的一个或多个结构性能(例如，管状本体的轴向长度、管状本体的直径和/或位于管状本体的远端的切割头的类型)。在一个实例中，使用者通过增加或去除链节来调节管状本体的长度。在另一个实例中，使用者选择适合于执行期望功能(例如，刺穿骨骼以产生孔、加宽现有孔，和/或其他功能)的切割头，并且在器具上组装切割头。

图2A(1-3)、2B、2C示出了根据一些实施方式的柔性骨骼器具的相邻链节的示例性结构的纵向横截面(图2A1-2A3)、相邻链节的侧视图(图2B)以及沿着相邻链节的线A-A(在图2B示出)的横向横截面(图2C)。

在图2A1-图2A3示出的结构中，第一链节2000通过卡扣配合连接来连接至后续、更远端的链节2002。在一些实施方式中，链节包括接收部分2004以及接合部分2006，其被配置成位于接收部分的远端，以接收在后续链节的接收部分内。

在一些实施方式中，接合部分2006包括例如多个齿状延伸部2008和2020，其从接收部分2004的远端面的远端地延伸，每个延伸部限定沿着接合部分的至少一部分假想周缘延伸的壁部。在一些实施方式中，延伸部2008和2020限定管状外部形状。可替换地，延伸部2008限定不同的外部轮廓，例如，六边形、椭圆形和/或其他外部轮廓，其被配置成接收在后续链节的接收部分内。

在一些实施方式中，延伸部2008限定的外部轮廓包括比后续链节2002的接收部分2034的近端部分的内径2014更小的直径2012，以便配合在接收部分内。(接收部分2034在结构上与链节2000的接收部分2004相似，但是为了清晰起见，单独参考。)

在一些实施方式中，延伸部包括一个或多个突出部，例如，(延伸部2008的)2010以及(延伸部2020的)2018，例如，突出部从延伸部的远端在径向朝外的方向上延伸。在一些实施方式中，在接收部分2034内限定的凹槽2016内接收突出部，例如，2010。在一些实施方式中，延伸部在某一程度上具有弹性，允许在链节彼此附接过程中朝内推动延伸部，直到接收在凹槽2016内时，突出部可以朝外弹出。可选地，在穿过由直径2014限定的接收部分2014的近端部分的内腔时，朝内推动延伸部。

在一些实施方式中，例如，如图2A3所示，凹槽2016在接收部分2034的轴内形成在内部。可替换地，凹槽2016一直延伸穿过进入接收部分2034的外表面2036，使得突出部2010在定位于凹槽2016内时，与外表面2036对准或者相对于外表面朝外径向突出，例如，如下面的图12所示。在一些实施方式中，凹槽2016包括比通向凹槽2016的2038的内腔的更近端部分的内径2014更大的直径2028。

一些实施方式可以包括内部凹槽和例如被配置在接收部分2034的完全相反的侧边上的外部延伸的凹槽。可选地，这种配置的匹配接合部分2006包括第一突出部和第二突出部，第一突出部径向朝外延伸在接收部分2034的直径2014的范围内的距离以配合在内部凹槽内，第二突出部与第一突出部完全相反，其径向朝外延伸到更大距离，使得该突出部与接收部分2034的外表面对准或者延伸超过该外表面。

在一些实施方式中，径向突出部2010相对于凹槽2016具有的形状和尺寸，使得突出部依然未占据凹槽的至少某个体积。可选地，这允许至少在某种程度上在凹槽内移动突出部，例如，在轴向和/或径向移动。在图2A3示出的横截面中，链节2000相对于后续链节2002弯曲，可以观察到突出部2010和/或延伸部2008的远端表面2040与内壁(例如，凹槽2016的壁部2024)相距的距离与相对的延伸部2020和突出部2018与凹槽的壁部相距的等效距离不同。可选地，在链节相对于彼此弯曲时，在突出部与凹槽的一个或多个壁部之间的距离改变。在一个实例中，在延伸部2008的远端表面2040与凹槽2016的远端内壁2024之间的距离2022大于延伸部2020与凹槽的远端内壁2024相距的对应距离。在该实例中，延伸部2020显示为接近或者甚至接触凹槽2016的远端内壁2024。距离(例如，2022)可以沿着延伸部2010的远端表面2040变化。可选地，距离2022响应于器具的弯曲和/或响应于作用在器具上的张力或压缩力而改变，这可以分别使链节彼此轴向分离或者使链节相对于彼此轴向接近。在一些实施方式中，距离2022可以在单个管状本体的不同链节内改变。

通过相似的方式，径向距离(例如，2042)可以形成在突出部的径向朝外的端面2044与凹槽的侧壁2046之间(在该实例中，相对于在突出部2010与凹槽的相对侧壁2048之间的空间，在突出部2018与凹槽的壁部2046之间具有更大的空间)。至少在某种程度上在凹槽内可移动的延伸部的潜在优势可以包括提高器具的柔性，设置管状本体的弯曲半径具有更大的范围。另一个潜在优势可以包括提高器具适应在器具上的轴向力(例如，张力或压缩)的能力。

在一些实施方式中，提供在链节之间的在“内部或外部”方向上的过盈配合(例如，在径向朝外方向)。可选地，过盈配合配置在与在其上配置至少接收链节的纵轴线的平面垂直或者相交的平面上。在一些实施方式中，由于突出部2010和2018(突出部延伸成比接收部分2034的内腔2038的近端部分的内径2014更大的直径2026)在将接合部分***接收部分2034内时被径向朝内压缩，并且在到达包括比直径2014更大的直径2028的凹槽2016时在径向朝外的方向被弹出以卡扣配合在凹槽内，链节2000卡扣配合到链节2002内。可选地，在链节彼此锁定时，产生“咔哒”声音，例如，在组装和/调节弹性器具的长度时向使用者指示链节连接。

在一些实施方式中，每个链节包括多个延伸部，例如，延伸部2008和2020，例如，2、3、4、5、6、10或中间、更大或更小数量的延伸部。可选地，单个器具的链节包括不同数量的延伸部。可选地，延伸部的数量确定链节相对于彼此的运动程度。例如，单个延伸部可以设置相对于更大量延伸部的运动的更大自由度，例如，在轴向和/或径向上的运动。

在一些实施方式中，卡扣配合连接足够强，以例如在从本体中取出器具时抵抗作用在链节上的轴向拉拔力。可选地，在分离链节时(例如，在***本体内之前调节器具期间)需要施加的轴向拉拔力由将链节耦接在一起的延伸部的数量决定，例如，与具有2个延伸配置的链节相比，需要施加更强的拉拔力来分离具有4个延伸配置的链节。

在一些实施方式中，链节通过一角度相对于彼此定向。可选地，链节2000的接收部分2004的凹槽2050相对于后续链节2002的接收部分2034的凹槽2016成一角度。在一些实施方式中，链节相对于彼此垂直定向。

在一些实施方式中，链节由金属构成，例如，不锈钢。此外或者此外，链节由生物相容的塑料构成，例如，聚碳酸酯和/或聚氨酯(isoplast)。

在一些实施方式中，可以布置由至少一个链节和/或至少管状本体和/或切割头。

图2B示出了可连接的链节2000和2002的侧视图。内部凹槽(例如，凹槽2016)的潜在优势在于可以包括管状本体的光滑外轮廓，这可以减少在装置内累积碎屑(例如，切割的骨碎片)。图2C示出了沿着图2B的线A-A的横向截面图(即，在与链节的长轴垂直的平面上)。在一些实施方式中，齿状延伸部(例如，2008)包括一个或多个平面2030，所述平面与最接近凹槽2016的接收部分的内腔的相应平面2032匹配。在一些实施方式中，平面定位成彼此至少部分接触。在一些实施方式中，匹配的平面2030和2032设置成在连接的链节2000与2002之间传递力矩。可选地，平面限制链节2000相对于后续链节2002的轴向旋转的程度，使得可以在远端方向传递力矩。在一些实施方式中，与平面接触的表面区域包括形成在链节之间的至少20％、至少40％、至少50％或者中间的、更大的或更小的百分比的总接触面积。平面2030的示例性表面区域在例如0.5mm^2到10mm^2之间的范围内，例如，1mm^2、4mm^2、6mm^2或者中间的、更大的或更小的表面面积。

在一些实施方式中，由链节传递的力矩的大小足以钻入骨组织内，例如，在3N*cm-15N*cm之间的范围内。可选地，管状本体被配置成传输在1N*cm到150N*cm之间的力矩范围内的大小，例如，5-20N*cm、10-40N*cm、50-100N*cm。

在一些实施方式中，接合部分的匹配非圆形几何体以及接收部分的内腔被选择成允许链节相对于彼此仅仅在足够的力矩可以依然在链节之间传递的程度上轴向旋转。

图3A-B示出了根据本发明的一些实施方式的在弯曲配置(图3A)和笔直配置(图3B)中的根据图2的柔性骨骼器具。

图3A示出了在弯曲配置中的柔性骨骼器具3000，具有包括切割头3004的管状本体3002的远端部分的放大图。器具3000显示为在引导线3006之上螺纹穿过，从器具的远端突出。保持部分3008被配置为在管状本体的近端，并且包括近端头部部分3010，该近端头部部分的形状和/或尺寸设计成由钻和/或其他器具接合。

在一些实施方式中，器具3000构造成遵循由引导线3006限定的路径，例如，弯曲和/或笔直的路径。在一些实施方式中，管状本体3002被配置为弯曲成弯曲半径R。可选地，弯曲半径R可以小至例如50mm、30mm、20mm或中间的、更大的或更小的半径。

在一些实施方式中，在链节3012之间的角度定向有助于管状本体弯曲成符合引导线曲率的能力。可选地，在给器具施加旋转运动时(例如，在钻孔时)，在由在链节之间的角度定向确定的转动的每个部分，链节会“返回”，以与引导线径向对准。在一个实例中，在相邻链节之间的90°定向中，在每四分之一的转动，链节会“返回”限定的路径。可选地，链节的旋转定向在旋转期间减少了离散作用，这可以因刚性链节造成，产生不连续旋转。可选地，减小在旋转定向的相邻链节之间的角度，允许更平稳、基本上连续地旋转器具的管状本体。

在一些实施方式中，管状本体的外径3014在例如2-10mm、4-6.35mm、5-20mm之间的范围内，或者具有中间的、更大的或更小的直径。可选地，器具被配置成形成孔或者铰扩骨骼内的现有孔，以具有相似的直径。

图3B示出了在笔直配置中的器具3000，具有包括切割头3004的管状本体3002的远端部分的放大图。

图4示出了根据本发明的一些实施方式的弯曲成U曲线的根据图2的柔性骨骼器具。

在一些实施方式中，柔性骨骼器具4000的管状本体4002被配置成弯曲成小弯曲半径R，例如，30mm、40mm、60mm、或中间、更大或更小的半径。可选地，管状本体被配置成弯曲成U形曲线，例如，使得远端切割头4004朝着与器具的近端部分4012的轴向4010相反(例如，180°)的方向4008。柔性骨骼器具弯曲成U形曲线的配置可以在需要通过弯曲路径接近骨骼的手术中有利，例如，通过围绕解剖结构，例如，在脊柱外科手术其间。在一些实施方式中，在器具弯曲成U形曲线时围绕其轴线旋转器具，设置在骨骼内钻孔和/或加宽孔，同时从基本上相反的方向、从器具的近端部分4012施加力矩，并且由铰接链节4006将该力矩传输给远端切割头4004。

在放大图中的横截面上显示管状本体4002的链节4006。在该示例性弯曲配置中，可以在径向突出部(例如，突出部4016)与接收凹槽4018的壁部之间形成各种距离，例如，距离4014。例如，距离可以如在上文中在图2A3所描述的(参考距离2042、2022)。

图5A-C示出了根据本发明的一些实施方式的根据图2的柔性骨骼器具前进到骨骼内。

在一些实施方式中，器具5000在引导线5002之上前进到骨骼内，例如，股骨5004。

在图5A，在远端切割头5006还未与骨骼表面接触的位置中显示器具。可选地，如在两个链节5008和5010的放大图中所示，在邻接的链节的至少一部分周缘之间，存在在距离L1之上延伸的轴向间隙。可选地，L1的范围受到以下中的一个或多个的影响：使链节耦接在一起的齿状延伸部的数量；在延伸部依然未占据的接收链节内的体积；使延伸部能够在接收凹槽内部移动；管状本体或其区段的弯曲半径；作用在管状本体上的张力5012。

在图5B，器具前进，使得切割头5006与骨骼5004的表面接触。可选地，由于从装置的近端部分施加在前进方向的力，所以骨骼表面的抵抗压缩力5014在相反方向上(远端到近端方向)作用。作为回应，在链节之间的轴向间隙可以减小为更短的距离L2。可选地，链节5008的更大周缘部分与链节5010的对应周缘部分接触。

在一些实施方式中，与骨骼接触和/或进一步前进到骨骼内，使链节彼此轴向接近。

在一些实施方式中，器具沿着在骨骼内的弯曲路径前进。可选地，只要管状本体的弯曲半径与引导线的弯曲半径兼容，器具就遵循由引导线5002限定的路径。此外或者可替换地，器具沿着笔直路径前进，例如，如在图5C所示。可选地，在链节之间的轴向间隙减小，直到管状本体拉直成线性配置。

在一些实施方式中，管状本体性对于骨骼的表面前进某个深度，进入骨骼内，例如，在1mm与5cm之间的范围内的深度。可选地，管状本体前进，以穿过骨骼，例如，使得切割头5006离开与通过其***器具的表面相对的骨骼表面。

在一些实施方式中，器具围绕其轴线旋转，以使其前进到骨骼内。可选地，通过使钻5018与近端保持部分5020的头部耦接，应用旋转运动。在一些实施方式中，在器具的近端施加的力矩5016由连接的链节传递给器具的远端。在一些实施方式中，器具被配置成传输在例如3N*cm到5N*cm的范围内的力矩，例如，3.2、4.5、4.8N*cm、或中间、更高或更低值。

在一些实施方式中，例如，在柔性骨骼器具用于在骨骼内钻孔时，管状本体可以包括柔性核芯，例如，该核芯由镍钛诺、不锈钢制成。可选地，在管状本体需要抵抗来自从骨组织的较强力，以便穿透骨骼时，选择核芯，以具有足够的柔性，以允许管状本体弯曲，然而具有足够的刚度，以在钻孔期间支持链节。

图6A-H是根据本发明的一些实施方式的从各种方向和横截面的根据图2的链节的示图(A-E)以及在相邻链节的接收凹槽之间的角度方向的示意图(F-H)。

图6A示出了根据一些实施方式的链节的远端等距视图。该示例性配置包括在链节的接合部分6010内的两个齿状延伸部6000和6002，每个齿状延伸部分别包括径向朝外的突出部6004和6006。

注意，在一些实施方式中，径向突出部可以配置在齿状延伸部的更接近部分上，并且不必配置在延伸部的远端，如在本文中所示。一些实施方式可以包括单个、周缘径向突出部，例如，如在图37A所示。

在一些实施方式中，延伸部包围接合部分的至少60％、至少70％、至少90％的假想管状周缘。注意，一些实施方式可以包括不同轮廓的周缘，例如，例如，六边形、五边形等。

图6B示出了链节的近端等距视图，示出了在链节的接收部分6012中配置的凹槽6008，在该凹槽内接收前述链节的接合部分。在一些实施方式中，凹槽6008限定比由包括径向突出部的前述链节的接合部分的远端部分限定的横截面积更小的横截面积，使得在***接收部分内时，接合部分的远端部分径向朝内压缩，直到径向突出部卡扣配合到在接收部分的更远端位置配置的更大凹槽。凹槽6008可以具有各种形状和/或尺寸，例如，适合于接收接合部分的椭圆形、圆形、矩形和/或其他轮廓。

在一些实施方式中，在前进到骨骼内时，形成在链节的接收部分6012的远端周缘表面6014(在图6A示出)与后续接收链节的近端周缘表面6016(在图6B示出)之间的接触区域足以适应作用在器具上的负荷。可选地，接合表面分散在与骨骼接触期间作用在器具上的压缩力和/或作用在器具上的相反张力。在一个实例中，链节的至少50％、75％、95％或中间、更大或更小百分比的匹配的周缘表面彼此接触。

在某些情况下，在器具的远端切割头与骨骼接触时，在链节之间的周缘接触区域增大，并且链节朝着彼此轴向接近。更大的周缘接触区域可以例如在钻孔期间提供优点，这是因为更大的接触有助于分散负荷，并且从而减少作用在将链节保持在一起的齿状延伸部上的负荷。

在一些实施方式中，齿状延伸部6000的一个或多个平面6018被配置成与凹槽6008的一个或多个平面6020接合。可选地，匹配的平面在设置成在链节之间传输链节的程度上限制链节相对于彼此的轴向旋转，例如，在钻孔期间。

图6C示出了接合部分6010的横截面；图6D示出了链节的侧视图；图6E示出了接收部分6012的横截面。

图6F-H示意性示出了在相邻的链节的接收凹槽6008和6018之间的相对角度定向。在一些实施方式中，链节的接收凹槽6008配置在相对于前述和/或后续链节的接收凹槽6018的旋转位置上。凹槽可以定位成使得各种角度可以形成在其间，例如，在凹槽的长轴之间。在本文中示出的示例性配置中，图6F示出了在凹槽之间的垂直定向，图6G示出了30°定向，图6H示出了在凹槽之间的60°定向。

图7A-C是根据本发明的一些实施方式的链节(7A)、相对于图7A的链节旋转定向的接收后续链节(7B)以及彼此耦接的链节(7C)的截面图。

在图A和B的示例性横截面中，可以观察到，链节7000和后续接收链节7002相对于彼此垂直定向。链节7002的齿状延伸部7004的横截面显示为在与链节7000的齿状延伸部7006的横截面的平面垂直的平面上延伸。

在一些实施方式中，例如，如在图7B所示，链节的接收部分7008包括一个或多个内部凹槽，在凹槽内接收链节7000的接合部分7010。在一些实施方式中，凹槽包括近端部分7018，近端部分限定比凹槽的更远端部分7020的横截面区域更小的一个或多个横截面区域，使得在齿状延伸部7006前进到凹槽内时，所述延伸部在凹槽的更宽部分内朝外延伸，并且由凹槽的更窄近端部分限制所述延伸部在近端部分往回移动。

图7C示出了组装的链节的横截面。

在一些实施方式中，选择链节的一个或多个尺寸，以设置包括多个链节的管状本体的某个弯曲半径范围。可选地，弯曲半径的范围由链节尺寸确定，例如：“l”，在径向突出部7012与链节7000的接收部分7016的远端表面7014之间的沿着齿状延伸部7006测量的长度；“d”，由齿状延伸部7006限定的直径，没有其径向突出部；以及“D”，接收链节7002的凹槽的近端部分7018的直径。在一些实施方式中，被配置成弯曲成更小弯曲半径的更具有柔性的管状本体可以由以下中的一个或多个提供：增大“l”尺寸；减小“d”尺寸；增大“D”尺寸。可选地，例如，如图所述，选择链节尺寸，会造成延伸部7006未占据的凹槽的近端部分7018具有更大空间，使得在弯曲期间，延伸部更自由地在凹槽内四处移动并且允许管状本体具有更高的弯曲程度。

图8A-G示出了根据本发明的一些实施方式的根据图2的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头。图8A示出了切割头的侧视图。图8B和8E是切割头的横向截面。图8C和8D分别是近端等距视图和远端等距视图。图8F是切割头的纵向截面。

在一些实施方式中，切割头8000包括近端接收部分8002，其构造成接收前述链节的接合部分，例如，具有与在上文描述的接收部分7008相似的结构。接收部分8002包括内部凹槽，例如，如在上文中所描述的。在一些实施方式中，切割头8000包括远端切割部分8004，包括一个或多个切割边缘8006，用于穿透骨骼和/或在骨骼内放大现有孔。

在一些实施方式中，切割部分8004的横截面面积大于接收部分8002的横截面面积(以及可选地，器具的管状本体的剩余部分的面积)。在一个实例中，切割部分8004的最大直径8010比接收部分8002的直径8012大至少5％、10％、20％、40％、或中间、更大或更小百分比。

图9A-E示出了根据本发明的一些实施方式的根据图2的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头的另一个配置。在该实例中，切割头9000包括4个切割边缘9002。其他实施方式可以包括不同数量的切割边缘，例如，2、3、4、7、10、或中间、更大或更小的量。可选地，根据一个或多个参数，选择切割头的切割边缘的数量，例如，骨骼的形状和/或尺寸、在钻孔期间需要施加的力的量、骨密度。

图10是根据本发明的一些实施方式的用于调节柔性骨骼器具的方法的流程图。

在一些实施方式中，柔性骨骼器具是可调节的。在一些实施方式中，器具的管状本体的长度可以例如通过连接或去除一个或多个链节而调节(步骤10000)。在一些实施方式中，在具有不同结构的多个切割头之中选择切割头，并且该切割头连接至管状本体的远端(步骤10002)。

在一些实施方式中，使用者(例如，医师)选择适合于某个手术的长度和/或切割头。在一个实例中，使用者增大管状本体的长度，以使器具能够到达更远的骨目标和/或使器具能够围绕解剖结构(例如，其他骨骼、肌肉、腱、血管等)运动。在另一个实例中，使用者选择适合于在骨骼内钻孔的切割头或者适合于在骨骼内加宽现有孔的目的的切割头。

在一些实施方式中，在手术之前，进行柔性骨骼器具的调节。此外或者可替换地，例如，如果需要更长或更短的器具，在手术期间进行调节。在这种情况下，器具可以从本体缩回、调节并且重新***本体内。可选地，在手术室进行调节。

在一些实施方式中，器具的近端部分是可调节的。可选地，选择近端头部的结构，以接合手术器具，例如，钻、铰刀、螺丝刀和/或其他器具。可选地，近端头部适合于连接至适合于给柔性骨骼器具应用旋转运动的器具。例如，近端头部可以具有六边形轮廓、方形轮廓、圆形轮廓和/或形状和尺寸设计成由器具接合的任何其他轮廓。在一些实施方式中，根据需要选择近端部分的尺寸(例如，轴向长度和/或直径)。

在一些实施方式中，提供了一种套件。可选地，套件包括：多个单独链节；多个切割头，其具有不同结构和/或尺寸；柔性骨骼器具，其包括近端保持部分和具有初始基础长度的管状本体(例如，在30-120mm之间的范围内的长度，例如，40mm、60mm、100mm、或中间、更长或更短的管状本体)。

在一些实施方式中，套件包括被配置成分离和/或连接链节的装置。可选地，该装置被配置成在链节上施加足够强的拉拔力，以分离卡扣配合的连接。在一些实施方式中，调节装置被配置成在齿状延伸部上(例如)在径向朝内方向施加压力，以便分离链节或者将链节连接在一起。

此外或者可替换地，例如，由使用者手动执行链节的连接和/或分离。

图11示意性示出了根据本发明的一些实施方式的长度可调的柔性骨骼器具。在一些实施方式中，可以根据需要选择管状本体11000的链节11002的数量。在一个实例中，链节的轴向长度11004在例如0.5mm与6mm之间的范围内，例如，2mm、3mm、5mm或中间、更长或更短的长度。可选地，管状本体11000包括5-70个之间的链节、20-40个之间的链节、3-15之间的链节、或中间、更大或更小数量的链节。

在一些实施方式中，一个或多个链节可以加入管状本体的远端11006或者从该远端去除。此外或者可替换地，管状本体的链节可以在管状本体的中间部分或更近端部分分离，并且在重新连接单独段之前，一个或多个链节可以加入单独区段或者从所述单独区段中去除。

图12是根据本发明的一些实施方式的包括用于接合后续链节的一个或多个外部延伸的凹槽的径向突出部的柔性骨骼器具的示例性链节结构。

在一些实施方式中，由齿状延伸部12006和12008的径向突出部12002和12004接合的链节的接收部分的一个或多个凹槽12000延伸超过链节的外壁12010，使得径向突出部不包含在链节内的内部，而是在径向上延伸到或者超过外壁12010。

在一些实施方式中，一个或多个凹槽12000至少沿着外壁12010的周缘部分延伸，使得可以从柔性骨骼器具的管状本体外面看到在凹槽内接收的径向突出部12002和12004。

在一些实施方式中，接收的、后续链节的一个或多个凹槽相对于前述链节的一个或多个凹槽成角度旋转，例如，通过在5-180°之间的范围内的角度定向，例如，30°、60°、90°、120°、180°、或中间、更大或更小的角度。

在一些实施方式中，外部延伸的凹槽给使用者(例如，医师)提供链节彼此适当地连接的视觉反馈。通过耦接一个或多个额外的链节和管状本体，在本体外面增大器具的长度时，这特别有利。

图13A-B示出了根据本发明的一些实施方式的在弯曲配置(13A)和笔直配置(13B)中的根据图12的柔性骨骼器具。图13A-B总体上与上面在3A-B描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。注意，在包括图12的示例性链节结构的管状本体中，可以从管状本体外面观察外部延伸的凹槽13014和径向突出部13016。在本文中示出的示例性配置中，相邻链节的凹槽旋转地定向成相对于彼此具有90°。

图14示出了根据本发明的一些实施方式的弯曲成U曲线的根据图12的柔性骨骼器具。图14总体上与上面在图4描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。在该图中，示出了与管状本体对准的或者从管状本体径向朝外突出的外部延伸的凹槽和径向突出部。

图15A-B示出了根据本发明的一些实施方式的根据图12的柔性骨骼器具前进到骨骼内。图15A-B总体上与上面在图5A-B描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图16A-E是根据本发明的一些实施方式的从各种方向和横截面的根据图12的链节的示图。图16A-E总体上与上面在图6A-E描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图17A-C是根据本发明的一些实施方式的根据图12的链节(17A)、相对于图17A的链节旋转定向的接收后续链节(17B)以及彼此耦接的链节(17C)的截面图。图17A-C总体上与上面在图7A-C描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图18A-G示出了根据本发明的一些实施方式的根据图12的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头。图18A-G总体上与上面在图8A-G描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图19A-E示出了根据本发明的一些实施方式的根据图12的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头的另一个配置。图19A-E总体上与上面在图9A-E描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图20是根据本发明的一些实施方式的柔性骨骼器具的示例性链节结构，包括用于接合后续链节的外部延伸的凹槽的单个径向突出部。

在一些实施方式中，在多个齿状延伸部之中的仅仅一些齿状延伸部(例如，1个延伸部、2个延伸部、4个延伸部、或者中间、更大或更小数量的延伸部)包括径向突出部。在本文中示出的示例性配置中，链节包括两个齿状延伸部20000和20002，仅仅一个齿状延伸部(例如，20002)包括径向突出部20004。在本文中示出的示例性配置中，接收后续链节包括在其内接收突出部20004的外部延伸凹槽20006。

在一些实施方式中，凹槽20006至少沿着外壁20008的周缘部分延伸，使得可以从柔性骨骼器具的管状本体外面看到在凹槽内接收的径向突出部20004。

在一些实施方式中，接收的、后续链节的一个或多个凹槽相对于前述链节的一个或多个凹槽成角度旋转，例如，通过在5-180°之间的范围内的角度定向，例如，30°、60°、90°、120°、180°、或中间、更大或更小的角度。

在一些实施方式中，选择突出部的数量，用于获得在链节之间的某个拉拔分离力。在一个实例中，用于在单个突出部配置中在链节之间分离所需要的轴向拉拔力(例如，在调节器具时)低于用于分离具有2突出部配置的链节所需要的轴向力。

图21A-B示出了根据本发明的一些实施方式的在弯曲配置(21A)和笔直配置(21B)中的根据图20的柔性骨骼器具。图21A-B总体上与上面在3A-B描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。注意，在包括图20的示例性链节结构的管状本体中，可以从管状本体外面观察外部延伸的凹槽21014和径向突出部21016。在本文中示出的示例性配置中，相邻链节的凹槽旋转地定向成相对于彼此具有90°。

图22示出了根据本发明的一些实施方式的弯曲成U曲线的根据图20的柔性骨骼器具。图22总体上与上面在图4描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。在该图中，示出了与管状本体对准的或者从管状本体径向朝外突出的外部延伸的凹槽和径向突出部。

图23A-B示出了根据本发明的一些实施方式的根据图20的柔性骨骼器具前进到骨骼内。图23A-B总体上与上面在图5A-B描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图24A-E是根据本发明的一些实施方式的从各种方向和横截面的根据图20的链节的示图。图24A-E总体上与上面在图6A-E描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。注意，在该示例性配置中，仅仅一个齿状延伸部包括径向突出部24006。

图25A-C是根据本发明的一些实施方式的链节(25A)、相对于图25A的链节旋转定向的接收后续链节(25B)以及彼此耦接的链节(25C)的截面图。图25A-C总体上与上面在图7A-C描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图26A-G示出了根据本发明的一些实施方式的根据图20的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头。图26A-G总体上与上面在图8A-G描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图27A-E示出了根据本发明的一些实施方式的根据图20的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头的另一个配置。图27A-E总体上与上面在图9A-E描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图28是根据本发明的一些实施方式的柔性骨骼器具的示例性链节结构，包括用于在内部接合后续链节的外部延伸的凹槽的单个径向突出部。

在该示例性配置中，链节包括两个齿状延伸部28000和28002，仅仅一个齿状延伸部包括在后续链节的内部凹槽28006内接收的径向突出部28004。

图29A-B示出了根据本发明的一些实施方式的在弯曲配置(29A)和笔直配置(29B)中的根据图28的柔性骨骼器具。图29A-B总体上与上面在3A-B描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图30示出了根据本发明的一些实施方式的弯曲成U曲线的根据图28的柔性骨骼器具。图30总体上与上面在图4描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图31A-B示出了根据本发明的一些实施方式的根据图28的柔性骨骼器具前进到骨骼内。图31A-B总体上与上面在图5A-B描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图32A-E是根据本发明的一些实施方式的从各种方向和横截面的根据图28的链节的示图。图32A-E总体上与上面在图6A-E描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。注意，在该示例性配置中，仅仅一个齿状延伸部包括径向突出部32004。

图33A-C是根据本发明的一些实施方式的链节(33A)、相对于图33A的链节旋转定向的接收后续链节(33B)以及彼此耦接的链节(33C)的截面图。图33A-C总体上与上面在图7A-C描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图34A-G示出了根据本发明的一些实施方式的根据图28的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头。图34A-G总体上与上面在图8A-G描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

图35A-E示出了根据本发明的一些实施方式的根据图28的被配置成接合柔性骨骼器具的远端切割头的另一个配置。图35A-E总体上与上面在图9A-E描述的内容对应，并且不重复描述对应的部件。

现在参考图36，该图是根据本发明的一些实施方式构造和操作的柔性铰刀100的简化图。

在一些实施方式中，例如，如图36所示，柔性铰刀100优选地由生物相容的塑料材料制成，例如，聚碳酸酯和/或聚氨酯，并且在单个外科手术之后可处置。

在一些实施方式中，例如，如图36所示，柔性铰刀100设置在引导销102之上。可选地，引导销102由基本上柔性材料制成，例如，镍钛诺。可选地，柔性铰刀100是管状的，以便允许其放在引导销102之上。

在本发明的一个示例性实施方式中，柔性铰刀100包括钻孔远端106的远端部分104、中间部分108以及近端保持部分110。

在一些实施方式中，远端部分104包括通过铰接的方式彼此连接的多个单独链节112，允许在与引导销102的方向对应的方向上将力从一个链节传输给另一个链节。

在一些实施方式中，链节112彼此不可分离地互连，以便形成单一结构。

在一些实施方式中，由于每个链节112的结构，所以设置在链节112之间的互连以及能够在多个链节112之间传递力，下面进一步详细描述。

现在，参考图37A&37B，其分别是从远端以及从近端示出的图1的柔性铰刀100的单个链节112的简化插图。另外参考图38A-C，其是在图37A-B示出的单个链节的相应简化侧视图、底视图以及顶视图，并且参考图39A-B，其是在图37A&37B示出的单个链节的简化正交截面图，分别在图37A上沿着线A-A、B-B截取所述截面图。

在图37A-39B看出，在一些实施方式中，单个链节112是中空的、总体上柱形部件，该部件整体上由塑料材料构成并且具有远端部分114、中间部分116以及近端部分118。远端部分114优选地包括多个齿轮状齿120(在本文中描述的一些实施方式中，也称为“齿状延伸部”)，在一些实施方式中，齿轮状齿沿着链节112的周缘均匀地设置并且在远端从中间部分116延伸到远端122。

在一些实施方式中，每个齿轮状齿120具有两个互相面对的表面124，其几乎从远端处延伸到远端122。

在一些实施方式中，齿轮状齿120沿着链节112的周缘在每个齿120之间限定交替的凹槽126。

在一些实施方式中，表面124的纵向范围提供增强的力传递。

在一些实施方式中，中间部分116包括径向朝外延伸的凸缘130。凸缘130的外径通常大于由齿轮状齿120形成的假想柱体的直径。中间部分116进一步包括环形部分132，其设置在凸缘130的近端并且具有外径，该外径基本上等于由齿轮状齿120形成的假想柱体的直径。

在一些实施方式中，凸缘130和环形部分132在两个相邻的链节112之间提供不可分离的卡扣配合互连。可选地，通过应用强烈的拉拔力，例如，在调节在本体外面的器具的长度时，可以分离在相邻的链节之间的连接。

在一些实施方式中，近端部分118总体上是柱形的，并且其外径优选地大于凸缘130的直径。可选地，近端部分118在近端从环形部分132延伸到近端134。

在一些实施方式中，内表面138由远端部分114、中间部分116以及近端部分118共同限定。在链节112的内表面138上形成切口140。

在一些实施方式中，通过在其内接收后续链节112的凸缘130，提供切口140，用于能够在两个链节112之间不可分离地连接。

具体而言，在图37B、39A&39B中，进一步看出，在一些实施方式中，多个对应的齿轮状齿142优选地沿着链节112的内部周缘均匀地设置，并且从内表面138径向朝内并且在远端从切口140延伸。

在一些实施方式中，设置对应的齿轮状齿142，用于与在后续链节112上的齿轮状齿120啮合，用于在这两个后续链节112之间传传递力并且在其间提供铰接运动。

现在，参考图40，其是图37A&37B的互连的两个链节112的简化截面图。

具体而言，在图40中看出，在一些实施方式中，在两个后续链节112互连时，在近端链节112的凹槽126内接收远端链节的齿轮状齿142，并且在远端链节112的切口140内固定接收近端链节112的凸缘130，从而通过使两个后续链节112互连，可以产生链节112的阵列，所述链节阵列彼此不可分离，能够增强彼此的力传递，并且提供远端部分104的铰接运动，作为统一结构。

图41是***股骨200内的图36的柔性铰刀100的简化插图，以便在预先钻取的股骨孔之上产生更大直径的股骨隧道202。

在图41看出，通过预先钻取的股骨孔***引导销102，并且柔性铰刀100在引导销102之上可滑动，以便钻取更大直径的股骨隧道202。一旦在近端部分110上施加由箭头204表示的旋转运动，就传递给中间部分108和远端部分104。

由于由链节112的阵列构成的远端部分104具有柔性，如上面详细所述，所以远端106通过角度Phi与股骨200接合，该角度优选地相对于所形成的股骨隧道202的纵轴线是锐角。

要理解的是，在本发明的另一个实施方式中，可以使用柔性铰刀100，以便提供径向隧道，而引导销102限定弓形，并且柔性铰刀100沿着该弓形在股骨200内前进。

进一步要理解的是，近端部分110可以形成有凹槽，这减轻了由电动器具在其上施加的扭转应力，同时在由箭头204表示的方向提供旋转运动。

在一些实施方式中，远端部分104的支点形成在最近端链节112上，以便在钻孔手术期间，提供远端部分104的完整性。尤其地，可在最接近的链节112与在远端定位成与其相邻的链节之间提供最弱的连接，使得如果柔性铰刀100损坏，则在链节阵列的最接近的点上破裂，以便能够朝着患者身体的外面作为整体单元安全取回柔性铰刀100。

现在，参考图42，其是根据本发明的一个实施方式构造和操作的柔性铰刀300的简化图。

在图42看出的柔性铰刀300优选地由生物相容的塑料材料制成，例如，聚碳酸酯和/或聚氨酯，并且在单个外科手术之后可处置。

在图42看出，在一些实施方式中，柔性铰刀300设置在引导销302之上。引导销302由基本上柔性材料(例如，镍钛诺)制成。柔性铰刀300是管状，以便允许其放在引导销302之上。

在本发明的一个实施方式中，柔性铰刀300包括远端部分304，其具有钻孔远端306、中间部分308以及近端保持部分310。

在一些实施方式中，远端部分304包括通过铰接的方式彼此连接的多个单独链节312，允许在与引导销302的方向对应的方向将力从一个链节传输给另一个链节。

在一些实施方式中，链节312彼此不可分离地互连，以便形成单一结构。可选地，例如，在调节在本体外面的器具的长度时，通过应用强烈的拉拔力，可以分离在相邻的链节之间的连接。

在一些实施方式中，由于每个链节312的结构，所以设置在链节312之间的互连以及能够在多个链节312之间传递力，下面进一步详细描述。

现在，参考图43A-B，其分别是从远端以及从近端示出的图42的柔性铰刀300的单个链节312的简化图。另外参考图44A-44C，其是在图43A-B示出的单个链节的相应简化侧视图、底视图以及顶视图，并且参考图45A&45B，其是在图43A&43B示出的单个链节的简化正交截面图，分别在图43A上沿着线A-A、B-B截取所述截面图。

在图43A-45B看出，在一些实施方式中，单个链节312是中空的、总体上柱形部件，该部件整体上由塑料材料构成并且具有远端部分314和近端部分318。远端部分314优选地包括与限制齿322交替的多个齿轮状齿320，在一些实施方式中，齿轮状齿320和限制齿322沿着链节312的周缘通过交替的方式均匀地设置并且在远端从近端部分318延伸到远端323。

在一些实施方式中，每个限制齿322在远端323具有径向朝外延伸的突出部324，限定朝着近端的止挡台肩325，用于与后续链节312互连。

在一些实施方式中，齿轮状齿320和限制齿322沿着链节312的周缘限定在其间交替的凹槽326。

在一些实施方式中，限制齿322在两个相邻的链节312之间提供不可分离的卡扣配合互连。可选地，例如，在调节在本体外面的器具的长度时，通过应用强烈的拉拔力，可以分离在相邻的链节之间的连接。

在一些实施方式中，近端部分318总体上是柱形的，并且其外径优选地大于远端部分314的直径。近端部分318在近端从远端部分314延伸到近端334。

在一些实施方式中，内表面338由远端部分314和近端部分318共同限定。通常，通过链节312的近端部分318形成两个相互朝向的孔340。

本发明的实施方式的特定特征是设置了孔340，用于通过在其内接收后续链节312的限制齿322，能够在两个链节312之间不可分离地互连。

具体而言，在图8B、45A&45B中，进一步看出，在一些实施方式中，多个对应的齿轮状齿342优选地沿着链节312的内部周缘均匀地设置，并且从内表面338径向朝内延伸并且优选地放在近端334的远端。

在一些实施方式中，提供对应的齿轮状齿342，用于与在后续链节312上的齿轮状齿320和限制齿322接合，用于在这两个后续链节312之间传输力并且在其间提供铰接运动。

现在，参考图46，其是图43A&43B的互连的两个链节312的简化截面图。

具体而言，在图46中看出，在一些实施方式中，在两个后续链节312互连时，在近端链节312的凹槽326内接收远端链节312的齿轮状齿342，并且在远端链节312的孔340内固定接收近端链节312的限制齿322，从而通过使两个后续链节312互连，可以产生链节112的阵列，所述链节阵列彼此不可分离，能够增强彼此的力传递，并且作为统一结构提供远端部分304的铰接运动。

在一些实施方式中，在链节312互连时，在一个链节312上的两个孔340横向朝着后续链节312的孔340。

图47是***股骨200内的图42的柔性铰刀300的简化图，以便产生股骨隧道202。

在图47看出，通过预先钻取的股骨孔***引导销302，并且柔性铰刀300在引导销302之上可滑动。可选地，一旦在近端部分310上施加由箭头204表示的旋转运动，就传递至中间部分308和远端部分304。

在一些实施方式中，由于由链节312的阵列构成的远端部分304具有柔性，如上面参考图42到图46详细所述，所以远端306通过角度Phi与股骨200接合，该角度优选地相对于所形成的股骨隧道202的纵轴线是锐角。

要理解的是，在本发明的另一个实施方式中，可以使用柔性铰刀300，以便提供径向隧道，而引导销302限定弓形，并且柔性铰刀300沿着该弓形在股骨200内前进。

进一步要理解的是，近端部分310可以形成有凹槽，这减轻了由电动器具在其上施加的扭转应力，同时在由箭头204表示的方向提供旋转运动。

在一些实施方式中，远端部分304的支点形成在最近端链节312上，以便在钻孔手术期间，提供远端部分304的完整性。尤其地，可以在最接近的链节312与在远端定位成与其相邻的链节之间提供最弱的连接，使得如果损坏柔性铰刀300，则在链节阵列的最接近的点上破裂，以便能够朝着患者身体的外面安全作为整体单元取回柔性铰刀300。

本领域的技术人员会理解的是，本发明不受到在上文特别显示和描述的内容的限制。确切地说，本发明的范围包括在上文描述的各种特征的组合和子组合以及并非在现有技术中的其变化和修改。

术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包含(includes)”、“包含(including)”、“具有(having)”及其同源词表示“包括但不限于”。

术语“由…构成”表示“包括并且限于”。

术语“基本上由…构成”表示合成物、方法或结构可以包括额外成分、步骤和/或部件，但是只要额外成分、步骤和/或部件不实质上改变所要求的合成物、方法或结构的基本和新型特征。

如在本文中所使用的，单数形式“一(a)”、“一(an)”以及“该(the)”包括复数个参考，除非上下文另有明确规定。例如，术语“混合物”或“至少一个混合物”可以包括多个混合物，包括其混合。

在本申请中，可以在范围格式内呈现本发明的各种实施方式。应理解的是，在范围格式内的描述仅仅为了方面和简洁，并且不应解释为对本发明的范围具有固定限制。因此，范围的描述应被视为特别公开了所有可能的子范围以及在该范围内的单独数值。例如，范围的描述(例如，从1到6)应被视为特别公开了子范围(例如，从1到3、从1到4、从1到5、从2到4、从2到6、从3到6等)以及在该范围内的单独数值(例如，1、2、3、4、5以及6)。无论该范围的宽度多大，这都适用。

每当本文中指示数值范围时，表示包括在所指示的范围内包括任何引用的数字(分数或整数)。短语在第一指示数字与第二指示数字之间的“范围”以及从第一指示数字“到”第二指示数字的“范围”在本文中可交换使用，并且表示包括第一和第二指示数字以及在其间的所有分数和整数数字。

如在本文中所使用的，术语“方法”表示完成规定任务的方式、方法、技术以及程序，包括但不限于化学、药理学、生物学、生物化学以及医学领域的从业者已知的或者这些从业者从已知的方式、方法、技术以及程序中容易开发的那些方式、方法、技术以及程序。

如在本文中所使用的，术语“治疗”包括废除、基本上禁止、减慢或者颠倒情况的进展、基本上改善情况的临床或美学症状、或基本上防止出现情况的临床或美学症状。

要理解的是，还可以在单个实施方式中，相结合地提供本发明的某些特征，为了清晰起见，在单独实施方式的上下文中描述这些特征。相反，还可以单独地或者在任何合适的子组合中或者在本发明的任何其他描述的实施方式中适合的方式，提供本发明的各种特征，为了简洁起见，在单独实施方式的上下文中描述这些特征。在各种实施方式的上下文中描述的某些特征不被视为那些实施方式的基本特征，除非没有那些部件，该实施方式就无效。

Claims (39)

1.一种柔性骨骼器具，包括：

骨组织去除部件，配置在所述柔性骨骼器具的远端处；

至少两个链节，在近端耦接至所述骨组织去除部件，所述链节通过径向过盈连接彼此连接，其中，所述链节中的第一链节的至少一个径向朝外延伸的突出部接收在后续链节的凹槽内。

2.根据权利要求1所述的器具，其中，每个所述链节中均包括接合部分和接收部分，所述接合部分相对于所述接收部分在远端定位。

3.根据权利要求2所述的器具，其中，所述接收部分包括内腔，所述内腔在所述链节的近端处敞开并且通向所述凹槽，所述凹槽足够大以接收所述至少一个径向朝外延伸的突出部，而不朝内压缩所述至少一个径向朝外延伸的突出部。

4.根据权利要求3所述的器具，其中，所述径向过盈连接是卡扣配合连接，其中，所述至少一个径向朝外延伸的突出部由所述后续链节的内腔朝内压缩并且向远端前进，直到允许所述至少一个径向朝外延伸的突出部弹性卡扣到所述凹槽内，使所述第一链节和所述后续链节彼此互锁，同时允许所述第一链节和所述后续链节相对于彼此弯曲。

5.根据权利要求2所述的器具，其中，所述第一链节和所述后续链节包括匹配几何体，所述匹配几何体适于在所述链节之间传递力矩，该力矩的大小足以使所述骨组织去除部件前进到骨骼内。

6.根据权利要求5所述的器具，其中，所述匹配几何体包括至少一个表面，所述至少一个表面成形为干涉所述链节相对于彼此的轴向旋转。

7.根据权利要求6所述的器具，其中，所述匹配几何体包括彼此至少一部分接触的交互平面，其中，所述交互平面中的第一平面配置在所述第一链节的所述接合部分上，并且第二平面配置在所述后续链节的所述接收部分的内腔内。

8.根据权利要求5所述的器具，其中，所述力矩的大小在3N*cm到30N*cm之间的范围内。

9.根据权利要求1所述的器具，其中，所述第一链节和所述后续链节均包括接收凹槽，其中，所述第一链节和所述后续链节的接收凹槽具有基本上相同的设计并且被配置成相对于彼此旋转地定向，使得所述第一链节的接收凹槽被配置成相对于所述后续链节的接收凹槽成一角度。

10.根据权利要求9所述的器具，其中，所述角度是90°。

11.根据权利要求1所述的器具，其中，所述至少一个径向朝外延伸的突出部的体积占据不超过所述凹槽的体积的95％。

12.根据权利要求2所述的器具，其中，所述凹槽未延伸超过所述接收部分的外边缘，并且所述至少一个径向朝外延伸的突出部内部地接收在所述接收部分内。

13.根据权利要求2所述的器具，其中，所述凹槽延伸穿过所述接收部分的外边缘，并且所述至少一个径向朝外延伸的突出部足够长以延伸穿过所述凹槽。

14.根据权利要求2所述的器具，其中，所述接合部分包括至少一个齿状延伸部，所述齿状延伸部在远端方向上延伸，并且其中，所述至少一个径向朝外延伸的突出部从所述齿状延伸部朝外径向延伸。

15.根据权利要求1所述的器具，其中，所述链节限定管状本体。

16.根据权利要求15所述的器具，其中，所述管状本体被配置成弯曲成具有30mm或更大的弯曲半径。

17.根据权利要求1所述的器具，其中，所述器具是套管状的，并且其中，该套管的形状和尺寸允许通过引导线传送所述器具。

18.根据权利要求1所述的器具，其中，所述骨组织去除部件的形状和尺寸设计成在骨骼内形成孔。

19.根据权利要求1所述的器具，其中，所述骨组织去除部件的形状和尺寸设计成铰扩骨骼内的现有孔。

20.根据权利要求1所述的器具，所述器具进一步包括位于所述器具的近端处的保持部分，所述保持部分能由使用者或器具接合。

21.根据权利要求20所述的器具，其中，所述器具是钻。

22.一种使柔性骨骼器具前进到骨骼内的方法，包括：

提供柔性骨骼器具，所述柔性骨骼器具包括通过径向过盈连接彼此互锁的多个链节；

沿着引导线引入所述柔性骨骼器具，以接近骨骼；

旋转所述柔性骨骼器具，以至少使所述柔性骨骼器具的远端前进到骨骼内。

23.根据权利要求22所述的方法，其中，所述链节是刚性的，并且其中，所述引入包括使所述柔性骨骼器具沿着由所述引导线限定的弯曲路径前进，使得刚性的所述链节相对于彼此弯曲。

24.根据权利要求22所述的方法，其中，在与骨骼接触时，该多个所述链节的相邻链节之间的轴向间隙减小。

25.根据权利要求22所述的方法，其中，所述前进包括在所述骨骼内形成孔。

26.根据权利要求22所述的方法，其中，所述前进包括对所述骨骼内的现有孔铰扩。

27.根据权利要求26所述的方法，其中，所述骨骼是股骨，并且所述旋转在所述股骨内铰扩一隧道，以用于接收移植物。

28.根据权利要求22所述的方法，其中，所述旋转包括将钻耦接至所述骨骼器具的近端。

29.一种柔性骨骼器具，包括：

骨组织去除部件，配置在所述柔性骨骼器具的远端处；

至少两个链节，在近端耦接至所述骨组织去除部件，所述链节通过卡扣配合连接彼此互连，其中，所述链节中的第一链节包括至少一个突出部，所述至少一个突出部由后续链节的内腔朝内压缩，直到允许所述至少一个突出部弹性卡扣到所述内腔所通向的所述后续链节的相应凹槽内。

30.根据权利要求29所述的柔性骨骼器具，其中，所述内腔在所述后续链节的近端处敞开并且在所述后续链节的接收部分内纵向延伸，所述内腔的形状和尺寸设计成将所述至少一个突出部径向朝内压缩。

31.根据权利要求29所述的柔性骨骼器具，其中，所述卡扣配合连接使所述第一链节和所述后续链节彼此互锁，同时允许所述第一链节和所述后续链节相对于彼此弯曲。

32.一种用于调节柔性骨骼器具的套件，包括：

多个能互连的链节，所述链节配置成通过卡扣配合连接彼此接合，以形成细长的能弯曲的本体。

33.根据权利要求32所述的套件，其中，所述柔性骨骼器具包括近端保持部分，并且其中，至少一个所述链节被配置成与所述近端保持部分接合。

34.根据权利要求32所述的套件，所述套件进一步包括多个切割头，在所述多个切割头中选择一个切割头，所述一个切割头被配置成与至少一个所述链节的远端接合。

35.一种调节柔性骨骼器具的方法，包括：

提供柔性骨骼器具，所述柔性骨骼器具包括通过卡扣配合连接彼此互连的多个链节；

连接或去除一个或更多链节，以调节所述柔性骨骼器具的长度。

36.根据权利要求35所述的方法，所述方法进一步包括选择某一形状或尺寸的切割头并且使所述切割头连接多个链节的最远端链节。

37.根据权利要求35所述的方法，其中，所述连接或去除向使用者提供听觉反馈、感觉反馈或视觉反馈中的至少一个反馈。

38.根据权利要求37所述的方法，其中，在所述链节彼此互锁时，所述听觉反馈包括“咔哒”型声音。

39.一种柔性骨骼器具，包括：

骨组织去除部件，配置在所述器具的远端处；

至少两个链节，在近端耦接至所述骨组织去除部件，所述链节通过“咔哒”型连接彼此互连，其中，在连接所述链节的过程中，提供声音指示。