CN105959872A - 智能机器人和用于智能机器人的声源方向辨别方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能机器人和用于智能机器人的声源方向辨别方法。该智能机器人包括主体部(1)；头部(2)，所述头部(2)配置为在所述主体部(1)上旋转；麦克风阵列，所述麦克风阵列设置在所述头部(2)上，麦克风阵列包括第一单指向麦克风(31)、第二单指向麦克风(32)和全指向麦克风(33)，所述第一单指向麦克风(31)与第二单指向麦克风(32)的收声方向沿所述头部(2)的旋转方向相差预定角度θ_y；用于根据所述麦克风阵列拾取的声音信号判断声源方向的处理模块，所述第一单指向麦克风(31)、第二单指向麦克风(23)以及全指向麦克风(33)与所述处理模块电连接。

Description

智能机器人和用于智能机器人的声源方向辨别方法

技术领域

本发明属于电子产品技术领域，具体地，涉及一种智能机器人和用于智能机器人的声源方向辨别方法。

背景技术

随着智能电子产品的逐渐发展，本领域技术人员开发了可以与用户语音互动的智能机器人，这种智能机器人可以通过识别用户的声音命令，为用户提供拨通电话、语音播报信息等服务。通常，这种智能机器人可以放置在办公桌、箱柜等家具上使用，智能机器人上设置有用于接收用户声音命令的全指向麦克风。

但是，由于全指向麦克风能够接收各个方向的声音，所以也会接收到周围环境中的噪音。噪音与声音命令混杂的声音信号会造成智能机器人无法准确识别声音命令的情况。进一步地，本领域技术人员设计了采用单指向麦克风接收声音命令的智能机器人，从而避免接收来自其它方向的噪音，单指向麦克风拾取的声音信号中的噪音信号大幅减少。

但是，本发明的发明人发现，由于单指向麦克风只对固定方向上的声音具有良好的接收灵敏度，所以如果用户从其它方向发出声音命令，智能机器人拾取的声音信号的强度较低，有可能造成无法识别的情况。所以，有必要对命令拾取的方法或智能机器人的结构进行改进。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于智能机器人辨别声源方向的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种智能机器人，其中包括：

主体部；

头部，所述头部配置为在所述主体部上旋转；

麦克风阵列，所述麦克风阵列设置在所述头部上，麦克风阵列包括第一单指向麦克风、第二单指向麦克风和全指向麦克风，所述第一单指向麦克风与第二单指向麦克风的收声方向沿所述头部的旋转方向相差预定角度θ_y；

用于根据所述麦克风阵列拾取的声音信号判断声源方向的处理模块，所述第一单指向麦克风、第二单指向麦克风以及全指向麦克风与所述处理模块电连接。

可选地，所述智能机器人包括用于驱动所述头部旋转的驱动装置，所述驱动装置与所述处理模块电连接。

优选地，所述预定角度θ_y为90°。

优选地，所述智能机器人包括第三单指向麦克风，所述第三单指向麦克风的收声方向与所述第一单指向麦克风的收声方向相同。

本发明还提供了一种用于智能机器人的声源方向辨别方法，包括：

提供麦克风阵列，所述麦克风阵列包括全指向麦克风、第一单指向麦克风和第二单指向麦克风，所述第一单指向麦克风和第二单指向麦克风的收声方向沿预定旋转方向相差预定角度θ_y；

所述麦克风阵列接收声音，其中全指向麦克风对声音的接收强度为标准强度D0，第一单指向麦克风对声音的接收强度为第一强度D1，第二单指向麦克风对声音的接收强度为第二强度D2；

根据所述标准强度DO和第一强度D1以及第一单指向麦克风在预定旋转方向所在平面中的收声强度模型计算得到备选方向θ₁和θ₂；

根据所述标准强度D0、第二强度D2以及预定角度θ_y，判断备选方向θ₁是否符合第二单指向麦克风在预定旋转方向所在平面中的收声强度模型；

若备选方向θ₁符合第二单指向麦克风的收声强度模型，则备选方向θ₁为声源方向θ₀，否则备选方向θ₂为声源方向θ₀。

优选地，所述第一单指向麦克风和第二单指向麦克风的收声强度模型为在预定旋转方向所在平面上设立的收声强度差值极坐标模型。

优选地，在预定旋转方向所在平面中以第一单指向麦克风的收声方向为基准方向。

优选地，若备选方向θ₁在第二单指向麦克风的收声强度模型中的计算误差小于误差上限k，则判断该备选方向符合第二单指向麦克风的收声强度模型。

优选地，提供用于驱动所述麦克风阵列在预定旋转面中旋转的驱动装置，若声源方向θ₀大于0°且小于180°，则所述驱动装置驱动麦克风阵列沿角度逐渐增大的方向旋转至声源方向θ₀，若声源方向θ₀大于180°且小于360°，则所述驱动装置驱动麦克风阵列沿角度逐渐减小的方向旋转至声源方向θ₀。

优选地，所述预定角度θ_y为90°。

本发明的发明人发现，现有的智能机器人在使用时，如果用户发出声音命令的位置不在单指向麦克风的收声方向上，智能机器人可能无法对声音命令做出正确识别。在这种情况下，智能机器人可能不做任何响应或只做出提示用户移动到收声方向的响应。用户往往会选择移动到收声方向上再发出声音命令。而且，考虑到这种智能机器人的使用方式和场合，本领域技术人员普遍认为无需为智能机器人设置判断声源方向的功能。因此，本发明所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本发明是一种新的技术方案。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是本发明具体实施方式提供的智能机器人的正面结构示意图；

图2是本发明具体实施方式提供的用于智能机器人的声源方向辨别方法步骤流程图；

图3是全指向麦克风在极坐标中对声音的接收强度的示意图；

图4是单指向麦克风在极坐标中对声音的接收强度的示意图；

图5是本发明具体实施方式提供的收声强度差值极坐标模型示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本发明提供了一种智能机器人，如图1所示，其中包括主体部1、头部2以及麦克风阵列和处理模块。该智能机器人的结构装置能够用于判断用户发出的声音命令的方向。所述头部2设置在所述主体部1上，头部2被配置为能够在主体部1上旋转。可选地，考虑到用户通常在与智能机器人高度基本相当而四周方向不确定的位置发出声音命令，所述头部2可以配置为在主体部1上左右旋转。所述麦克风阵列设置在所述头部2上，麦克风阵列中包括第一单指向麦克风31、第二单指向麦克风32以及全指向麦克风33。其中，第一单指向麦克风31与第二单指向麦克风32的收声方向不同，两麦克风的收声方向沿着头部2旋转的方向相差预定角度θ_y。这样，当用户从一个方向发出声音命令时，第一单指向麦克风31与第二单指向麦克风32接收到的声音强度是不同的，其产生的声音信号强度也是不同的。全指向麦克风33接收到的声音强度则通常是标准强度，生成的声音信 号强度也是标准强度。根据上述三种声音信号，可以计算用户相对于智能机器人的位置和方向。本领域技术人员可以根据产品的实际应用场合、性能要求等情况对所述预定角度进行选择，本发明并不对此进行限制。

所述智能机器人中的处理模块用于计算、判断用户所在的方向，即声源方向。智能机器人中的第一单指向麦克风31、第二单指向麦克风32以及全指向麦克风33均与处理模块电连接，以便传输拾取到的声音信号。本发明提供的智能机器人能够用于辨别用户的声源方向，为提高声音命令的识别准确性提供条件。进一步地，可以发出语音提示，提醒用户移动到第一单指向麦克风31或第二单指向麦克风32的收声方向上；或者，可以旋转头部2，使第一单指向麦克风31或第二单指向麦克风32的收声方向朝向声源方向，从而使单指向麦克风准确的拾取到声音命令的声音信号。

优选地，如图1所示，所述智能机器人中还可以包括驱动装置4，所述驱动装置4用于驱动头部2在主体部1上旋转。所述驱动装置4与处理模块电连接，处理模块计算得出声源方向后，可以向驱动装置4发送旋转指令，驱使头部2旋转，将单指向麦克风的收声方向对准声源方向。

在本发明的一种实施方式中，为了有效增大第一单指向麦克风31和第二单指向麦克风32在不同方向的收声强度的差异，优选地，所述预定角度θ_y为90°，如图1所示。例如，所述头部2可以在主体部1上左右旋转，第一单指向麦克风31设置在所述头部2的正面，所述第二单指向麦克风32则设置在所述头部2的侧面。这样，在用户处在大多数位置发出声音命令时，第一单指向麦克风31和第二单指向麦克风32对声音命令的接受强度都会是不同的，便于计算声源方向。只有在45°、225°等少数情况，两个单指向麦克风才会出现接收强度相同的情况。

进一步地，为了接收到更清晰、准确的声音信号，所述麦克风阵列还可以包括第三单指向麦克风34。所述第三单指向麦克风34的收声方向可以与所述第一单指向麦克风31的收声方向一致，这两个单指向麦克风组成单指向阵列，所述单指向阵列用于实际接收声音命令。例如，用户在某处发出声音命令，通过第一单指向麦克风31、第二单指向麦克风32以及全指向麦克风33生成的声音信号的强度判断声源方向后，所述头部2将第一、 第三单指向麦克风34的收声方向，即单指向阵列的收声方向转向声源方向，以单指向阵列实际接收声音命令，供处理模块识别、判断。单指向阵列对从其收声方向传来的语音指令能够生成更清晰的声音信号，而由于第二单指向麦克风32的收声方向通常不朝向声源方向，所以其生成的声音信号仅用于判别声源方向，而不参与对语音指令的实际判断。当然，在本发明的其它实施例中，也可以将第二单指向麦克风的收声方向转向声源方向，用于实际接收声音命令，本发明并不对此进行限制。

本发明进一步提供了一种用于智能机器人的声源方向辨别方法，这种辨别方法可以在上述智能机器人或其它智能电子设备中使用。如图2所示，该方法具体如下：

首先，提供一组麦克风阵列，所述麦克风阵列包括第一单指向麦克风、第二单指向麦克风以及全指向麦克风。预先确定预定旋转方向，所述麦克风阵列可以沿着预定旋转方向旋转。其中，第一单指向麦克风和第二单指向麦克风的收声方向沿预定旋转方向相差预定角度θ_y，即两个单指向麦克风的收声方向在预定旋转方向所在的平面中朝向不同方向。所述预定角度可以根据实际情况进行设定。需要说明的，本发明所述的单指向麦克风的收声方向是指单指向麦克风的正前方，即单指向麦克风的朝向，在这个方向上，单指向麦克风的收声强度最高。以本发明图1所示的实施方式为例，设置在主体部上的头部能够左右旋转，则左右旋转的方向即为预定旋转方向。其中，第一、第二单指向麦克风处在同一高度，两个单指向麦克风的收声方向向外的延伸线所在的平面，即为预定旋转方向所在的平面。

第二，用上述麦克风阵列接收声音命令，并产生相应的声音信号。其中，由于全指向麦克风在各个方向对声音的接收强度相同，如图3所示，所以全指向麦克风对声音的接收强度为标准强度D0。单指向麦克风在各个方向对声音的接受强度不同，具有方向性，如图4所示，第一单指向麦克风对声音的接收强度为第一强度D1，第二单指向麦克风产生对声音的接收强度为第二强度D2。

第三，根据所述标准强度D0、第一强度D1以及第一单指向麦克风在预定旋转方向所在的平面中的收声强度模型计算备选方向θ₁和θ₂。由于单 指向麦克风在一个平面内的收声强度模型通常呈心形，如图1所示，所以同一强度的声音信号往往会得到两个对应的备选方向θ₁和θ₂。

第四，根据所述标准强度D0、第二强度D2以及预定角度θ_y，判断所述备选方向θ₁是否符合第二单指向麦克风在预定旋转方向所在的平面中的收声强度模型。

第五，如果备选方向θ₁符合第二单指向麦克风的收声强度模型，则验证了第二强度D2是声音命令从备选方向θ₁传来时，第二单指向麦克风对声音的接受强度，所以备选方向θ为声源方向θ₀。通常情况下，由于存在预定角度θ_y，所以两个备选方向θ₁和θ₂至少有一个能够符合第二单指向麦克风的收声强度模型，所以如果备选方向θ₁不符合第二单指向麦克风的收声强度模型，则备选方向θ₂即为声源方向θ₀。在本方法中，如果备选方向θ₁不符合，则可以直接认定备选方向θ₂为声源方向θ₀；也可以进一步判断备选方向θ₂是否符合第二单指向麦克风的收声强度模型，提高精确度。

本发明提供的上述方法能够清楚的判断声源与智能机器人之间的相对方向位置，便于智能机器人后续作出提高声音信号清晰度和准确性的动作。例如，智能机器人可以发出提示音，提醒用户移动到第一单指向麦克风的收声方向处或者直接将第一单指向麦克风的收声方向转向声源方向。

图3为全指向麦克风在一平面内的收声强度极坐标图形，图中可见全指向麦克风在环绕的各个方向收声强度基本一致；而图4为单指向麦克风在一平面内的收声强度极坐标图形，可见单指向麦克风在正前方，即0°位置的收声强度最强，与全指向麦克风的收声强度基本相当，在正后方，即180°位置的收声强度最弱。

特别地，为了便于计算，简化辨别声源方向θ₀的算法，本发明提供了一组在预定旋转方向所在平面中的麦克风收声强度差值极坐标模型。图5示出了该函数模型的图形，以图1所示的实施方式为例，该函数模型相当于从头部上方向下俯视建立的极坐标，所述预定角度θ_y为90°。其中，全指向麦克风收声强度差值r₀为标准差值a，所述标准差值a为单指向麦克风在0°和180°的收声强度强弱差值。第一单指向麦克风收声强度差值 r₁以及第二单指向麦克风收声强度差值r₂分别由以下方程表示：

$r_1=\frac{a}{2}\×(1+\cos (\mathrm{\θ}\left)\right)---\left(a\right);$

$r_2=\frac{a}{2}\×(1+\sin (\mathrm{\θ}\left)\right)---\left(b\right);$

其中θ代表极坐标中相对于零度位置的角度，特别地，选择第一单指向麦克风的收声方向作为极坐标中的零度位置。在该实施方式中，方程(a)代表第一单指向麦克风的收声强度差值极坐标模型，方程(b)代表第二单指向麦克风的收声强度差值极坐标模型。

该收声强度差值极坐标模型的优点在于，三个麦克风的收声强度都减去了单指向麦克风在其自身180°时的收声强度，使得单指向麦克风在其自身180°位置处的收声强度差值为0，即位于极坐标的原点。这样，用于表达收声强度差值的函数无需考虑单指向麦克风在其自身180°位置的值，降低了模型复杂度。而预定角度θ_y为90°能够进一步降低模型的复杂度，避免在模型中做其它的角度补偿处理。

以图1、3-5所示的实施方式为例，对具体的计算方法进行说明。当全指向麦克风33和第一、第二单麦克风31、32在同时接收到声音或声音命令时，全指向麦克风33产生对声音的接收强度为标准强度D0，标准强度D0与单指向麦克风在收声方向对声音的接收强度基本相当。对于单指向麦克风，标准差值a是已知固定的，需要说明的，第一单指向麦克风31和第二单指向麦克风32通常使用性能一致的单指向麦克风。第一单指向麦克风31的接收强度为第一强度D1，第二单指向麦克风32的接收强度为第二强度D2。

将麦克风阵列中的各个麦克风的接收强度与上述收声强度差值极坐标模型结合，可以得到以下方程：

$\frac{a}{2}\×(1+\cos (\mathrm{\θ})=D_1-(D_0-a)---\left(1\right)$

$\frac{a}{2}\×(1+\sin (\mathrm{\θ}\left)\right)=D_2-(D_0-a)---\left(2\right)$

其中方程(1)等于第一单指向麦克风31的收声强度差值r₁，方程(2) 等于第二单指向麦克风32的收声强度差值r₂。通过方程(1)可以计算得到两个备选方向θ₁和θ₂：

进一步地，将θ₁带入到方程(2)中验证，若θ₁符合方程(2)，则备选方向θ₁为声源方向θ₀，否则θ₂为声源方向θ₀。也可以进一步将θ₂带入到方程(2)中进行验证。

以上为本发明提供的声源方向辨别方法在一种具体实施方式中的实现方法。该方法是利用了单指向麦克风的收声强度具有明显指向性的特点，采用两个单指向麦克风的信号强度与全指向麦克风进行比较，从而判断声源方向。在本发明的其它实施方式中，也可以利用上述特点构建不同的收声强度模型，上述实施方式是本发明优选的一种。例如，还可以直接使用实际的信号强度构建收声强度模型，本发明不对此进行限制。

更优地，在本发明上述实施方式中，如图5所示，为了便于建立收声强度差值极坐标模型，预先设定了基准方向，即0°位置与第一单指向麦克风的收声方向一致。在这种情况下，收声强度差值极坐标模型中无需对三角函数进行角度补偿。但本发明并不对此进行限制，在其它实施方式中，所述基准方向也可以与不与第一、第二单指向麦克风的收声方向一致。

特别地，在实际操作中，麦克风阵列中各个麦克风的安装位置、角度以及性能都可能存在误差，例如，当选定所述预定角度θ_y为90°时，实际第一单指向麦克风与第二单指向麦克风的收声方向相差的角度不等于90°；或者，两个相同的单指向麦克风的性能存在细微差异。所以，会出现备选方向θ₁和θ₂均无法完全符合第二单指向麦克风收声强度差值极坐标模型的情况。为解决上述问题，更优地，本发明提供了判断备选方向是否符合第二收声强度差值极坐标模型的条件。在一种实施方式中，将两个备选方向θ₁和θ₂分别引入第二收声强度差值极坐标模型，如果某个备选 方向在方程(2)中的计算结果使方程(2)等号两边的差距小于误差上限k，则判断该备选方向为声源方向θ₀。理想状态下，误差上限k应等于0dB。在一种具体实施方式中，可以选择k＝2dB，即当备选方向在第二收声强度差值极坐标模型中的计算误差小于2dB时，判断该备选方向为声源方向θ₀。

$|\frac{a}{2}\&times;(1+\sin (\mathrm{\&theta;}\left)\right)-(D_2-(D_0-a\left)\right)|<2dB---\left(3\right)$

方程(3)是方程(2)的变形，代表上述判断条件，备选方向θ₁若符合方程(3)的条件，则判断其符合第二单指向麦克风的收声强度差值极坐标模型。这种判断条件的计算过程简单，简化了判断算法。在本发明的其它实施方式中，也可以采用其它判断方法，例如，单独将标准强度D0、第二强度D2带入方程(2)中可以计算出两个验证方向。将两个备选方向与由方程(2)计算出的两个验证方向进行比较，其中若某一备选方向与任一验证方向的差值小于10°，则判断该备选方向符合第二收声强度差值极坐标模型，为声源方向。以上是本发明提供的两种判断备选方向是否符合第二收声强度差值极坐标模型的条件，这两种判断条件计算简单，且准确度较高。本发明并不限制必须采用上述判断条件，本领域技术人员也可以根据实际情况对判断条件的数值等进行调整。

进一步地，在辨别了声源方向θ₀后，可以进一步使麦克风阵列转向声源方向，使第一单指向麦克风或第二单指向麦克风的收声方向朝向声源方向，提高接收的声音或声音命令的接收强度。优选地，可以预先判断声源方向θ₀的大小，进而选择麦克风阵列的转动方向。以图1和5所示的实施方式为例，提供用于驱动麦克风阵列转动的驱动装置4，如果声源方向θ₀大于0°且小于180°，则驱动装置4可以驱动麦克风阵列沿角度之间增大的方向旋转到声源方向θ₀，即在图5中沿着逆时针方向转动；如果声源方向θ₀大于180°且小于360°，则转动方向相反。

特别地，当转动麦克风阵列以提高声音或声音命令的接收强度时，可以用第一单指向麦克风或第二单指向麦克风的收声方向对准声源方向，本领域技术人员可以任选其一，本发明不对此进行限制。更优地，所述麦克 风阵列中还可以提供有第三单指向麦克风。所述第三单指向麦克风的收声方向与第一单指向麦克风的收声方向一致。第三单指向麦克风不参与声源方向的辨别，其与第一单指向麦克风组成单指向阵列。当需要接受声音命令时，驱动装置将单指向阵列转向声源方向，单指向阵列在收声方向上具有比一个单指向麦克风更好的接收强度。本领域技术人员可以根据实际情况，设置其它单指向麦克风，与第一或第二单指向麦克风组成单指向阵列，强化对声音的接收强度，本发明不对此进行限制。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种智能机器人，其特征在于，包括：

主体部(1)；

头部(2)，所述头部(2)配置为在所述主体部(1)上旋转；

麦克风阵列，所述麦克风阵列设置在所述头部(2)上，麦克风阵列包括第一单指向麦克风(31)、第二单指向麦克风(32)和全指向麦克风(33)，所述第一单指向麦克风(31)与第二单指向麦克风(32)的收声方向沿所述头部(2)的旋转方向相差预定角度θ_y；

用于根据所述麦克风阵列拾取的声音信号判断声源方向的处理模块，所述第一单指向麦克风(31)、第二单指向麦克风(23)以及全指向麦克风(33)与所述处理模块电连接。

2.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括用于驱动所述头部旋转的驱动装置(4)，所述驱动装置(4)与所述处理模块电连接。

3.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述预定角度θ_y为90°。

4.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括第三单指向麦克风(34)，所述第三单指向麦克风(34)的收声方向与所述第一单指向麦克风(31)的收声方向相同。

5.一种用于智能机器人的声源方向辨别方法，其特征在于，包括：

提供麦克风阵列，所述麦克风阵列包括全指向麦克风、第一单指向麦克风和第二单指向麦克风，所述第一单指向麦克风和第二单指向麦克风的收声方向沿预定旋转方向相差预定角度θ_y；

所述麦克风阵列接收声音，其中全指向麦克风对声音的接收强度为标准强度D0，第一单指向麦克风对声音的接收强度为第一强度D1，第二单指向麦克风对声音的接收强度为第二强度D2；

根据所述标准强度DO和第一强度D1以及第一单指向麦克风在预定旋转方向所在平面中的收声强度模型计算得到备选方向θ₁和θ₂；

根据所述标准强度D0、第二强度D2以及预定角度θ_y，判断备选方向θ₁是否符合第二单指向麦克风在预定旋转方向所在平面中的收声强度模型；

若备选方向θ₁符合第二单指向麦克风的收声强度模型，则备选方向θ₁为声源方向θ₀，否则备选方向θ₂为声源方向θ₀。

6.根据权利要求5所述的用于智能机器人的声源方向辨别方法，其特征在于，所述第一单指向麦克风和第二单指向麦克风的收声强度模型为在预定旋转方向所在平面上设立的收声强度差值极坐标模型。

7.根据权利要求5所述的用于智能机器人的声源方向辨别方法，其特征在于，在预定旋转方向所在平面中以第一单指向麦克风的收声方向为基准方向。

8.根据权利要求5所述的用于智能机器人的声源方向判别方法，其特征在于，若备选方向θ₁在第二单指向麦克风的收声强度模型中的计算误差小于误差上限k，则判断该备选方向符合第二单指向麦克风的收声强度模型。

9.根据权利要求5-8任意之一所述的用于智能机器人的声源方向辨别方法，其特征在于，提供用于驱动所述麦克风阵列在预定旋转面中旋转的驱动装置，若声源方向θ₀大于0°且小于180°，则所述驱动装置驱动麦克风阵列沿角度逐渐增大的方向旋转至声源方向θ₀，若声源方向θ₀大于180°且小于360°，则所述驱动装置驱动麦克风阵列沿角度逐渐减小的方向旋转至声源方向θ₀。

10.根据权利要求5所述的用于智能机器人的声源方向辨别方法，其特征在于，所述预定角度θ_y为90°。