CN105947650A

CN105947650A - 一种墙板搬运机器人

Info

Publication number: CN105947650A
Application number: CN201610305535.9A
Authority: CN
Inventors: 刘锋; 陈会强
Original assignee: Wendeng Landao Construction Engineering Co Ltd
Current assignee: Wendeng Landao Construction Engineering Co Ltd
Priority date: 2016-05-10
Filing date: 2016-05-10
Publication date: 2016-09-21

Abstract

本发明属于建筑墙板加工制造技术领域，具体提供一种墙板搬运机器人，包括基座、绕第一轴线转动安装于所述基座的提伸臂、沿第二轴线滑动安装于所述提伸臂的导轨箱，所述导轨箱沿第三轴线转动安装有伸缩缸，所述第一轴线与所述第二轴线垂直，且与所述第三轴线平行；所述伸缩缸的缸杆连接有压簧式伸缩吸盘，所述伸缩缸的伸缩方向、所述压簧式伸缩吸盘的伸缩方向均与所述缸杆的轴线平行，且平行于所述第一轴线。本发明通过多自由度的机器人，实现墙板搬运自动化，节省劳动力，提高搬运效率。

Description

一种墙板搬运机器人

技术领域

本发明属于建筑墙板加工制造技术领域，具体涉及一种墙板搬运机器人。

背景技术

在使用集装箱运输轻质墙板时，通常使用人工或叉车将墙板装入集装箱。人工搬运的效率低、工人劳动强度大；使用叉车搬运，墙板的表面极易发生刮伤，造成墙板瑕疵，有时磨损刮伤严重，甚至无法使用，造成浪费。

发明内容

本发明的目的是提供一种墙板搬运机器人，通过多自由度的机器人，实现墙板搬运自动化，节省劳动力，提高搬运效率。

为此，本发明提供如下技术方案：

一种墙板搬运机器人，包括基座、绕第一轴线转动安装于所述基座的提伸臂、沿第二轴线滑动安装于所述提伸臂的导轨箱，所述导轨箱沿第三轴线转动安装有伸缩缸，所述第一轴线与所述第二轴线垂直，且与所述第三轴线平行；所述伸缩缸的缸杆连接有压簧式伸缩吸盘，所述伸缩缸的伸缩方向、所述压簧式伸缩吸盘的伸缩方向均与所述缸杆的轴线平行，且平行于所述第一轴线。

优选地，所述提伸臂包括绕所述第一轴线转动安装于所述基座的臂体和滚珠丝杠结构，所述滚珠丝杠结构的丝杠绕其轴线转动安装于所述臂体；所述导轨箱与所述滚珠丝杠结构的螺母连接。

优选地，所述螺母连接有导轨座，所述导轨座设有与所述丝杠的轴线垂直的导轨，所述导轨箱滑动安装于所述导轨。

优选地，所述丝杠、所述导轨、所述压簧式伸缩吸盘中至少一者套装有防尘套。

优选地，所述缸杆连接有吸盘板，所述压簧式伸缩吸盘连接于所述吸盘板。

优选地，所述基座连接有第一转动电机，所述第一转动电机的第一输出轴与所述提伸臂通过第一齿轮副连接。

优选地，所述导轨箱连接有第二转动电机，所述第二转动电机的第二输出轴与所述伸缩缸的缸体通过第二齿轮副连接。

本发明设置多自由度的机器人，在墙板搬运过程中，通过提伸臂的转动、导轨箱的滑动、伸缩缸的转动及伸缩，将压簧式伸缩吸盘置于墙板上方，使用吸盘吸附墙板，然后再次提伸臂转动、导轨箱滑动、伸缩缸转动及伸缩，将墙板搬运至指定位置，松开吸盘，完成墙板的搬运。这种装置全程自动化，只需一个操作人员即可完成搬运工作，节省劳动力，搬运效率高；且通过压簧式伸缩吸盘，墙板表面不易损伤，既可以保护墙板，又取放方便。

附图说明

图1是本发明所提供的墙板搬运机器人一种实施例的主视图；

图2是本发明所提供的墙板搬运机器人一种实施例的侧视图。

附图标记：

在图1-2中：

1、基座，2、臂体，3、提伸臂电机，4、螺母，5、防尘套，6、导轨，7、导轨座，8、导轨箱，9、导轨丝杠，10、轴承支架，11、联轴器，12、导轨电机，13、导轨箱支架，14、第二转动电机，15、第二齿轮副，16、缸杆，17、连接板，18、吸盘板，19、压簧式伸缩吸盘，20、保护套，21、第一齿轮副，22、第一转动电机。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在一种具体实施方式中，如图1-2所示，本发明提供的墙板搬运机器人包括基座1、绕第一轴线转动安装于基座1的提伸臂、沿第二轴线滑动安装于提伸臂的导轨箱8，导轨箱8沿第三轴线转动安装有伸缩缸，第一轴线与第二轴线垂直，且与第三轴线平行；伸缩缸的缸杆16连接有压簧式伸缩吸盘19，伸缩缸的伸缩方向、压簧式伸缩吸盘19的伸缩方向均与缸杆16的轴线平行，且平行于第一轴线。

上述实施例设置多自由度的机器人，在墙板搬运过程中，通过提伸臂的转动、导轨箱8的滑动、伸缩缸的转动及伸缩，将压簧式伸缩吸盘19置于墙板上方，使用吸盘吸附墙板，然后提伸臂转动、导轨箱8滑动、伸缩缸转动及伸缩再次运动，将墙板搬运至指定位置，松开吸盘，完成墙板的搬运。这种装置全自动化，只需一个操作人员即可完成搬运工作，节省劳动力，搬运效率高；且通过压簧式伸缩吸盘19，墙板表面不易损伤，既可以保护墙板，又取放方便。

提伸臂包括绕第一轴线转动安装于基座1的臂体2和滚珠丝杠结构，滚珠丝杠结构的丝杠绕其轴线转动安装于臂体2；导轨箱8与滚珠丝杠结构的螺母连接。通过滚珠丝杠结构增加提伸臂的自由度，从而使墙板的搬运更方便。提伸臂也可以包括绕第一轴线转动安装于基座1的臂体2和平行于第一轴线且连接于臂体2的滑杆，滑杆滑动安装有滑块；导轨箱8与滑块连接。

滚珠丝杠结构的丝杠通过提伸臂电机3驱动。

螺母连接有导轨座7，导轨座7设有与丝杠的轴线垂直的导轨6，导轨箱8滑动安装于导轨6。通过增加导轨6，使导轨箱8的滑动更稳定，从而保证墙板搬运的可靠性。导轨箱8也可以通过滚珠丝杠结构与螺母连接。

优选导轨箱8与螺母同时通过导轨丝杠结构与导轨的方式连接，导轨丝杠结构的导轨丝杠9与导轨6平行，且二者均与第一轴线垂直；导轨丝杠9螺接的导轨螺母与导轨箱8连接。这种结构能够保证整个导轨箱8滑动的可靠性。

导轨箱8与导轨6的相对滑动通过导轨电机12驱动。具体的，导轨电机12的导轨输出轴与导轨丝杠9连接。通过电机驱动，便于控制。

导轨输出轴通过联轴器11与导轨丝杠连接，以方便连接。

导轨座7还连接有轴承支架，导轨丝杠通过安装于轴承支架的轴承与导轨座7转动连接。

导轨电机12通过导轨箱支架13连接于导轨座7，该结构方便加工和装配，且能够使导轨电机12的连接更可靠。

提伸臂也可以仅直接绕第一轴线转中动安装于基座1。

丝杠、导轨6、压簧式伸缩吸盘19中至少一者套装有防尘套5。通过增加防尘套5，避免灰尘进入丝杠、导轨6或者压簧式伸缩吸盘19，影响墙板搬运机器人的正常工作。

优选地，丝杠、导轨6、压簧式伸缩吸盘19均套装有防尘套5，以更好地起到防尘保护作用。丝杠、导轨6、压簧式伸缩吸盘19也可以三者中仅一者或者其中两者设有防尘套5。

通常，压缩式伸缩吸盘10的防尘套19为外插于压缩式伸缩吸盘10的伸缩杆的保护套20，保护套20为圆筒结构。该结构能够防止防尘套5的掉落。

缸杆16连接有吸盘板18，压簧式伸缩吸盘19连接于吸盘板18。通过增加吸盘板18，方便整个结构的加工和装配。

缸杆16连接有连接板17，连接板17与吸盘板18连接。通过增加连接板17，进一步方便整个结构的加工和装配，以及后续拆卸维修。

压簧式伸缩吸盘19也可以直接连接于缸杆16。

基座1连接有第一转动电机22，第一转动电机22的第一输出轴与提伸臂通过第一齿轮副21连接。通过电机与齿轮副传动，节省占地空间，且方便转速的控制，且齿轮副的传动可靠。第一转动电机22也可以直接安装于基座1，其第一输出轴直接与提伸臂连接也可以基座1与提伸臂之间的转动通过气压驱动或者液压驱动。

第一齿轮副21包括连接于第一输出轴的主动齿轮和连接于提伸臂的传动齿轮，总动齿轮与传动齿轮啮合。第一齿轮副21也可以包括连接主动齿轮与传动齿轮的过渡齿轮。

导轨箱8连接有第二转动电机14，第二转动电机14的第二输出轴与伸缩缸的缸体通过第二齿轮副15连接。通过电机与齿轮副传动，节省占地空间，且方便转速的控制，且齿轮副的传动可靠。第二转动电机14也可以直接安装于导轨箱8，其第二输出轴直接与伸缩缸的缸体连接。也可以导轨箱8与伸缩缸的转动通过气压驱动或者液压驱动。

第二齿轮副15包括连接于第二输出轴的主动齿轮和连接于伸缩缸的传动齿轮，总动齿轮与传动齿轮啮合。第二齿轮副15也可以包括连接主动齿轮与传动齿轮的过渡齿轮。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种墙板搬运机器人，其特征在于，包括基座、绕第一轴线转动安装于所述基座的提伸臂、沿第二轴线滑动安装于所述提伸臂的导轨箱，所述导轨箱沿第三轴线转动安装有伸缩缸，所述第一轴线与所述第二轴线垂直，且与所述第三轴线平行；所述伸缩缸的缸杆连接有压簧式伸缩吸盘，所述伸缩缸的伸缩方向、所述压簧式伸缩吸盘的伸缩方向均与所述缸杆的轴线平行，且平行于所述第一轴线。

2.根据权利要求1所述的墙板搬运机器人，其特征在于，所述提伸臂包括绕所述第一轴线转动安装于所述基座的臂体和滚珠丝杠结构，所述滚珠丝杠结构的丝杠绕其轴线转动安装于所述臂体；所述导轨箱与所述滚珠丝杠结构的螺母连接。

3.根据权利要求2所述的墙板搬运机器人，其特征在于，所述螺母连接有导轨座，所述导轨座设有与所述丝杠的轴线垂直的导轨，所述导轨箱滑动安装于所述导轨。

4.根据权利要求3所述的墙板搬运机器人，其特征在于，所述丝杠、所述导轨、所述压簧式伸缩吸盘中至少一者套装有防尘套。

5.根据权利要求1所述的墙板搬运机器人，其特征在于，所述缸杆连接有吸盘板，所述压簧式伸缩吸盘连接于所述吸盘板。

6.根据权利要求1-5任一项所述的墙板搬运机器人，其特征在于，所述基座连接有第一转动电机，所述第一转动电机的第一输出轴与所述提伸臂通过第一齿轮副连接。

7.根据权利要求1-5任一项所述的墙板搬运机器人，其特征在于，所述导轨箱连接有第二转动电机，所述第二转动电机的第二输出轴与所述伸缩缸的缸体通过第二齿轮副连接。