CN106003008A - 类人机器人智能电机装置 - Google Patents

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Abstract

一种类人机器人智能电机装置包括：第一驱动电机及减速齿轮组、第二驱动电机及减速齿轮组、第一角度传感器、第二角度传感器及控制电路；第一驱动电机及减速齿轮组包括第一电机和第一减速机构，第一电机与第一减速机构的输入齿轮接合，第一减速机构的输出轴输出第一旋转动力，第一角度传感器布置在第一驱动电机及减速齿轮组的输出轴处，用于感测相应输出轴输出的第一旋转动力；第二驱动电机及减速齿轮组包括第二电机和第二减速机构，其中第二电机与第二减速机构的输入齿轮接合，第二减速机构的输出轴输出第二旋转动力，第二角度传感器布置在第二驱动电机及减速齿轮组的输出轴处，用于感测相应输出轴输出的第二旋转动力。

Description

类人机器人智能电机装置
技术领域
本发明涉及电机领域，具体涉及一种类人机器人智能电机装置，其中通过内部设置的控制电路板和角度传感器来分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人智能电机装置具备提供两个自由度的能力。
背景技术
类人机器人是具备人类的外形特征和行动能力的智能机器人。类人机器人可以采用双腿行走方式，通过手臂和身体的协调完成一些简单的功能，并且一般可以通过简单的语言和人类交流。与传统的机器人相比，类人机器人具有显著的优势。
类人机器人的出现是控制科学、传感器技术、人工智能、材料科学等学科的技术进步，以及机器人使用范围的扩大和人类日常生活需要的产物。类人机器人以与人近似的形态出现，对人类来说就不会感到特别的陌生，也不会产生排斥心理，更容易被人类所接受，所以类人机器人将是未来的日常应用中最重要的智能机器人。
现有的机器人在行走时存在较重的机器形态，其动作没有人类姿态的流畅和优雅，因此。增加类人机器人的自由度成为趋势。但是，随着机器人自由度的增加，伺服电机的数量也增加，这样机器人的结构就不能像人类一样匀称合理。因此，此时面临的问题是，必须研究尺寸小、输出自由度多的智能电机装置。
然而，目前的智能电机装置都是单自由度输出的。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种能够提供两个自由度的类人机器人智能电机装置。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种类人机器人智能电机装置，其中通过内部设置的控制电路板和角度传感器来分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人智能电机装置具备提供两个自由度的能力。
为实现上述目的，本发明提供了一种类人机器人智能电机装置，包括：尾盖、壳体、第一驱动电机及减速齿轮组、第二驱动电机及减速齿轮组、第一角度传感器、第二角度传感器、以及控制电路；其中，第一驱动电机及减速齿轮组包括第一电机和第一减速机构，其中第一电机与第一减速机构的输入齿轮接合，第一减速机构的输出轴输出第一旋转动力，第一角度传感器布置在第一驱动电机及减速齿轮组的输出轴处，用于感测第一驱动电机及减速齿轮组的输出轴输出的第一旋转动力；而且，第二驱动电机及减速齿轮组包括第二电机和第二减速机构，其中第二电机与第二减速机构的输入齿轮接合，第二减速机构的输出轴输出第二旋转动力，第二角度传感器布置在第二驱动电机及减速齿轮组的输出轴处，用于感测第二驱动电机及减速齿轮组的输出轴输出的第二旋转动力。
优选地，第一减速机构的输出轴输出的第一旋转动力的运动方向的轴线与第二减速机构的输出轴输出的第二旋转动力的运动方向的轴线相互正交。
优选地，第一驱动电机及减速齿轮组是纵向旋转输出的驱动电机和减速齿轮组，第二驱动电机及减速齿轮组是横向旋转输出的驱动电机和减速齿轮组。
优选地，第一驱动电机及减速齿轮组的第一减速机构的输出轴包络壳和第二驱动电机及减速齿轮组的第二减速机构的减速齿轮刚性连接。
优选地，第二驱动电机及减速齿轮组的第二减速机构的输出轴包络壳和第一驱动电机及减速齿轮组的第一减速机构的减速齿轮刚性连接。
优选地，第一减速机构中的齿轮的轴线与第二减速机构中的齿轮的轴线相互正交。
优选地，第二减速机构包括轴线相互平行的多个齿轮。
优选地，第一减速机构包括轴线相互平行的多个齿轮。
优选地，第一驱动电机及减速齿轮组、第二驱动电机及减速齿轮组、第一角度传感器和第二角度传感器布置在由尾盖和壳体围成的腔室内。
优选地，控制电路用于根据第一角度传感器和第二角度传感器感测到的第一旋转动力和第二旋转动力来控制第一电机和第二电机。
由此，本发明提供了一种类人机器人智能电机装置，其中通过内部设置的控制电路板和角度传感器来分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人智能电机装置具备提供两个自由度的能力。而且，本发明的类人机器人智能电机装置同时具有体积小，驱动能力强等特点。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是根据本发明优选实施例的类人机器人智能电机装置的剖面结构示意图。
图2是根据本发明优选实施例的类人机器人智能电机装置中的作为纵向旋转立体结构的第一驱动电机及减速齿轮组的示意图。
图3是根据本发明优选实施例的类人机器人智能电机装置中的作为横向旋转立体结构的第二驱动电机及减速齿轮组的示意图。
需要说明的是，附图用于说明本发明，而非限制本发明。注意，表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且，附图中，相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。
具体实施方式
图1是根据本发明优选实施例的类人机器人智能电机装置的截面结构示意图。
如图1所示，根据本发明优选实施例的类人机器人智能电机装置包括：尾盖10、壳体20、第一驱动电机及减速齿轮组30、第二驱动电机及减速齿轮组40、第一角度传感器50、第二角度传感器60、以及控制电路70。
其中，第一驱动电机及减速齿轮组30、第二驱动电机及减速齿轮组40、第一角度传感器50和第二角度传感器60布置在由尾盖10和壳体20围成的腔室内。
控制电路70可布置在由尾盖10和壳体20围成的腔室内，也可布置在由尾盖10和壳体20围成的腔室外。
如图2所示，第一驱动电机及减速齿轮组30包括第一电机31和第一减速机构，其中第一电机31与第一减速机构的输入齿轮32接合，第一减速机构的输出轴33输出第一旋转动力。
而且，如图1所示，第一角度传感器50布置在第一驱动电机及减速齿轮组30的输出轴处，用于感测第一驱动电机及减速齿轮组30的输出轴输出的第一旋转动力。
同样地，如图3所示，第二驱动电机及减速齿轮组40包括第二电机41和第二减速机构，其中第二电机41与第二减速机构的输入齿轮42接合，第二减速机构的输出轴43输出第二旋转动力。
而且，如图3所示，在具体实现时，第二减速机构可包括轴线相互平行的多个齿轮。而且实际上，同样地，第一减速机构也可包括轴线相互平行的多个齿轮。但是，第一减速机构中的齿轮的轴线与第二减速机构中的齿轮的轴线相互正交。
而且，如图1所示，第二角度传感器60布置在第二驱动电机及减速齿轮组40的输出轴处，用于感测第二驱动电机及减速齿轮组40的输出轴输出的第二旋转动力。
而且其中，第一减速机构的输出轴33输出的第一旋转动力的运动方向的轴线与第二减速机构的输出轴43输出的第二旋转动力的运动方向的轴线相互正交，如图1的两个旋转箭头所示。
例如，如图2的旋转箭头所示，第一驱动电机及减速齿轮组30是纵向旋转输出的驱动电机和减速齿轮组。例如，如图3的旋转箭头所示，第二驱动电机及减速齿轮组40是横向旋转输出的驱动电机和减速齿轮组。
其中，优选地，如图1所示，第一驱动电机及减速齿轮组30的第一减速机构的输出轴包络壳和第二驱动电机及减速齿轮组40的第二减速机构的减速齿轮刚性连接。或者可替换地，在其它实现方式中，第二驱动电机及减速齿轮组40的第二减速机构的输出轴包络壳和第一驱动电机及减速齿轮组30的第一减速机构的减速齿轮刚性连接。
根据上述机械及电路布置，控制电路70可根据第一角度传感器50和第二角度传感器60感测到的第一旋转动力和第二旋转动力来适应性地控制第一电机和第二电机，从而分别对两个相交方向的输出角度进行控制。
由此，在根据本发明优选实施例的类人机器人智能电机装置中，存在两个相互独立电机正交分布通过装置壳体中齿轮减速机构，输出两个方向的旋转运动，且旋转运动的轴线相互正交。因此，本发明的类人机器人智能电机装置可以向两个正交方向同时输出闭环旋转运动。
本发明通过在同一壳体内置两个电机，通过壳体中内置的齿轮减速机构，将动力向两个正交方向同时输出；通过内置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制，使得一种机器人智能电机装置有提供两个不同方向自由度的能力。
本发明的优势在于，在原有单输出电机的尺寸空间内，同时输出2向正交的旋转运动，提升了类人机器人的自由度。
由此，本发明提供了一种类人机器人智能电机装置，其中通过内部设置的控制电路板和角度传感器来分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人智能电机装置具备提供两个自由度的能力。而且，本发明的类人机器人智能电机装置同时具有体积小，驱动能力强等特点。
上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种类人机器人智能电机装置，其特征在于包括：尾盖、壳体、第一驱动电机及减速齿轮组、第二驱动电机及减速齿轮组、第一角度传感器、第二角度传感器、以及控制电路；其中，第一驱动电机及减速齿轮组包括第一电机和第一减速机构，其中第一电机与第一减速机构的输入齿轮接合，第一减速机构的输出轴输出第一旋转动力，第一角度传感器布置在第一驱动电机及减速齿轮组的输出轴处，用于感测第一驱动电机及减速齿轮组的输出轴输出的第一旋转动力；而且，第二驱动电机及减速齿轮组包括第二电机和第二减速机构，其中第二电机与第二减速机构的输入齿轮接合，第二减速机构的输出轴输出第二旋转动力，第二角度传感器布置在第二驱动电机及减速齿轮组的输出轴处，用于感测第二驱动电机及减速齿轮组的输出轴输出的第二旋转动力。
2.如权利要求1所述的类人机器人智能电机装置，其特征在于，第一减速机构的输出轴输出的第一旋转动力的运动方向的轴线与第二减速机构的输出轴输出的第二旋转动力的运动方向的轴线相互正交。
3.如权利要求2所述的类人机器人智能电机装置，其特征在于，第一驱动电机及减速齿轮组是纵向旋转输出的驱动电机和减速齿轮组，第二驱动电机及减速齿轮组是横向旋转输出的驱动电机和减速齿轮组。
4.如权利要求1至3之一所述的类人机器人智能电机装置，其特征在于，第一驱动电机及减速齿轮组的第一减速机构的输出轴包络壳和第二驱动电机及减速齿轮组的第二减速机构的减速齿轮刚性连接。
5.如权利要求1至3之一所述的类人机器人智能电机装置，其特征在于，第二驱动电机及减速齿轮组的第二减速机构的输出轴包络壳和第一驱动电机及减速齿轮组的第一减速机构的减速齿轮刚性连接。
6.如权利要求1至3之一所述的类人机器人智能电机装置，其特征在于，第一减速机构中的齿轮的轴线与第二减速机构中的齿轮的轴线相互正交。
7.如权利要求1至3之一所述的类人机器人智能电机装置，其特征在于，第二减速机构包括轴线相互平行的多个齿轮。
8.如权利要求1至3之一所述的类人机器人智能电机装置，其特征在于，第一减速机构包括轴线相互平行的多个齿轮。
9.如权利要求1至3之一所述的类人机器人智能电机装置，其特征在于，第一驱动电机及减速齿轮组、第二驱动电机及减速齿轮组、第一角度传感器和第二角度传感器布置在由尾盖和壳体围成的腔室内。
10.如权利要求1至3之一所述的类人机器人智能电机装置，其特征在于，控制电路用于根据第一角度传感器和第二角度传感器感测到的第一旋转动力和第二旋转动力来控制第一电机和第二电机。
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