CN105976093A - 一种无人机工单分配方法、装置及无人机作业*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机工单分配方法，属于通信技术领域，应用于无人机作业***，解决现有技术中人工分配共戴导致的效率低下和作业资源使用不均衡、无法充分利用作业资源的问题。所述***包括：至少一个作业组终端、至少一架无人机，具有相同作业组标识的无人机和作业组终端组成一个作业组，所述方法包括：接收待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志；根据所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组，提高了工单分配的效率，并且能够均衡、充分的利用作业资源。

Description

一种无人机工单分配方法、装置及无人机作业***

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人机工单分配方法、装置及无人机作业***。

背景技术

随着无人机在农业植保方面应用的日益广泛，越来越多的农户开始购买和使用无人机植保服务商提供的植保服务。通常农户在购买了植保服务后，无人机植保服务商的运营人员会生成待分配工单，该待分配工单应当包括飞行航线、作业地点等信息。然后，无人机植保服务商的运营人员需要手动查看工单管理***中的各个作业组的工单分配情况，并依据运营人员的个人经验，选择一个作业组，并将待分配工单分派到选择的作业组。最后，运营人员通过操作工单管理***，将待分配工单发送至所选择的作业组。在植保繁忙时期，无人机植保服务商通常具有大量的待分配工单需要分配，采用现有技术中手动分配工单的方式，无法满足分配大量待分配工单的需求。并且，根据运营人员的个人经验进行工单分配，无法保证作业资源的均衡、充分利用。综上所述，现有技术中手动分配作业工单的方法至少存在：分配效率低下和作业资源的无法得到均衡、充分利用的缺陷。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机工单分配方法、装置及无人机作业***，以解决现有技术中手动分配作业工单效率低下，以及无法均衡、充分利用作业资源的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机工单分配方法，应用于无人机作业***，所述***包括至少一个作业组终端、至少一架无人机，具有相同作业组标识的无人机和作业组终端组成一个作业组，所述方法包括：

接收待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志；

根据所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机工单分配装置，应用于无人机作业***，所述***包括至少一个作业组终端、至少一架无人机，具有相同作业组标识的无人机和作业组终端组成一个作业组，所述无人机工单分配装置包括：

数据采集模块，用于接收待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志；

分配模块，用于根据所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机作业***，包括：服务器、至少一个运营终端、、至少一个作业组终端、至少一架无人机，其中，具有相同作业组标识的无人机和作业组终端组成一个作业组，

所述运营终端，用于上传待分配工单至所述服务器，所述工单至少包括一条作业航线；

所述无人机，用于执行作业组终端发送的作业航线，并上传飞行日志至所述服务器；

所述服务器，包括前述实施例中公开的无人机工单分配装置，用于接收所述待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志；以及，根据所述待分配工单、作业组内无人机的飞行日志和作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组的作业组终端；

所述作业组终端，用于将接收的工单中的作业航线发送至作业组的无人机。

这样，本发明实施例中，通过接收待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志；根据所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组，提高了工单分配的效率，并且能够均衡、充分的利用作业资源。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一的无人机作业***结构图；

图2是本发明实施例二的无人机作业***结构图；

图3是本发明实施例三的无人机工单分配方法流程图；

图4是本发明实施例三的无人机工单分配方法详细的流程图；

图5是本发明实施例四的无人机工单分配方法流程图；

图6是本发明实施例五的无人机工单分配方法流程图；

图7是本发明实施例六的无人机工单分配装置结构图；

图8是本发明实施例六的无人机工单分配装置详细结构图；

图9是本发明实施例七的无人机工单分配装置结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

本实施例提供了一种无人机作业***，如图1所示，所述无人机作业***包括：服务器、至少一个运营终端、至少一个作业组终端、至少一架无人机，其中，具有相同作业组标识的无人机和作业组终端组成一个作业组，服务器100，分别和运营终端，以及每个作业组的作业组终端、无人机连接，各组成部分的工作过程如下。

运营终端140，用于生成待分配工单，并上传待分配工单至所述服务器100。所述待分配工单包括至少一条作业航线。每条作业航线的数据包括：作业航线长度、航线坐标等信息。运营终端可以为：智能手机、平板电脑、PAD、计算机等设备。运营终端140和服务器100可以通过GSM、CDMA或WCDMA等通信网络协议，或者TCP/IP等网络协议进行数据传输。

无人机作业***至少包括一个作业组，每个作业组中至少一部作业组终端120、至少一架无人机130。服务器可以通过GSM、CDMA或WCDMA等通信网络和作业车110、作业组终端120以及无人机130连接。

作业组终端120，用于接收服务器100发送的工单，将接收的工单中的作业航线发送至作业组的无人机130。通常，作业组终端120可以设置SIM卡，从而使用GSM、CDMA或WCDMA等通信网络接收服务器100发送的工单数据，并将其中的作业航线和控制指令发送至相应的无人机130。同时，作业组终端120实时将作业组的补给时刻、补给电池容量、工单完成情况上传至服务器100保存。具体实施时，作业组终端可以为平板电脑、无人机遥控器、手机等具有通讯功能的装置。

无人机130，用于执行作业组终端发送的作业航线，并上传飞行日志至所述服务器。具体实施时，无人机130接收作业组终端120发送的工单内的一条作业航线数据，并根据所述作业航线数据执行作业。优选地，如图2所示，所述无人机130上设置有飞行数据记录装置1301，用于向服务器100上传无人机130的飞行日志。所述飞行日志包括：作业航线、起飞时间、降落时间以及飞行时长等数据。无人机130与作业组绑定，一架无人机只能与一个作业组相绑定，一个作业组内可以有多架无人机。

服务器100，用于接收所述待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志；根据所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组的作业组终端。具体实施时，服务器100用于接收并存储待分配工单，分配所述待分配工单至各作业组，并实时更新各作业组内工单的状态，例如：已完成、未完成等。服务器100还用于接收并存储无人机的飞行数据记录装置发送的无人机的飞行日志，根据所述飞行日志更新工单的完成状态。

本发明的实施例通过服务器接收所述待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志；根据所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组的作业组终端，解决了现有技术中人工进行工单分配带来的工单分配效率低下和作业资源无法得到均衡、充分利用的问题。

实施例二：

在本发明的另一优选实施例中，如图2所示，所述无人机作业***还包括：作业车110。具有相同作业组标识的作业组终端、无人机、作业车组成一个作业组。每个作业组有一辆作业车110。所述作业车110用于运输作业组内进行作业的无人机130，以及所述无人机130的补给，如电池。作业车110还用于运输作业过程中需要的材料，如农药、化肥等。作业车110可以为卡车、货车等运输车量。所述作业车110设置有行车数据记录装置1101，用于记录作业车的当前位置，并将作业车的当前位置上传至服务器100，所述作业车110的当前位置也是所述作业车110所在作业组的当前位置。所述行车数据记录装置1101可以为：车载行车记录仪、导航仪等具有定位和通讯功能的装置，也可以是安装了定位或导航软件的智能手机。

本发明的实施例通过接收所述待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志；根据所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组的作业组终端，解决了现有技术中人工进行工单分配带来的工单分配效率低下和作业资源无法得到均衡、充分利用的问题。

实施例三：

相应的，本发明公开了一种无人机工单分配方法，应用于前述无人机作业***，如图3所示，所述方法包括步骤300和步骤310。

步骤300，接收待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志。

运营终端实时上传待分配工单至服务器，所述待分配工单至少包括：作业航线，所述作业航线包括：航线长度和该作业航线上各点的经纬度坐标。每个待分配工单可以包括多条作业航线。无人机设置有飞行数据记录装置，通过所述飞行数据记录装置记录飞行日志，并并实时上传至服务器。所述飞行日志包括：航线、起飞时间、降落时间以及飞行时长等数据。

步骤310，根据所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组。

具体实施时，如图4所示，所述步骤310进一步包括：步骤3101至3104。

步骤3101，获取所述待分配工单的作业航线长度。

所述待分配工单中包括：至少一条作业航线，每条所述作业航线包括：作业航线长度。所述待分配工单的作业航线长度等于待分配工单内所有作业航线的作业航线长度之和。

所述作业航线还包括：该作业航线上各点的经纬度坐标。待分配工单中的多条作业航线按照作业的时间顺序先后排列，第一条作业航线先执行。因此，将第一条作业航线的起始点的经纬度坐标作为所述待分配工单的作业位置。

步骤3102，计算所述作业航线长度需要的工作时长。

无人机执行作业时的飞行速度是固定的，利用计算得到的作业航线长度除以预设的飞行速度，得到所述待分配工单的工作时长。

步骤3103，根据各作业组内无人机的飞行日志和未完成工单获得各作业组的装备指数。

所述装备指数为无人机在当前电池剩余容量情况下的最大飞行时长减去完成未完成工单所需的飞行时长所得到的值。举个例子，作业组甲当前电池剩余容量为30Ah,此时无人机最大飞行时长为30min,若无人机完成未完成工单所需的飞行时长为15min，则装备指数为30min-15min＝15min。需要说明的是，以上例子所涉及的数据仅用于介绍装备指数，不对技术内容进行限定。

在其中一种实施方式，所述根据各作业组内无人机的飞行日志和未完成工单获得各作业组的装备指数的步骤包括:作业组最近一次补给的电池总容量的最大飞行时长减去已经消耗的时长和作业组内未完成工单的总工作时长，得到作业组的装备指数，其中，根据作业组最近一次补给的电池总容量和预设电池容量与飞行时长的对应关系，计算无人机的最大飞行时长；对作业组内无人机的飞行日志中的最近一次补给时刻之后的飞行时长求和，获得作业组内无人机已经消耗的飞行时长；未完成工单的总工作时长等于作业组内未完成工单的所有作业航线的作业航线长度之和除以预设的飞行速度。

其中，最近一次补给的电池总容量和补给时刻由作业组终端上传至服务器，服务器根据预设的电池容量和飞行时长的对应关系，确定最近一次补给的电池总容量对应的飞行时长。服务器记录最近一次补给时刻。

无人机会实时上传飞行日志至服务器，所述飞行日志中包括：起飞时间、降落时间、飞行时长等数据，服务器根据记录的本次补给时刻，飞行日志中的起飞时间确定最近一次补给时刻之后执行的作业航线，并把所有作业航线的飞行时长求和，得到本次补给时刻之后作业组内无人机已经飞行的时长。所述飞行日志还包括：无人机标识、执行的工单编号、工单中的作业航线、作业航线完成情况等信息，服务器根据无人机上传的飞行日志和服务器本地记录的作业组的工单信息及作业组内的无人机标识，更新本地存储的各作业组中的未完成工单数量和工单信息。

优选地，服务器中记录分配至各作业组的工单，各作业组每执行完一个工单会发送通知消息至服务器，通知服务器该工单已经执行完成，服务器根据作业组终端的通知更新本地存储的各作业组中的未完成工单数量和工单信息。

作业组中的未完成工单的工作时长等于所有未完成工单的工作时长之和。所述工单中包括：作业航线，所述作业航线包括：航线长度。每个工单可以包括多条作业航线，工单的作业航线长度等于工单内所有作业航线的作业航线长度之和。无人机执行作业时的飞行速度是固定的，利用计算得到的未完成工单的作业航线长度除以预设的飞行速度，得到未完成工单的工作时长。

在另一种实施方式中，若作业组的电池全部安装在无人机上，例如，作业组有5块电池，5架无人机，而5块电池全部都安装在无人机上，此时，所述根据各作业组内无人机的飞行日志和未完成工单获得各作业组的装备指数的步骤包括：获取作业组内无人机上传的剩余电池容量总和；根据预设电池容量与飞行时长的对应关系，计算所述剩余电池容量总和对应的无人机的剩余最大飞行时长；将所述剩余最大飞行时长减去作业组内未完成工单的总工作时长，得到作业组的装备指数；其中，作业组内未完成工单的所有作业航线的作业航线长度之和除以预设的飞行速度，得到作业组的未完成工单的总工作时长。

无人机的飞行控制***可以实时读取无人机安装的电池的剩余容量，并通过飞行日志上传至服务器。当作业组的电池全部安装在无人机上时，根据每台无人机上传的剩余电池容量，服务器可以计算出各作业组剩余的电池容量总和；然后，根据预设电池容量与飞行时长的对应关系，计算所述剩余电池容量总和对应的无人机的剩余最大飞行时长；再将所述剩余最大飞行时长减去作业组内未完成工单的总工作时长，得到作业组的装备指数。

步骤3104，分配所述待分配工单至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组。

本实施例中，具体实施时，可以将所述待分配工单分配至任意一个装备指数大于或等于所述工作时长的作业组。

本发明的实施例通过结合所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单，自动将所述待分配工单分配至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组，解决了现有技术中人工进行工单分配带来的工单分配效率低下和作业资源无法得到均衡、充分利用的问题。

实施例四：

基于实施例三，本发明无人机工单分配方法的另一个优选实施例中，所述分配所述待分配工单至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组，具体为：将装备指数大于或等于所述工作时长的所有作业组作为备选作业组；根据所述备选作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项分配所述待分配工单至一个备选作业组。

如图5所示，所述将所述待分配工单分配至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组的步骤，进一步包括：

步骤31041，将装备指数大于或等于所述工作时长的所有作业组作为备选作业组；

步骤31042，分别计算各备选作业组的工单分配因子；

步骤31043，将所述待分配工单分配至最小工单分配因子对应的备选作业组，其中，所述工单分配因子选自于：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项。

具体实施时，工单分配因子可以为：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项。下面结合几个具体例子说明：分别计算各备选作业组的工单分配因子；以及，将所述待分配工单分配至最小工单分配因子对应的备选作业组的具体方案。

第一个例子，工单因子为作业距离。

首先，分别计算各备选作业组的作业距离；然后，将所述待分配工单分配至最小作业距离对应的备选作业组。具体实施时，服务器中记录各作业组的工单情况，包括：已接受工单、已完成工单、未完成工单的数据。工单数据中包括：工单编号、作业航线、是否完成标志；所述作业航线进一步包括：作业航线长度，作业航线的经纬度坐标。作业航线还可以包括：作业位置。未完成工单的总工作时长等于作业组内所有未完成工单的作业航线之和除以预设的飞行速度。

所述作业航线包括该作业航线上各点的经纬度坐标。所述作业距离为作业组最后一个工单的作业位置和所述待分配工单的作业位置之间的距离，其中，工单的作业位置是工单的第一条作业航线的起始点的经纬度坐标。优选地，工单数据中包括工单的作业位置。

选择作业距离最小的一个备选作业组，将所述待分配工单分配至选择的备选作业组。

第二个例子，工单因子为疲劳指数。

首先，分别计算各备选作业组的疲劳指数；然后，将所述待分配工单分配至最小疲劳指数对应的备选作业组。具体实施时，所述疲劳指数表示作业组连续工作的时长。所述疲劳指数等于从当前工单起，当前工单之前间隔小于预设间隔的连续工单中，最先执行的工单的起始作业时间和当前时间的时间差。无人机上传的飞行日志中包括工单中每一条作业航线的起始作业时间，每个工单的第一条航线的起始作业时间就是该工单的起始作业时间。具体实施时，作业组终端在执行每个工单时，会发送包括工单编号和当前时间的工单执行通知至服务器，服务器会记录每个工单的起始作业时间。两个工单的作业间隔时间小于预设间隔认为是连续作业。也就是说，如果作业组完成了一个工单到开始执行下一个工单之间的时间间隔小于预设间隔，则认为是连续作业。例如，预设间隔为30分钟，作业组甲开始进行1号工单的时间是5点，完成1号工单的时间为6点，开始进行2号工单的时间是6点15分，现在的时间是7点，而2号工单依然在处理中，则可以确定作业组甲的疲劳指数是2小时。

选择疲劳指数最小的一个备选作业组，将所述待分配工单分配至选择的备选作业组。

第三个例子，工单因子为未完成工单数量。

首先，获得各备选作业组的未完成工单数量；然后，将所述待分配工单分配至未完成数量最少的备选作业组。具体实施时，服务器中会记录各作业组的工单状态，包括：已分配工单、已完成工单、未完成工单等，服务器根据本地记录获得未完成工单的数量。

第四个例子，工单因子为未完成工单的总工作时长。

首先，计算各备选作业组的未完成工单的总工作时长；然后，将所述待分配工单分配至未完成工单的总工作时长最短的备选作业组。具体实施时，

服务器中会记录各作业组的工单状态，包括：已分配工单、已完成工单、未完成工单等，服务器根据本地记录获得各作业组的所有未完成工单。工单中包括：至少一条作业航线，每条所述作业航线包括：作业航线长度。未完成工单的作业航线长度等于未完成工单内所有作业航线的作业航线长度之和。无人机执行作业时的飞行速度是固定的，利用计算得到的作业航线长度除以预设的飞行速度，得到所述未完成工单的总工作时长。

第五个例子，工单因子为未完成工单数量和疲劳指数。

首先，获取各备选作业组的未完成工单的数量。

其次，若未完成工单数量最小的备选作业组多于1个，则分别计算未完成工单数量最小的备选作业组的疲劳指数。

最后，分配所述待分配工单至未完成工单的数量最少且疲劳指数最小的一个备选作业组。

本发明具体实施时，将装备指数大于或等于所述工作时长的所有作业组作为备选作业组之后，可以将所述待分配工单分配至未完成工单数量最少的任意一个备选作业组；或者将所述待分配工单分配至疲劳指数最小的任意一个备选作业组；或者将所述待分配工单分配至未完成工单最少且作业距离最小的一个备选作业组。

可以理解，基于本发明的设计思想和本发明列举的实施方式，本领域技术人员在不付出创造性劳动的基础上获得的根据所述备选作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项分配所述待分配工单至一个备选作业组的其他实施方式，都应属于本发明保护的范畴。

为了说明本发明的具体实施方案，本发明的实施例中以最简单和常用的实施方式阐述了计算疲劳指数和作业距离的技术方案。本领域的技术人员应当理解，基于本实施例中公开的技术方案的简单变形和经过适当的逻辑推理获得的其他技术方案，都应属于本发明保护的范畴。

本发明的实施例通过结合所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单，计算作业组的装备指数；再根据所述备选作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项分配所述待分配工单至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组，解决了现有技术中人工进行工单分配带来的工单分配效率低下和作业资源无法得到均衡、充分利用的问题。

实施例五：

基于实施例三，本发明无人机工单分配方法的另一个优选实施例中，如图6所示，所述将所述待分配工单分配至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组的步骤，进一步包括：

步骤31041，将装备指数大于或等于所述工作时长的所有作业组作为备选作业组；

步骤31045，分别计算各备选作业组的第一工单分配因子；

步骤31046，将所述第一工单分配因子满足预设条件的备选作业组加入第二备选作业组集合；其中，所述第一工单分配因子选自于：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项。

步骤31047，分别计算第二备选作业组集合中各备选作业组的第二工单分配因子；

步骤31048，将所述待分配工单分配至第二工单分配因子最小的备选作业组；其中，所述第二工单分配因子选自于：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项，且所述第二工单分配因子不同于所述第一工单分配因子。

下面结合几个具体例子说明步骤步骤31045至步骤31048的具体方案。

第一个例子，第一工单分配因子为：未完成工单的数量，第二工单分配因子为：作业距离。

首先，分别计算各备选作业组的未完成工单的数量。具体计算方法参见实施例四，此处不再赘述。

其次，将所述未完成工单的数量小于预设阈值数量的备选作业组加入第二备选作业组集合。预设阈值数量根据实际需要具体确定，本发明对此不做限定。

再次，分别计算第二备选作业组集合中各备选作业组的作业距离。计算作业组的作业距离的具体方式参见实施例四，此处不再赘述。

最后，将所述待分配工单分配至作业距离最小的备选作业组。在第二备选作业组集合中选择一个作业距离最小的备选作业组，将所述待分配工单分配至选择的备选作业组。

第二个例子，第一工单分配因子为：未完成工单的总工作时长，第二工单分配因子为作业距离。

首先，获取各备选作业组中未完成工单的总工作时长。本步骤的具体实施方式参见实施例四，此处不再赘述。

其次，将未完成工单的总工作时长小于预设阈值时长的备选作业组加入第二备选作业组集合。预设阈值时长根据实际需要具体确定，本发明对此不做限定。

再次，分别计算第二备选作业组集合中各备选作业组的作业距离。计算作业距离的具体实施方式参见实施例四，此处不再赘述。

最后，分配所述待分配工单至作业距离最短的备选作业组。在第二备选作业组集合中选择一个作业距离最小的备选作业组，将所述待分配工单分配至选择的备选作业组。

第三个例子，第一工单分配因子为：未完成工单的总工作时长，第二工单分配因子为作业距离和疲劳指数。

首先，获取各备选作业组中未完成工单的总工作时长。本步骤的具体实施方式参见实施例四，此处不再赘述。

其次，将未完成工单的总工作时长小于预设阈值时长的备选作业组加入第二备选作业组集合。预设阈值时长根据实际需要具体确定，本发明对此不做限定。

再次，分别计算第二备选作业组集合中各备选作业组的作业距离。计算作业距离的具体实施方式参见实施例四，此处不再赘述。

然后，若作业距离最小的备选作业组多于1个，则分别计算作业距离最小的备选作业组的疲劳指数。

最后，分配所述待分配工单至疲劳指数最小的备选作业组。在第二备选作业组集合中选择一个作业距离最小并且疲劳指数最小的备选作业组，将所述待分配工单分配至选择的备选作业组。

本发明具体实施时，将装备指数大于或等于所述工作时长的所有作业组作为备选作业组之后，将所述待分配工单分配至未完成工单的总工作时长小于预设阈值时长且作业距离最小的一个备选作业组；或者将所述待分配工单分配至未完成工单的总工作时长小于预设阈值时长且作业距离和疲劳指数最小的一个备选作业组；或者将所述待分配工单分配至未完成工单数量小于预设阈值数量且作业距离和疲劳指数最小的一个备选作业组。

可以理解，基于本发明的设计思想和本发明列举的实施方式，本领域技术人员在不付出创造性劳动的基础上获得的根据所述备选作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项分配所述待分配工单至一个备选作业组的其他实施方式，都应属于本发明保护的范畴。

为了说明本发明的具体实施方案，本发明的实施例中以最简单和常用的实施方式阐述了计算疲劳指数和作业距离的技术方案。本领域的技术人员应当理解，基于本实施例中公开的技术方案的简单变形和经过适当的逻辑推理获得的其他技术方案，都应属于本发明保护的范畴。

本发明的实施例通过结合所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单，计算作业组的装备指数；再根据所述备选作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项分配所述待分配工单至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组，解决了现有技术中人工进行工单分配带来的工单分配效率低下和作业资源无法得到均衡、充分利用的问题。

实施例六：

相应的，本发明还公开了一种无人机工单分配装置，应用于无人机作业***，所述***包括：至少一个作业组，每个作业组内包括至少一架无人机。如图7所示，所述无人机工单分配装置包括：

数据采集模块700，用于接收待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志；

分配模块710，用于根据所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组。

具体实施时，如图8所示，所述分配模块710进一步包括：

第一航线获取子模块7101，用于获取所述待分配工单的作业航线长度；

第一时长计算子模块7102，用于计算所述作业航线长度需要的工作时长；

装备指数获取子模块7103，用于根据各作业组内无人机的飞行日志和未完成工单获得各作业组的装备指数；

工单分配子模块7104，用于分配所述待分配工单至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组。

具体实施时，所述装备指数获取子模块7103，用于将作业组最近一次补给的电池总容量的最大飞行时长减去已经消耗的时长和作业组内未完成工单的总工作时长，得到作业组的装备指数；其中，

根据作业组最近一次补给的电池总容量和预设电池容量与飞行时长的对应关系，计算无人机的最大飞行时长；

对作业组内无人机的飞行日志中的最近一次补给时刻之后的飞行时长求和，获得作业组内无人机已经消耗的飞行时长；

作业组内未完成工单的所有作业航线的作业航线长度之和除以预设的飞行速度，得到作业组的未完成工单的总工作时长。

在本发明的另一个实施例中，当作业组的电池全部安装在无人机上时，所述装备指数获取子模块7103具体用于：

获取作业组内无人机上传的剩余电池容量总和；

根据预设电池容量与飞行时长的对应关系，计算所述剩余电池容量总和对应的无人机的剩余最大飞行时长；

将所述剩余最大飞行时长减去作业组内未完成工单的总工作时长，得到作业组的装备指数；其中，作业组内未完成工单的所有作业航线的作业航线长度之和除以预设的飞行速度，得到作业组的未完成工单的总工作时长。

本发明工单分配子模块7104的一个具体实施方式，如图8所示，所述工单分配子模块7104，进一步包括：

备选作业组选择单元71041，用于将装备指数大于或等于所述工作时长的所有作业组作为备选作业组；

第一分配因子计算单元71042，用于分别计算各备选作业组的工单分配因子；

第一工单分配单元71043，用于将所述待分配工单分配至工单分配因子最小的备选作业组，其中，所述工单分配因子选自于：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项。

其中，所述作业距离为作业组最后一个工单的作业位置和所述待分配工单的作业位置之间的距离；未完成工单的总工作时长等于作业组内未完成工单的所有作业航线的作业航线长度之和除以预设的飞行速度；所述疲劳指数等于从当前工单起，当前工单之前间隔小于预设间隔的连续工单中，最先执行的工单的起始作业时间和当前时间的时间差。

本发明的实施例通过结合所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单，计算作业组的装备指数；再根据所述备选作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项分配所述待分配工单至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组，解决了现有技术中人工进行工单分配带来的工单分配效率低下和作业资源无法得到均衡、充分利用的问题。

实施例七：

如图9所示的一种无人机工单分配装置中，所述工单分配子模块7104，进一步包括：

备选作业组选择单元71041，用于将装备指数大于或等于所述工作时长的所有作业组作为备选作业组；

第一分配因子计算单元71042，用于分别计算各备选作业组的第一工单分配因子；

初选单元71044，用于将所述第一工单分配因子满足预设条件的备选作业组加入第二备选作业组集合，其中，所述第一工单分配因子选自于：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项；

第二分配因子计算单元71045，用于分别计算第二备选作业组集合中各备选作业组的第二工单分配因子；

第二工单分配单元71046，用于将所述待分配工单分配至第二工单分配因子最小的备选作业组，其中，所述第二工单分配因子选自于：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项，且所述第二工单分配因子不同于所述第一工单分配因子。

本发明的实施例通过结合所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单，计算作业组的装备指数；再根据所述备选作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项分配所述待分配工单至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组，解决了现有技术中人工进行工单分配带来的工单分配效率低下和作业资源无法得到均衡、充分利用的问题。

本发明的装置实施例与方法相对应，装置实施例中各模块的具体实现方式参见方法是实施例，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本领域普通技术人员可以理解，在本申请所提供的实施例中，所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，不经过创造性劳动想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (21)

1.一种无人机工单分配方法，应用于无人机作业***，所述***包括：至少一个作业组终端、至少一架无人机，具有相同作业组标识的无人机和作业组终端组成一个作业组，其特征在于，所述方法包括：

接收待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志；

根据所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组的步骤，进一步包括：

获取所述待分配工单的作业航线长度；

计算所述作业航线长度需要的工作时长；

根据各作业组内无人机的飞行日志和未完成工单获得各作业组的装备指数；

分配所述待分配工单至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分配所述待分配工单至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组的步骤，进一步包括：

将装备指数大于或等于所述工作时长的所有作业组作为备选作业组；

分别计算各备选作业组的工单分配因子；

将所述待分配工单分配至工单分配因子最小的备选作业组，其中，所述工单分配因子选自于：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分配所述待分配工单至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组的步骤，进一步包括：

将装备指数大于或等于所述工作时长的所有作业组作为备选作业组；

分别计算各备选作业组的第一工单分配因子；

将所述第一工单分配因子满足预设条件的备选作业组加入第二备选作业组集合，其中，所述第一工单分配因子选自于：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项；

分别计算第二备选作业组集合中各备选作业组的第二工单分配因子；

将所述待分配工单分配至第二工单分配因子最小的备选作业组，其中，所述第二工单分配因子选自于：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项，且所述第二工单分配因子不同于所述第一工单分配因子。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述作业距离为作业组最后一个工单的作业位置和所述待分配工单的作业位置之间的距离。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，未完成工单的总工作时长等于作业组内未完成工单的所有作业航线的作业航线长度之和除以预设的飞行速度。

7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述疲劳指数等于从当前工单起，当前工单之前间隔小于预设间隔的连续工单中，最先执行的工单的起始作业时间和当前时间的时间差。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各作业组内无人机的飞行日志和未完成工单获得各作业组的装备指数的步骤包括，

作业组最近一次补给的电池总容量的最大飞行时长减去已经消耗的时长和作业组内未完成工单的总工作时长，得到作业组的装备指数，其中，

根据作业组最近一次补给的电池总容量和预设电池容量与飞行时长的对应关系，计算无人机的最大飞行时长；

对作业组内无人机的飞行日志中的最近一次补给时刻之后的飞行时长求和，获得作业组内无人机已经消耗的飞行时长；

作业组内未完成工单的所有作业航线的作业航线长度之和除以预设的飞行速度，得到作业组的未完成工单的总工作时长。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当作业组的电池全部安装在无人机上时，所述根据各作业组内无人机的飞行日志和未完成工单获得各作业组的装备指数的步骤包括：

获取作业组内无人机上传的剩余电池容量总和；

根据预设电池容量与飞行时长的对应关系，计算所述剩余电池容量总和对应的无人机的剩余最大飞行时长；

将所述剩余最大飞行时长减去作业组内未完成工单的总工作时长，得到作业组的装备指数；其中，作业组内未完成工单的所有作业航线的作业航线长度之和除以预设的飞行速度，得到作业组的未完成工单的总工作时长。

10.一种无人机工单分配装置，应用于无人机作业***，所述***包括：至少一个作业组终端、至少一架无人机，具有相同作业组标识的无人机和作业组终端组成一个作业组，其特征在于，所述装置包括：

数据采集模块，用于接收待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志；

分配模块，用于根据所述待分配工单、所述各作业组内无人机的飞行日志和各作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，分配模块进一步包括：第一航线获取子模块，用于获取所述待分配工单的作业航线长度；

第一时长计算子模块，用于计算所述作业航线长度需要的工作时长；

装备指数获取子模块，用于根据各作业组内无人机的飞行日志和未完成工单获得各作业组的装备指数；

工单分配子模块，用于分配所述待分配工单至装备指数大于或等于所述工作时长的一个作业组。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述工单分配子模块，进一步包括：

备选作业组选择单元，用于将装备指数大于或等于所述工作时长的所有作业组作为备选作业组；

第一分配因子计算单元，用于分别计算各备选作业组的工单分配因子；

第一工单分配单元，用于将所述待分配工单分配至工单分配因子最小的备选作业组，其中，所述工单分配因子选自于：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述工单分配子模块，进一步包括：

备选作业组选择单元，用于将装备指数大于或等于所述工作时长的所有作业组作为备选作业组；

第一分配因子计算单元，用于分别计算各备选作业组的第一工单分配因子；

初选单元，用于将所述第一工单分配因子满足预设条件的备选作业组加入第二备选作业组集合，其中，所述第一工单分配因子选自于：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项；

第二分配因子计算单元，用于分别计算第二备选作业组集合中各备选作业组的第二工单分配因子；

第二工单分配单元，用于将所述待分配工单分配至第二工单分配因子最小的备选作业组，其中，所述第二工单分配因子选自于：作业组的未完成工单数量、作业距离、未完成工单的总工作时长、疲劳指数中的任意一项或多项，且所述第二工单分配因子不同于所述第一工单分配因子。

14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述作业距离为作业组最后一个工单的作业位置和所述待分配工单的作业位置之间的距离。

15.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，未完成工单的总工作时长等于作业组内未完成工单的所有作业航线的作业航线长度之和除以预设的飞行速度。

16.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述疲劳指数等于从当前工单起，当前工单之前间隔小于预设间隔的连续工单中，最先执行的工单的起始作业时间和当前时间的时间差。

17.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装备指数获取子模块，具体用于将作业组最近一次补给的电池总容量的最大飞行时长减去已经消耗的时长和作业组内未完成工单的总工作时长，得到作业组的装备指数；其中，

根据作业组最近一次补给的电池总容量和预设电池容量与飞行时长的对应关系，计算无人机的最大飞行时长；

对作业组内无人机的飞行日志中的最近一次补给时刻之后的飞行时长求和，获得作业组内无人机已经消耗的飞行时长；

作业组内未完成工单的所有作业航线的作业航线长度之和除以预设的飞行速度，得到作业组的未完成工单的总工作时长。

18.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当作业组的电池全部安装在无人机上时，所述装备指数获取子模块具体用于：

获取作业组内无人机上传的剩余电池容量总和；

根据预设电池容量与飞行时长的对应关系，计算所述剩余电池容量总和对应的无人机的剩余最大飞行时长；

将所述剩余最大飞行时长减去作业组内未完成工单的总工作时长，得到作业组的装备指数；其中，作业组内未完成工单的所有作业航线的作业航线长度之和除以预设的飞行速度，得到作业组的未完成工单的总工作时长。

19.一种无人机作业***，其特征在于，包括：服务器、至少一个运营终端、至少一个作业组终端、至少一架无人机，具有相同作业组标识的无人机和作业组终端组成一个作业组，其中，

所述运营终端，用于上传待分配工单至所述服务器，所述工单至少包括一条作业航线；

所述无人机，用于执行作业组终端发送的作业航线，并上传飞行日志至所述服务器；

所述服务器，包括如权利要求10至18任意一项权利要求所述的无人机工单分配装置，用于接收所述待分配工单和各作业组内无人机的飞行日志；以及，根据所述待分配工单、作业组内无人机的飞行日志和作业组未完成工单将所述待分配工单分配至相应作业组的作业组终端；

所述作业组终端，用于将接收的工单中的作业航线发送至作业组的无人机。

20.根据权利要求19所述的***，其特征在于，所述无人机上设置有飞行数据记录装置，用于记录无人机的飞行日志，并上传至所述服务器。

21.根据权利要求19所述的***，其特征在于，所述***还包括作业车，所述作业车设置有行车数据记录装置，用于记录所述作业车的当前位置，并将所述作业车的当前位置上传至服务器。