CN105965548A - 一种机器人防撞控制*** - Google Patents

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冯洪润
常浩
李晓龙
刘朝辉
肖奎欧
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Hebei Depu Electric Appliance Co Ltd
State Grid Corp of China SGCC
Maintenance Branch of State Grid Hebei Electric Power Co Ltd
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Hebei Depu Electric Appliance Co Ltd
State Grid Corp of China SGCC
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明涉及一种机器人防撞控制***，其包括：设置在机器人上的驱动装置、为所述驱动装置提供动力的蓄电池、行走执行机构、防撞钢梁、急停控制装置、报警装置以及主控装置；所述防撞钢梁为使用合页‑将多个部分相互连接构成的环形条状结构，所述防撞钢梁设在机器人表面，所述急停控制装置设在所述防撞钢梁的内部；所述主控装置与所述驱动装置、急停控制装置、报警装置相连，所述主控装置包括：信号接收和传送模块‑，接收机器人停止信号，并发送启动信息至所述报警装置,本发明能够很好地保护机器人，同时在机器人撞击到外部物体时能够防止其严重受损，延长机器人的寿命。

Description

一种机器人防撞控制***
技术领域
本发明属于机器人领域，具体涉及一种机器人防撞控制***。
背景技术
目前，机器人在行走的过程中，虽然有定位***控制其行走路径，但是有时候由于***误差或者控制失灵等问题，或者行进路径中放置的物体摆放位置临时发生改变，机器人有可能触碰到周围的物体，对机器人造成一定的损伤。
有鉴于此，需要发明一种可以降低机器人发生碰撞的控制***。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种器人防撞控制***，能够在撞击中保护机器人，同时在机器人撞击到外部物体时能够防止机器人严重受损。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：
一种机器人防撞控制***，其包括：设置在机器人上的驱动装置、为所述驱动装置提供动力的蓄电池、行走执行机构、防撞钢梁、急停控制装置、报警装置以及主控装置；
所述防撞钢梁为使用合页-将多个部分相互连接构成的环形条状结构，所述防撞钢梁设在机器人表面，所述急停控制装置设在所述防撞钢梁的内部；
所述主控装置与所述驱动装置、急停控制装置、报警装置相连，所述主控装置包括：信号接收和传送模块-，接收机器人停止信号，并发送启动信息至所述报警装置。
进一步地，所述驱动装置为伺服电机。
进一步地，所述行走执行机构包括头部和用于带动机器人行走两个行动轮，所述两个行动轮设在机器人的底部，所述头部设在机器人的顶部，所述头部和两个行动轮均通过转轴与机器人主体连接。
进一步地，所述急停控制装置为常开行程开关，所述常开行程开关的固定端设在机器人表面，其活动触头朝向所述防撞钢梁的内壁。
进一步地，所述报警装置为报警灯或者报警铃，设在机器人的头部。
与现有技术相比，本发明所取得的有益效果如下：
本发明提供的机器人防撞控制***，通过在机器人上设置防撞钢梁，该防撞钢梁为通过合页相互连接的多个部分组成的条状横梁结构，在防撞钢梁的内部设有急停控制装置，机器人在行走过程中，防撞钢梁撞击在外部物体上时，在合页位置会向内部凹陷，此时，内凹部分撞击急停控制装置，机器人停止行走，并启动报警装置，监控人员及时接收到报警信号，进行及时处理。通过该装置能够很好地保护机器人，同时在机器人撞击到外部物体时能够防止其严重受损。
附图说明
附图1为本发明提供的一种机器人防撞控制***结构图；
在附图中：1.机器人，2.头部，3.行动轮，4.驱动装置，5.蓄电池，6.防撞钢梁，6-1.合页，7.急停控制装置，8.报警装置，9.主控装置，9-1. 信息接收和传送模块。
具体实施方式
以下结合附图1对本发明进行进一步详细的叙述。
如图1所示的一种机器人防撞控制***，其包括：设置在机器人1上的驱动装置4、为所述驱动装置4提供动力的蓄电池5、行走执行机构、防撞钢梁6、急停控制装置7、报警装置8以及主控装置9；
所述防撞钢梁6为使用合页6-1将多个部分相互连接构成的环形条状结构，所述防撞钢梁6设在机器人1表面，所述急停控制装置7设在所述防撞钢梁6的内部；
所述主控装置9与所述驱动装置4、行走执行机构、急停控制装置7、报警装置8相连，所述主控装置9包括：信号接收和传送模块9-1，接收机器人停止信号，并发送启动信息至所述报警装置。
本发明提供的机器人防撞控制***，通过在机器人上设置防撞钢梁6，该防撞钢梁6通过合页相互连接的多个部分组成的条状横梁结构，在防撞钢梁6的内部设有急停控制装置7，机器人在行走过程中，防撞钢梁6撞击在外部物体上时，在合页6-1位置会向内部凹陷，此时，内凹部分撞击急停控制装置7，机器人停止行走，并启动报警装置8，监控人员及时接收到报警信号，进行及时处理。通过该装置能够很好地保护机器人，同时在机器人撞击到外部物体时能够防止其严重受损。
其中的驱动装置4优选为伺服电机。伺服电机可使控制速度、位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制***中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
行走执行机构包括头部2和用于带动机器人1行走两个行动轮3，所述两个行动轮3设在机器人1的底部，所述头部2设在机器人1的顶部，所述头部2和两个行动轮3均通过转轴与机器人1主体连接。
优选急停控制装置7为常开行程开关，常开行程开关的固定端设在机器人表面，其活动触头朝向所述防撞钢梁的内壁。当防撞钢梁撞击外部物体后，防撞钢梁在合页位置向内凹陷，触碰形成开关的活动触头，常开行程开关关闭，机器人停止行走。
优选报警装置8为报警灯或者报警铃，设在机器人的头部。机器人停止行走之后，主控装置启动报警装置，位于机器人头部的报警灯或者报警铃启动，监控人员能够及时了解到机器人的现状，进行及时状况处理。
以上所述实施方式仅为本发明的优选实施例，而并非本发明可行实施的穷举。对于本领域一般技术人员而言，在不背离本发明原理和精神的前提下对其所作出的任何显而易见的改动，都应当被认为包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人防撞控制***，其特征在于，其包括：设置在机器人(1)上的驱动装置(4)、为所述驱动装置(4)提供动力的蓄电池(5)、行走执行机构、防撞钢梁(6)、急停控制装置(7)、报警装置(8)以及主控装置(9)；
所述防撞钢梁(6)为使用合页(6-1)将多个部分相互连接构成的环形条状结构，所述防撞钢梁(9)设在机器人(1)表面，所述急停控制装置(7)设在所述防撞钢梁(9)的内部；
所述主控装置(9)与所述驱动装置(4)、急停控制装置(7)、报警装置(8)相连，所述主控装置(9)包括：信号接收和传送模块(9-1)，接收机器人停止信号，并发送启动信息至所述报警装置。
2.根据权利要求1所述的一种机器人防撞控制***，其特征在于，所述驱动装置(4)为伺服电机。
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人防撞控制***，其特征在于，所述行走执行机构包括头部(2)和用于带动机器人(1)行走两个行动轮(3)，所述两个行动轮(3)设在机器人(1)的底部，所述头部(2)设在机器人(1)的顶部，所述头部(2)和两个行动(3)轮均通过转轴与机器人主体连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种机器人防撞控制***，其特征在于，所述急停控制装置(7)为常开行程开关，所述常开行程开关的固定端设在机器人表面，其活动触头朝向所述防撞钢梁(9)的内壁。
5.根据权利要求1或2所述的一种机器人防撞控制***，其特征在于，所述报警装置(8)为报警灯或者报警铃，设在机器人(1)的头部(2)。
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