CN105520820B - 一种三自由度腕功能康复机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种三自由度腕功能康复机器人，包括：掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动；内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块分别实现腕部内收/外展、内翻/外翻自由度的运动；腕部支撑模块固定腕部，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；肘部支撑模块固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定。本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率。

Description

一种三自由度腕功能康复机器人
技术领域
本发明涉及的是一种医疗器械技术领域的装置，具体是一种三自由度腕功能康复机器人。
背景技术
对脑卒中后腕功能障碍患者进行康复训练能有效地辅助患者重获腕部的运动功能。传统康复练习方法劳动量大，费用昂贵，康复治疗没有规范方法，疗效难以定量评价，治疗人数有限。腕功能康复机器人能够弥补这些缺点，而且通过数据收集与优化，可以促进腕功能康复机器人的发展与改进，为康复医学提供了全新的治疗手段。
经过对现有技术的检索发现，中国发明专利申请号：201410132956.7，名称：一种便携式二自由度腕关节康复机器人，该技术，包括穿戴在人体小臂外侧的手臂架、穿戴在人体手背处的手背架、以及连接两者的二自由度驱动机构；二自由度驱动机构包括滑动机构，气动肌肉机构，旋转关节，主动连杆，从动连杆，通过气动肌肉的驱动力控制旋转关节从而使主动连杆、从动连杆带动手背架实现腕关节的屈伸康复训练；二自由度驱动机构还包括中心立柱、弧形齿条、圆柱齿轮、导轨固定在所述手背架外侧，通过电机驱动圆形齿轮的转动实现手背架带动手腕的摇摆运动。但该设备机构仅有两个自由度、运动轴与腕部运动轴不重合。
发明内容
本发明针对现有技术存在的上述不足，提供一种三自由度腕功能康复机器人，辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低便于家庭使用，提高康复训练效率。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种三自由度腕功能康复机器人，包括：掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，其中：
所述腕部支撑模块用于固定腕部，所述腕部支撑模块设有腕部支撑上模块和腕部支撑下模块，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；
所述掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动，所述掌屈/背屈运动模块的一端与内收/外展运动模块连接，另一端与腕部支撑模块的腕部支撑上模块连接；
所述内收/外展运动模块实现腕部内收/外展自由度的运动，所述内收/外展运动模块的另一端与腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接；
所述内翻/外翻运动模块实现腕部内翻/外翻自由度的运动，所述内翻/外翻运动模块的一端与腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接，另一端与底座模块连接；
所述肘部支撑模块用于固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定；
所述底座模块与肘部支撑模块、腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接，所述底座模块用于支撑掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块。
优选地，所述的掌屈/背屈运动模块包括：第一电机底座、第一电机、第一电机固定环、第一圆柱直齿轮、第二圆柱直齿轮、第一连杆、第二连杆、手部固定架、手部固定带，其中：第一电机通过第一电机固定环固定于第一电机底座上；第一电机底座的一端与腕部支撑模块中的腕部支撑上模块通过深沟球轴承连接，另一端与第一连杆通过深沟球轴承连接；第一连杆的另一端与第二连杆通过深沟球轴承相连；第二连杆的另一端与手部固定架通过深沟球轴承相连；手部固定带固定于手部固定架上；手部固定架的另一端与内收/外展运动模块连接；第一圆柱直齿轮与第一电机连接，第二圆柱直齿轮与第一连杆连接，第一圆柱直齿轮与第二圆柱直齿轮啮合。
优选地，所述的内收/外展运动模块包括：第二电机、第二电机固定环、第一锥齿轮、第二锥齿轮、运动轴和运动轴固定架，其中：第二电机通过第二电机固定环固定于腕部支撑模块中的腕部支撑下模块；第一锥齿轮与第二电机连接，第二锥齿轮与运动轴连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合；运动轴的上端通过深沟球轴承与腕部支撑下模块连接，下端通过深沟球轴承与运动轴固定架连接，运动轴侧端通过深沟球轴承与手部固定架连接；运动轴固定架固定于腕部支撑下模块。
更优选地，所述手部固定架的另一端与内收/外展运动模块的运动轴连接，第一电机的动力通过啮合的第一圆柱直齿轮、第二圆柱直齿轮传递到第一连杆、第二连杆、手部固定架，第一连杆、第二连杆、手部固定架组成四连杆机构，以轴线J2、轴线J5为轴做上下俯仰运动，带动腕部实现掌屈/背屈自由度的运动；所述轴线J2是指第一连杆与第一电机底座连接的深沟球轴承的轴线，所述轴线J5是指手部固定架与运动轴连接的深沟球轴承的轴线。
更优选地，第二电机的动力通过啮合的第一锥齿轮、第二锥齿轮传递到运动轴，进而使运动轴、第一连杆、第二连杆、手部固定架、第一电机底座以轴线J6、轴线J1为轴做循环旋转运动，带动腕部实现内收/外展自由度的运动；所述轴线J6是指第一电机底座与腕部支撑上模块连接的深沟球轴承的轴线；运动轴与腕部支撑下模块连接的深沟球轴承的轴线。
优选地，所述的内翻/外翻运动模块包括：第三电机、第三电机固定环、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮，其中：第三电机通过第三电机固定环固定于底座模块；第一圆柱齿轮与第三电机连接；第二圆柱齿轮固定于腕部支撑下模块，第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮啮合。
更优选地，所述第三电机的动力通过第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮传递到腕部支撑下模块，带动固定在腕部支撑下模块的腕部实现内翻/外翻自由度的运动。
优选地，所述的腕部支撑模块还包括腕部固定带，其中：腕部支撑上模块与腕部支撑下模块通过插销连接；腕部固定带固定于腕部支撑下模块。
优选地，所述的底座模块包括：腕部支撑架、第一底座、滑轨和第二底座，其中：腕部支撑架的一端与腕部支撑模块中的腕部支撑下模块连接、另一端固定于第一底座；第一底座与滑轨的一端连接；滑轨的另一端与第二底座连接；第二底座与肘部支撑模块之间通过深沟球轴承连接。
优选地，所述的肘部支撑模块包括：肘部支撑架和肘部固定带，其中：肘部支撑架与底座模块中的深沟球轴承连接，肘部固定带固定于肘部支撑架上。
本发明工作时：患者手部、腕部、肘部分别通过手部固定带、腕部固定带、肘部固定带分别固定于手部固定架、腕部支撑下模块、肘部支撑架上，第一电机的动力在第一圆柱直齿轮、第二圆柱直齿轮的传递下，作用在第一连杆、第二连杆上，实现掌屈/背屈自由度的运动；第二电机的动力在第一锥齿轮、第二锥齿轮的传递下，作用在运动轴上，实现内收/外展自由度的运动；第三电机的动力通过第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮的传递，作用在腕部下支撑部分，实现内翻/外翻自由度的运动。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明中机器人的机械装置具有三个自由度，辅助患者进行腕部掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展运动训练；外骨骼结构更加贴合人体骨骼并且每个机器人关节运动自由度与人体关节运动自由度保持了同轴，运动更合理、舒适、有效；结构紧凑、重量低、尺寸小，便于家庭使用。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1(a)、图1(b)为本发明一实施例的整体结构示意图；
图2为本发明一实施例的掌屈/背屈运动模块结构示意图；
图3为本发明一实施例的内收/外展运动模块结构示意图；
图4为本发明一实施例的内翻/外翻运动模块结构示意图；
图5为本发明一实施例的腕部支撑模块结构示意图；
图6为本发明一实施例的肘部支撑模块结构示意图；
图7为本发明一实施例的底座模块结构示意图；
图中：
掌屈/背屈运动模块1，内收/外展运动模块2，内翻/外翻运动模块3，腕部支撑模块4，肘部支撑模块5，底座模块6；
第一电机底座1.1，第一电机1.2，第一电机固定环1.3，第一圆柱直齿轮1.9.1，第二圆柱直齿轮1.9.2，第一连杆1.4，第二连杆1.5，手部固定带1.6，手部固定架1.7；
第二电机2.1，第二电机固定环2.2，运动轴2.3、运动轴固定架2.4，第一锥齿轮2.5.1，第二锥齿轮2.5.2；
第三电机3.1，第三电机固定环3.2，第一圆柱齿轮3.3，第二圆柱齿轮3.4；
腕部支撑下模块4.1，腕部支撑上模块4.2，插销4.3，腕部固定带4.4；
肘部支撑架5.1，肘部固定带5.2；
腕部支撑架6.1，第一底座6.2，滑轨6.3，第二底座6.4，深沟球轴承6.5。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1(a)、图1(b)所示，一种三自由度腕功能康复机器人，包括：掌屈/背屈运动模块1、内收/外展运动模块2、内翻/外翻运动模块3、腕部支撑模块4、肘部支撑模块5以及底座模块6，其中：掌屈/背屈运动模块1、内收/外展运动模块2、内翻/外翻运动模块3分别与腕部支撑模块4相连，内翻/外翻运动模块3与底座模块6相连，底座模块6与肘部支撑模块5相连。
进一步的，所述腕部支撑模块4设有腕部支撑上模块4.2和腕部支撑下模块4.1；所述掌屈/背屈运动模块1的一端与内收/外展运动模块2连接，另一端与腕部支撑模块4的腕部支撑上模块4.2连接；所述内收/外展运动模块2的另一端与腕部支撑模块4的腕部支撑下模块4.1连接；所述内翻/外翻运动模块3的一端与腕部支撑模块4的腕部支撑下模块4.1连接，另一端与底座模块6连接；所述底座模块6与肘部支撑模块5、腕部支撑模块4的腕部支撑下模块4.1连接；
所述掌屈/背屈运动模块1实现腕部掌屈/背屈自由度的运动；所述内收/外展运动模块2实现腕部内收/外展自由度的运动；所述内翻/外翻运动模块3实现腕部内翻/外翻自由度的运动；所述腕部支撑模块4固定腕部，将掌屈/背屈运动模块1、内收/外展运动模块2、内翻/外翻运动模块3连接在一起；所述肘部支撑模块5固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定；所述底座模块6支撑掌屈/背屈运动模块1、内收/外展运动模块2、内翻/外翻运动模块3、腕部支撑模块4、肘部支撑模块5。
如图2所示，作为一个优选实施方式，所述的掌屈/背屈运动模块1，包括：第一电机底座1.1，第一电机1.2，第一电机固定环1.3，第一圆柱直齿轮1.9.1，第二圆柱直齿轮1.9.2，第一连杆1.4，第二连杆1.5，手部固定带1.6，手部固定架1.7；其中：
第一电机1.2通过第一电机固定环1.3用六角螺栓固定于第一电机底座1.1上；第一电机底座1.1的一端与腕部支撑模块4中的腕部支撑上模块4.2通过深沟球轴承连接，可绕第一电机底座1.1与腕部支撑上模块4.2连接轴承的轴线即J1轴旋转运动；第一电机底座1.1的另一端与第一连杆1.4的一端通过深沟球轴承连接，可绕第一连杆1.4与第一电机底座1.1连接的深沟球轴承的轴线即J2轴旋转运动；第一连杆1.4的另一端与第二连杆1.5的一端通过深沟球轴承相连，可绕第二连杆1.5与第一连杆1.4连接的深沟球轴承的轴线即J3轴旋转运动；第二连杆1.5的另一端与手部固定架1.7通过深沟球轴承相连，可绕第二连杆1.5与手部固定架1.7连接的深沟球轴承的轴线即J4轴旋转运动；手部固定带1.6用于将患者手部固定于手部固定架1.7上；手部固定架1.7的另一端通过深沟球轴承与内收/外展运动模块2中的运动轴2.3连接，可绕手部固定架1.7与运动轴2.3连接的深沟球轴承的轴线即J5轴旋转运动；第二圆柱直齿轮1.9.2与第一电机1.2连接，第一圆柱直齿轮1.9.1与第一连杆1.4连接，第一圆柱直齿轮1.9.1与第二圆柱直齿轮1.9.2啮合。
如图3所示，作为一个优选实施方式，所述的内收/外展运动模块2，包括：第二电机2.1、第二电机固定环2.2、运动轴2.3、运动轴固定架2.4、第一锥齿轮2.5.1、第二锥齿轮2.5.2，其中：
第二电机2.1通过第二电机固定环2.2固定于腕部支撑模块4中的腕部支撑下模块4.1；第一锥齿轮2.5.1与第二电机2.1连接，第二锥齿轮2.5.2与运动轴2.3连接，第一锥齿轮2.5.1与第二锥齿轮2.5.2啮合；运动轴2.2的一端通过深沟球轴承与腕部支撑下模块4.1连接、另一端通过深沟球轴承与运动轴固定架2.4连接；运动轴固定架2.4固定于腕部支撑下模块4.1，运动轴2.3可绕运动轴2.3与腕部支撑下模块4.1连接的深沟球轴承的轴线即J6轴旋转运动。
所述的掌屈/背屈运动模块1实现掌屈/背屈自由度的运动，具体的：
第一电机1.2的动力通过第一圆柱直齿轮1.9.2、第二圆柱直齿轮1.9.1传递到第一连杆1.4、第二连杆1.5、手部固定架1.7，第一连杆1.4、第二连杆1.5、手部固定架1.7组成四连杆机构，相对第一连杆与1.4第一电机底座1.1连接的深沟球轴承的轴线J2轴、手部固定架1.7与运动轴2.3连接的深沟球轴承的轴线J5轴做上下俯仰运动，带动腕部实现掌屈/背屈自由度的运动。
所述的内收/外展运动模块2实现内收/外展自由度的运动，具体的：
第二电机2.1的动力通过第一锥齿轮2.5.1、第二锥齿轮2.5.2传递到运动轴2.3，进而使运动轴2.3、掌屈/背屈运动模块1中的第一连杆1.4、第二连杆1.5、手部固定架1.7、第一电机底座1.1绕运动轴2.3与腕部支撑模块4中的腕部支撑下模块4.1连接的深沟球轴承的轴线J6轴、第一电机底座1.1与腕部支撑模块4中的腕部支撑上模块4.2连接的深沟球轴承的轴线J1轴做循环旋转运动，带动腕部实现内收/外展自由度的运动。
如图4所示，作为一个优选实施方式，所述的内翻/外翻运动模块3，包括：第三电机3.1、第三电机固定环3.2、第一圆柱齿轮3.3、第二圆柱齿轮3.4，其中：
第三电机3.1通过第三电机固定环3.2固定于底座模块6中的第一底座6.2；第一圆柱齿轮3.3与第三电机3.1连接，第二圆柱齿轮3.4固定于腕部支撑模块4中的腕部支撑下模块4.1，腕部支撑下模块4.1绕第二圆柱齿轮3.4的轴即J7轴旋转往复运动；第一圆柱齿轮3.3与第二圆柱齿轮3.4啮合，第一圆柱齿轮3.3与第二圆柱齿轮3.4传动比为1：2。
所述的内翻/外翻运动模块3实现内翻/外翻自由度的运动，具体的：
第三电机3.1的动力通过第一圆柱齿轮3.3、第二圆柱齿轮3.4传递到腕部支撑模块4中的腕部支撑下模块4.1，带动固定在腕部支撑下模块4.1的腕部实现内翻/外翻自由度的运动。
如图5所示，所述的腕部支撑模块4，包括：腕部支撑下模块4.1、腕部支撑上模块4.2、插销4.3和腕部固定带4.4，其中：
腕部支撑上模块4.2与腕部支撑下模块4.1通过插销4.3连接；腕部固定带4.4固定于腕部支撑下模块4.1；腕部支撑下模块4.1与底座模块6中的腕部支撑架6.1连接。
如图6所示，作为一个优选实施方式，所述肘部支撑模块5，包括：肘部支撑架5.1和肘部固定带5.2，其中：
肘部支撑架5.1与底座模块6中的深沟球轴承6.5连接，可绕深沟球轴承6.5的轴线即J8轴旋转运动，以调整患肢姿态；肘部固定带5.2固定于肘部支撑架5.1上，用于固定肘部。
如图7所示，作为一个优选实施方式，所述底座模块6，包括：腕部支撑架6.1、第一底座6.2、滑轨6.3、第二底座6.4、深沟球轴承6.5，其中：
腕部支撑架6.1的一端与腕部支撑模块4中的腕部支撑下模块4.1连接，用以减小第三电机3.1承受重量，使运动更稳定；腕部支撑架6.1的另一端固定于第一底座6.2；第一底座6.2与滑轨6.3连接；滑轨6.3的另一端与第二底座6.4连接，滑轨6.3可调整底座模块6的长度以适应病患需求；第二底座6.4与深沟球轴承6.5连接，深沟球轴承6.5与肘部支撑模块5中的肘部支撑架5.1连接。
所述机器人工作时：患者的手部、腕部、肘部分别通过手部固定带1.6、腕部固定带4.4、肘部固定带5.2分别固定于手部固定架1.7、腕部支撑下模块4.1、肘部支撑架5.1上；第一电机1.2的动力在第一圆柱直齿轮1.9.1、第二圆柱直齿轮1.9.2的传递下，作用在第一连杆1.4、第二连杆1.5、手部固定架1.7上，以J2轴、J5轴为轴实现掌屈/背屈自由度的运动；第二电机2.1的动力在第一锥齿轮2.5.1、第二锥齿轮2.5.2的传递下，作用在运动轴2.3上，以J6轴为轴实现内收/外展自由度的运动；第三电机3.1的动力通过第一圆柱齿轮3.3、第二圆柱齿轮3.4的传递，作用在腕部支撑下模块4.1上，以J7轴为轴实现内翻/外翻自由度的运动。
本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹，具备合理的控制方式提供运动参数，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (9)

1.一种三自由度腕功能康复机器人，其特征在于，包括：掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，其中：
所述腕部支撑模块用于固定腕部，所述腕部支撑模块设有腕部支撑上模块和腕部支撑下模块，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；
所述掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动，所述掌屈/背屈运动模块的一端与内收/外展运动模块连接，另一端与腕部支撑模块的腕部支撑上模块连接；
所述内收/外展运动模块实现腕部内收/外展自由度的运动，所述内收/外展运动模块的另一端与腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接；
所述内翻/外翻运动模块实现腕部内翻/外翻自由度的运动，所述内翻/外翻运动模块的一端与腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接，另一端与底座模块连接；
所述肘部支撑模块用于固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定；
所述底座模块与肘部支撑模块、腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接，所述底座模块用于支撑掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块；
所述的掌屈/背屈运动模块包括：第一电机底座、第一电机、第一电机固定环、第一圆柱直齿轮、第二圆柱直齿轮、第一连杆、第二连杆、手部固定架和手部固定带，其中：第一电机通过第一电机固定环固定于第一电机底座上；第一电机底座的一端与腕部支撑模块中的腕部支撑上模块通过深沟球轴承连接，另一端与第一连杆通过深沟球轴承连接；第一连杆的另一端与第二连杆通过深沟球轴承相连；第二连杆的另一端与手部固定架通过深沟球轴承相连；手部固定带固定于手部固定架上；手部固定架的另一端与内收/外展运动模块连接；第一圆柱直齿轮与第一电机连接，第二圆柱直齿轮与第一连杆连接，第一圆柱直齿轮与第二圆柱直齿轮啮合。
2.根据权利要求1所述的一种三自由度腕功能康复机器人，其特征在于，所述的内收/外展运动模块包括：第二电机、第二电机固定环、第一锥齿轮、第二锥齿轮、运动轴和运动轴固定架，其中：第二电机通过第二电机固定环固定于腕部支撑模块中的腕部支撑下模块；第一锥齿轮与第二电机连接，第二锥齿轮与运动轴连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合；运动轴的上端通过深沟球轴承与腕部支撑下模块连接、下端通过深沟球轴承与运动轴固定架连接，运动轴侧端与手部固定架通过深沟球轴承连接；运动轴固定架固定于腕部支撑下模块。
3.根据权利要求2所述的一种三自由度腕功能康复机器人，其特征在于，所述手部固定架的另一端与内收/外展运动模块中的运动轴连接；第一电机的动力通过啮合的第一圆柱直齿轮、第二圆柱直齿轮传递到第一连杆、第二连杆、手部固定架，第一连杆、第二连杆、手部固定架组成四连杆机构，以第一连杆与第一电机底座连接轴承的轴线J2、手部固定架与运动轴连接轴承的轴线J5为轴做上下俯仰运动，带动腕部实现掌屈/背屈自由度的运动。
4.根据权利要求2所述的一种三自由度腕功能康复机器人，其特征在于，所述第二电机的动力通过啮合的第一锥齿轮、第二锥齿轮传递到运动轴，进而使运动轴、第一连杆、第二连杆、手部固定架、第一电机底座以第一电机底座与腕部支撑上模块连接轴承的轴线J6、运动轴与腕部支撑下模块连接轴承的轴线J1为轴做循环旋转运动，带动腕部实现内收/外展自由度的运动。
5.根据权利要求1所述的一种三自由度腕功能康复机器人，其特征在于，所述的内翻/外翻运动模块包括：第三电机、第三电机固定环、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮，其中：第三电机通过第三电机固定环固定于底座模块；第一圆柱齿轮与第三电机连接；第二圆柱齿轮固定于腕部支撑下模块，第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮啮合。
6.根据权利要求5所述的一种三自由度腕功能康复机器人，其特征在于，所述第三电机的动力通过第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮传递到腕部支撑下模块，带动固定在腕部支撑下模块的腕部实现内翻/外翻自由度的运动。
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种三自由度腕功能康复机器人，其特征在于，所述的腕部支撑模块还包括腕部固定带，其中：腕部支撑上模块与腕部支撑下模块通过插销连接；腕部固定带固定于腕部支撑下模块。
8.根据权利要求1-6任一项所述的一种三自由度腕功能康复机器人，其特征在于，所述的底座模块包括：腕部支撑架、第一底座、滑轨和第二底座，其中：腕部支撑架的一端与腕部支撑模块中的腕部支撑下模块连接、另一端固定于第一底座；第一底座与滑轨的一端连接；滑轨的另一端与第二底座连接；第二底座与肘部支撑模块之间通过深沟球轴承连接。
9.根据权利要求1-6任一项所述的一种三自由度腕功能康复机器人，其特征在于，所述的肘部支撑模块包括：肘部支撑架和肘部固定带，其中：肘部支撑架与底座模块中的深沟球轴承连接，肘部固定带固定于肘部支撑架上。
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