CN105960226A - 训练精细运动技能的治疗设备 - Google Patents

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Abstract

一种治疗设备(20)包括第一柄(28)用于大拇指依附，该第一柄(28)被配置用来引导大拇指围绕第一中心(127)活动，第二柄(30)用于其余四根手指至少一根手指依附，该第二柄(30)被配置用来引导其余四根手指至少一根手指围绕第二中心(131)活动，一个或更多的第一柄(28)和第二柄(30)被连接到一个驱动单元(24)，以引导这两个柄(28、30)分别围绕两个中心(127、130)张开或闭合。

Description

训练精细运动技能的治疗设备
本发明涉及一种用于训练精细运动技能的治疗设备，它还涉及制造、装配、拆卸、安装、配置、设置和使用该治疗设备的方法。该设备还叫做手部运动治疗仪、灵活性治疗仪、机器人或触觉设备。
中风和大脑性麻痹患者经常患运动功能障碍，这极大地危害他们的日常生活。然而，接受***治疗的患者能明显改善甚至恢复部分运动技能，尤其是在神经损伤(如中风)后立即接受治疗。如果治疗强度、时间和频率足够及治疗准确，治疗效果可进一步提高。
当前，大多数医疗机构缺乏合格的职业理疗师及物理治疗师，无法满足患有精细运动技能神经机能障碍的人们(患者)的需求。重复性和持续性的治疗给这些医疗机构带来了过重的财政及人力负担，以至于大多数患者都得不到足够的治疗。
本发明提供一种新的、创造性的、有用的治疗设备，用于训练患者的精细运动技能。独立权利要求记载本发明的必要技术特征，而从属权利要求记载附加的技术特征。在本发明中，该治疗设备又叫做灵活性治疗仪、触觉治疗设备、触觉球、治疗机器人或触觉机器人。本专利申请要求于2013年10月17日提交美国专利局，申请号为US61/891,959的美国临时专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
本发明实施例提供一种治疗设备，该设备可以引导一只手的手指进行独立的或协调的闭合或张开。该设备能够使设备的两个或两个以上的手柄绕着不同的中心或旋转轴转动，不会引起手指沿着公共旋转轴的路径闭合或张开。因此，大拇指和其余四指可以随着模仿健康手的自然活动的运动路径活动，促进有效治疗。
事实上，两个手柄的任意一个都可以包括多个附带传感器的支架。因此患者可以像戴手套那样使用该治疗设备，同时每根固定的手指都可以得到单独的训练和监测。该治疗设备还可以进一步与传感器连接，用于监测血液循环、体温、以及来自患者手、皮肤、其他身体部位或头部的电信号，以便根据患者的恢复状况调整治疗计划。
而且由于本发明实施例能够促进手指和腕关节运动，该医疗设备能更全面地模拟各种手部运动，比如前臂旋后和旋后、手掌尺骨桡骨偏运动、腕关节的屈曲和伸展、手指超伸、伸展和弯曲、以及手部外展与内收。由于本治疗设备可以安装在垂直杆上调整其高度并附在一根杆子上移动整个治疗设备，所以患者的手指、手掌、手、腕关节和肩膀运动可以同时得到锻炼。
本发明实施例提供简单、紧凑、安全和节约成本的治疗设备用于评估和训练患者的上肢运动功能。这里所指的患者包括患中风、脊椎损伤、大脑性麻痹、多发性硬化及其他感觉运动障碍的人。虽然本设备被介绍用于神经康复治疗，但是它还可以用在远程手术中提供触觉反馈和控制，作为机器人外科手术的界面，以及用来研究操作感觉运动机制和操作学习。
该设备可以单独用来训练手部展开/闭合及前臂旋前/旋后，也可以结合其他设备用来训练更多的运动机能。例如，该设备与滑动机构结合可以训练手部展开/闭合、前臂旋前/旋后以及手臂伸展运动。两个这样的设备结合可用于双手训练。该治疗设备可以用重量轻的材料制成(如铝合金或高密度塑料材料)，提供可穿戴的设备，以便患者可以使用该治疗设备既提供治疗又可以为日常生活的手部活动提供辅助。
该治疗设备还可以包括第三个柄，用来让一根手指附在上面，该第三个柄连接第三个旋转中心。换言之，根据患者或治疗师的要求，同时可以治疗一位患者的多根手指。或者，该治疗设备还可以包括第四个柄，用来让一根手指附在上面。该第四个柄连接第四个旋转中心。
该治疗设备还可以包括五个柄，让五根手指分别附在上面。这五个柄分别连接五个旋转中心。在本发明中，任意两个或两个以上的柄或其旋转中心可以共享或结合起来以便更灵活使用。
可以配置或设计一个或更多个柄以大约54牛顿到153牛顿的力驱动一根或多根手指，这些力通过柄端测得。由于患者可能肌肉无力或者无力控制其手指，外在驱动力可以给手指提供主动运动，以达到快速康复。需要时，这些柄可被动地由患者驱动，以便可以监测到来自患者手指的驱动力。需要时，这些柄还可以始终地、间歇地或逐步地施加微小的阻力(例如大约32牛顿)，以便设计更适当的治疗计划来满足患者具体的治疗需求。
本发明还提供治疗站，用来训练精细运动技能。该治疗站由两个或更多这样治疗设备构成，以便患者的两只手可以同时得到训练。尤其是，这两个治疗设备可以有不同的方向以适合患者的自然姿势。事实上，可以灵活地调整该治疗设备的方向为患者提供舒适和方便。例如，该治疗设备可以安装在地面上、天花板上、侧墙上或桌上。
附图(图1-8)用来解释说明发明实施例，解释工作原理。然而需要理解的是，这些附图仅用于解释的目的，并不构成对本发明的限定。
图1为一种用于训练精细运动技能的治疗设备透视图；
图2为手部张合的一个驱动单元；
图3为凸轮机构透视图；
图4为一块导向板的顶视图；
图5为该治疗设备一个外露的柄；
图6为安装了垫子和吊带的柄；
图7为前臂转动的旋转单元；以及
图8为该治疗设备的一个手臂支架单元。
下面将结合上述附图对本发明典型的、非限制性实施例进行描述。这些实施例可能包含具有相同或相似功能的相同或相似的部件，这些相似部件可能会标上相同或相似的参考编号或数字。因此凡相关处都通过引用结合到对相同或相似的部件的描述中。
图1-8涉及一个实施例。尤其是，图1为一种用于训练训练精细运动技能的治疗设备20的透视图。根据图1，该治疗设备20由一个支承架22、一个驱动单元24、一个旋转单元26、两个柄28、30以及一个手臂支架单元32组成。该驱动单元24、手部旋转单元26、两个柄28、30以及手臂支架32被安装在支承架22上供操作。该驱动单元24又含有图2-4进一步说明的凸轮机构40，该凸轮机构40又叫做凸轮从动杆机构40。
图1还展示了支承架22的一些部件，这些部件用来承载该治疗设备20的其他组件。该支承架22包括第一轨42，第二轨44，第一支柱46和第二支柱。第一轨42和第二轨44纵向平行提供一个底部50，而两根支柱46、48也互相平行。第一支柱46和第一轨42垂直并在它们的末端相互连接。同样地，第二轨44水平地位于桌面上，而第二根支柱48直立在第二轨44的末端，与桌面成直角。支柱46、48有三根独立的横梁52、54、56与它们46、48连接。两根轨42、44有两根系杆58、60也与它们相连。支承架22形成一个精确的组合，为治疗设备20的各种部件或组件提供预定的位置与方向。旋前/旋后模块可与手部展开模块分开使用。例如，可将其安装在现有的机器人上，用于手臂康复训练，实现手臂和手的康复。
图2为用于手臂张合的驱动单元24，该驱动单元24包括一块端板62、一块底盘64、第一个步进电机66、一个滑动总成68、一个凸轮机构70和一根末端杆72。驱动单元24还包括第一个测力传感放大器73和第二个测力传感放大器75，如图1所示。第一个测力传感放大器73用螺栓连接在第一轨42上，而在相应位置第二个测力传感放大器75连在第二轨44上。图2省略了凸轮机构70的部件，但是图1和图3展示了这些部件。
底盘64有两个L形窄板74、76，即第一块窄板74和第二块窄板76。这两个窄板74、76的平面表面互相平行面对。而且，末端板62被夹紧在这两个窄板74、76的上端78、80之间，而末端板72被固定在这两个窄板74、76的下端82、84之间。两个上端78、80位于两个下端82、84的对面。一面末端板62通过第一轴88与第一个滑轮86固定。第一轴88在前臂202或两轨42、44的纵向提供一个旋转轴88。底盘64还有一块中板90连接在两块窄板74、76之间，这样中板90提供一个平面用来安装第一个步进电机66。一个传动轴92在中板86的对面突出来与第二滑轮94连接(图中未显示)。
滑动总成68包括(固定的)末端杆72、移动末端杆96、轴承架98、调节螺杆100和几颗紧固螺丝102。轴承架98又包括相互平行的第一条带104和第二条带106。第一条带104和第二条带106分别系在第一块窄板74和第二块窄板76上。特别是，这两条条带104、106由紧固螺丝102固定在窄板74、76上以便滑动总成68可以沿着窄板74、76在大约10毫米的距离内水平移动。
图3为驱动单元24的凸轮机构70的透视图，虽然图2只展示了凸轮机构70的某些部件。详细地说，凸轮机构70包括可移动地联接在一起的一根锚杆108、第一扁条110、第二扁条112和导板114(又叫做凸轮)。导板114还包括第一臂116和第二臂118，这两条臂根据预定的导板114的几何结构从其旋转中心(轴)伸展出来。两条臂116、118的模式从图4可以看得更清楚。图4凸轮机构70的顶视图。凸轮导向曲线112被独特界定了一组约束条件，比如最初手的角度、手部活动范围、凸轮活动范围以及凸轮和随动件128之间的力传递。
参看图3和图4，第一臂116沿着其边缘有第一凸轮槽122而第二臂118沿着其边缘有第二凸轮槽124。这两条凸轮槽122、124在旋转中心的对面有其辐射轴(图中未显示)。第一凸轮槽122和第二径向槽144都沿着平面凸轮114。这些凸轮槽122、144都沿着预定的曲线以便来自电机的驱动力可以传递到手或者从手传递到电机(叫做“可反向驱动”或非自动锁定)。凸轮槽122、144还分别给凸轮槽122、144两边与从动轮边缘之间提供准确的间隙。因此，从动轮可以在凸轮槽122、144内平滑地滑动。凸轮槽122、144的侧面是垂直的(即分别与凸轮槽122、144的地面垂直)，并与传动轮的转动轴平行。
第一扁条110在其对端有第一旋转销126和第一导引销128。第一旋转销126***锚杆108的第一旋转中心/孔127里，以便第一扁条110能围绕第一旋转销126转动。与此相反，第一导引销128***第一扁条110的末端和第一凸轮槽122中。因此，导向板114恒速的旋转运动可以转化为第一扁条110的匀速摇摆或波动运动。凸轮114的轮廓曲线可以通过定义导向板114的旋转运动和第一扁条110的摇摆或波动运动之间的关系获得。导向板114的冲角和滚轴通过两者(滚轴和凸轮)的切线进行定义，以两者之间的接触点为原点。导向板114所需的运动范围(ROM)在180°以内，相应的手部张开和闭合的运动范围为90°。
同样地，第二扁条112在其对端有第二旋转销130和第二导引销132。第二旋转销130***同一根锚杆108的第二旋转中心/孔131里，以便第二扁条112能围绕第二旋转销130转动。与此相反，第二导引销132***第二扁条112的末端和第二凸轮槽124中。因此，导向板114的旋转运动可以转化为第二扁条112的摇摆或波动运动，连同第一扁条110的运动。
导向板114的下面与凸轮轴134(图中未显示)连接，并进一步附在旋转中心120上。凸轮轴134***安装在轴承架98上的一根轴承(图中未显示)里。。凸轮轴134既穿过轴承也穿过轴承架98，并进一步固定在第三个滑轮136上。根据图1-3，第三个滑轮136通过第一传动带138与第二滑轮94联结。
图5为该治疗设备20一个外露的柄30。该治疗设备有两个这样的柄28、30，这两个柄分别安装在两根扁条110、112上。外露的柄28是附在第二根扁条112上的第二个柄28。第一个柄30跟第二个柄30具有相似的组件和结构。
外露的柄30有一个立架144和一个柄板146。柄板146用螺丝通过几根杆扣紧，以便柄板146可以跟随第二扁条112的转动。柄板146有一个通常的矩形，以便柄板一侧的纵向边缘大体上与第二扁条112的纵轴对齐。
图6为安装有测力传感器148-152的柄30。测力传感器148-152包括第一测力传感器148、第二测力传感器150和第三测力传感器152。测力传感器是一种用于将力转换成电信号的传感器，又叫做力传感器或简单地叫做传感器。详细地说，立架144有一根顶部应变测定棒154和一根底部应变测定棒156，这两根测定棒位于柄板146的对面。第一和第二测力传感器148、150粘连在顶部应变测定棒154上，而第三测力传感器152则粘连在底部应变测定棒156上。电缆(图中未显示)将测力传感器148-152、测力传感放大器73、75和电机66、164连接到外部数据记录器(图中未显示)和电脑(图中未显示)进行控制或数据记录。
柄30还有第一吊带158，第二吊带160和一个垫子162。这两条吊带158、160与柄板146的反面相连，并互相平行。垫子162粘贴于柄板146的一面宽边上。
图7为旋转单元26，用于旋后或旋前中的前臂旋转训练。旋转单元26包括一个第二台步进电机164和第二传动带166。第二传动带166将第二台步进电机164的从动轴(图中未显示)连接到第一滑轮(只在图2可见)。
图8为该治疗设备20的一个手臂支架单元32。手臂支架单元32包括一个加垫的肘靠168、支座170和两条臂悬带172、174。该加垫的肘靠168有一块用泡棉178包裹的槽形板176(图中未显示)。支座170有一个螺纹栓(图中未显示)，用于在底部控制加垫的肘靠168，以便可以调节加垫的肘靠168的高度(即离两轨42、44的底面的垂直距离)。支座170还有一根控制杆180用来锁定或者从两轨42、44释放支座170。这两轨42、44和两支柱由铝柱构成。两条吊带172、174由维可牢(尼龙拉锁)制造，包括均匀分布在加垫的肘靠168的纵向上的第一吊带172和第二吊带174。还可以用其他固定机理替代。
从功能上来说，凸轮机构将第一步进电机66的旋转运动分别转换成两个柄28、30的两条线性运动。导向板114上的凸轮槽122、124特定的曲率决定张合的路径。由于每条凸轮槽都可以独立决定路径，所以根据治疗需要，凸轮槽可以跟随不同的凸轮或径向曲线。手部张开模块(包括凸轮模块)可以从我们的设置上拆下来单独使用或作为另一个治疗设备的部件。
柄28、30是用来引导患者的手指活动的。柄28、30可以驱动、辅助或抵抗患者的手指或手掌活动。例如，可以在两柄之间安装一个螺旋弹簧以便两柄的闭合遇到阻力以训练患者的手或手指的抓力。
锚杆108为手的闭合或张开提供另外两个旋转中心。换言之，由于允许第一扁条110绕着第一旋转中心127旋转，而第二扁条112绕着第二旋转中心131旋转，固定在第一柄28上的大拇指有一个跟其余固定在第二柄30上的手指不同的旋转中心。因此，这两个独立的旋转中心127、131可提供更多的手部张合的人体工程学的或自然的活动。
支撑架22以合适的位置、距离和角度支撑治疗设备20的部件。支撑架22还提供一个稳定的平台防止接受患者的手臂时治疗设备的移动。事实上，支撑架22可以固定在一根垂直轨(图中未显示)上，以便整个治疗设备20可以升高或降低以适应各种患者的高度要求。事实上，可以安装在第一和第二轨42、44上允许在这二轨42、44的纵向进行线性运动，以便患者的手臂也可以移动。
或者，在本发明实施例中，该治疗设备的部件可以被从一台这样的治疗设备上拆卸下来安装到另一台设备上。该治疗设备提供旋前或旋后(如图2所示)的部件可以独立操作，而不需要手部张开或闭合的部件参与。换句话说，手部张开模块(该治疗设备用于手部张开或闭合的组件)和手部旋前或旋后模块(该治疗设备用于手部旋前或旋后的组件)既可以被单独激活也可以配合使用为治疗师或患者提供更多的选择或灵活性。
而且，凸轮机构40可以用一种或更多其他的驱动机构代替。例如，柄28、30任何一个柄都可以结合控制杆、传动装置及齿轮传动链、传动带及链条传动、线缆传输、凸轮及从动杆机构、连杆机构、或摩擦装置(如刹车和离合器)使两个柄28、30独立运动或协调运动。例如，导向板114可以包括两个单独的部件，每个部件有一个导向槽。这两个部件可以被单独驱动用来移动大拇指或另外四指。
柄28、30任何一个柄都可以跟手部康复手套一起使用或者用手部康复手套代替，该手套的手指被单个测量或驱动。手部康复手套还可以接收腕关节的旋转运动，模拟各种手部运动。
步进电机66、164为移动柄28、30提供驱动力。这两台步进电机66、164既提供闭合或张开运动，也提供手腕转动。这两种运动可以单独实现也可以同时实现，模拟健康的手的自然活动。因此，这两台步进电机可以被一台单电机或多电机代替。
使用治疗设备20的方法如下所示。操作前，使加垫的肘靠168绕着支座170转动以调整其高度。沿着两轨42、44移动支座170找到适合患者前臂长度的最佳位置。开启电脑、数据记录器、驱动单元24和旋转单元26。
当设备运行时，患者将其右臂202伸进治疗设备20中，以便其前臂落在泡棉178上，然后把手指(图中未显示)***两根吊带158、160和垫子162之间的空隙里。此外，食指、中指、无名指和小拇指(图中未显示)放入第二柄30(详见图1和图3)，大拇指放进第一柄28里。然后，患者的左手将吊带158、160、172、174扎牢，以便右手臂202被加固在肘靠168上。
根据治疗计划，第一步进电机66以预定的每分钟12转的速度旋转。当第一步进电机66的传动轴92旋转的时候第二滑轮94旋转。第一传动带138拉动第第二滑轮94，以便第三个滑轮136通过第一条传动带138和第二个滑轮94也被第一台电机66驱动。由于导向板114连接第三滑轮136，当驱动单元24被带动时，导向板114绕着其旋转中心120转动。导向板114的旋转运动被转化成两条扁条110、112的线性运动，因为导向销128、130会沿着两条臂116、118的槽122、124并在这两条槽内移动。由于两个柄28、30在底部被固定到扁条110、112上，第一步进电机的向前和向后旋转引起两个柄28、30张开和闭合。同时，第二步进电机164也被带动，以便其传动轴(图中未显示)根据预定的范围以大约与其起始位置50度来回转动。第二条传动带166通过第一个滑轮86将第二个传动轴的旋转运动传送到底盘64，以便底盘64向侧面摇摆，这诱导右手腕关节活动进行治疗活动。
根据治疗计划，治疗设备20在电脑屏幕(图中未显示)上显示两个柄28、30的位置。目标位置、当前位置和初始位置在屏幕上用一个图形化仪表来表示，以便患者可以收到其手部锻炼活动的视觉反馈。根据治疗计划可以调节动作幅度、治疗的持续时间、来回旋转运动的频率和步进电机66、164的旋转速度。
装配治疗设备20时，由铝柱提供两轨42、44和两柱46、48。还要提供铝板用作横杆52、54、56和系杆58。两柱46、48通过第一横杆52和第二横杆54在对面平行附在一起。与此相反，两轨42、44通过第一系杆58和第二系杆60在同一面(正面)平行连接在一起。两柱46、48又分别被连到两轨42、44上，这两轨在底端通过第三根横杆得到进一步加固。
驱动单元24附在第一轴88上，这样第一轴88既穿过第一横杆52和第二横杆54。第一滑86轮被固定在两根横杆52、54之间。测力传感放大器73、75被分别固定在第一轨42和第二轨44上。相反地，手臂支架单元通过支座170和第二系杆60被安装在两轨42、44上。
两种自由度(第一种旋前/旋后度和第二种手部展开/闭合度)都有一种张力调整机构，它包括紧固件100、102和其他组件74、76、96、98。该张力调整机构可以微调传动带张力以增加传动的平滑度和减少传动带和齿轮之间的间隙。
在本发明中，除非另有特别说明，词语“包含”、“包括”及其语法变体，都代表“开放的”或“包涵性”语言，因此它们包括列举的元素，但也包括额外的、没有明确列举的元素。
如本文所用，词语“大约”，在关注配方的组件的上下文中，通常意味着所述值的+/-5％，更通常意味着所述值的+/-4％，更通常意味着所述值的+/-3％，更通常意味着所述值的+/-2％，甚至更通常意味着所述值的+/-1％，而且甚至更通常意味着所述值的+/-+/-0.5％。
在整个披露过程中，某些实施例可能以范围格式披露。范围格式的描述仅为了方便和简洁，不应视为对披露的范围的不可改变的限制。因此，对于某个范围的描述应该视为具体披露了所有可能的子范围以及在此范围内的单个数值。例如，对于一个范围的描述比如从1到6应该视为具体披露了子范围比如从1到3、从1到4、1到5、从2到4、从2到6、从3到6等等以及在此范围内的单个数值，例如，1、2、3、4、5以及6。此应用不管范围的广度。
显然，阅读了上述披露的本领域普通技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下对本发明进行多种修改和更改，因此所有这些修改和更改均应包含在所附权利要求范围之内。
参考数字
20 治疗设备
22 支承架
24 驱动单元
26 旋转单元
28 第一柄
30 第二柄
32 手臂支架单元
40 凸轮机构
42 第一轨
44 第二轨
46 第一支柱
48 第二支柱
50 底部
52 第一横杆
54 第二横杆
56 第三横杆
58 第一系杆
60 第二系杆
62 端板
64 底盘
66 第一步进电机
68 滑动总成
72 末端杆
73 第一测力传感放大器
74 第一窄板
75 第二测力传感放大器
76 第一窄板
78 第一上端
80 第二上端
82 第一下端
84 第二下端
86 第一滑轮
88 第一轴
90 中板
92 传动轴
94 第二滑轮
96 移动末端杆
98 轴承架
100 调节螺杆
102 紧固螺丝
104 第一条带
106 第二条带
108 锚杆108
110 第一扁条
112 第二扁条
114 导向板
116 第一臂
118 第二臂
120 旋转中心
122 第一凸轮槽
124 第二凸轮槽
126 第一旋转销
127 第一旋转中心
128 第一导引销
130 第二旋转销
131 第二旋转中心
132 第二导引销
134 凸轮轴
136 第三滑轮
138 第一传动带
144 立架
146 手(柄)板
148 第一测力传感器
150 第二测力传感器
152 第三测力传感器
154 顶部应变测定棒
156 底部应变测定棒
158 第一吊带
160 第二吊带
162 垫子
164 第二步进电机
166 第二传动带
168 加垫的肘靠
170 支座
172 第一臂悬带
174 第二臂悬带
176 槽形板
178 泡棉
180 控制杆
202 右臂

Claims (10)

1.训练精细运动技能的治疗设备，该治疗设备包括：
第一柄(28)用于与一只手的大拇指依附，该第一柄(28)与第一旋转中心(127)相连接，以及
第二柄(30)用于与所述手的其余手指中的至少一根手指依附，所述第二柄(30)与第二旋转中心(131)相连接；
其中，第一柄(28)、第二柄(30)或这两个所述柄都与驱动单元(24)相连接，用于驱动这两个柄(28、30)绕着两个转动中心(127、131)分别转动。
2.根据权利要求1所述的治疗设备，其特征在于，该驱动单元(24)还包括一个凸轮机构(70)，该凸轮机构有臂(116、118)，该臂有槽(122、124)用来引导第一柄(28)或第二柄(30)的运动。
3.根据权利要求1或2所述的治疗设备，还包括：一个旋转单元(26)，该旋转单元连接两个柄(28、30)中至少一个柄，该旋转单元被配置用来引导两个柄(28、30)中的至少一个柄绕着患者的前臂(202)纵向(88)旋转。
4.根据权利要求1所述的治疗设备，其特征在于，两个柄(28、30)中的至少一个柄绕包括至少一个测力传感器(148、150、152)用于监测力、加速度、距离、温度、或位置。
5.根据前述任何权利要求所述的治疗设备，其特征在于，包括：至少一个电探针用来对使用该治疗设备(20)的患者进行放电或电流测量。
6.根据前述任何权利要求所述的治疗设备还包括：第三个柄用于让所述手的一根手指依附，该第三柄与第三旋转中心连接。
7.根据前述任何权利要求所述的治疗设备还包括：五个柄(28、30)，让五根手指分别依附，该五个柄(28、30)分别与五个旋转中心(127、131)相连接。
8.根据前述任何权利要求所述的治疗设备，其特征在于，这些柄(28、30)中至少一个柄被配置用大约50牛顿到150牛顿的力来驱动至少一根手指。
9.用于训练精细运动技能的治疗站，根据前述任何权利要求，该治疗站包括至少两个所述治疗设备(20)。
10.根据权利要求9所述的治疗站，其特征在于，所述两个治疗设备(20)具有不同的定向。
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