CN105905341B - 一种筒子纱配重装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及筒子纱自动包装过程中筒子纱自动配重的技术，具体为一种筒子纱配重装置，所述筒子纱配重装置用喂入装置将称重后的、成排的筒子纱转动放置到长方形的、水平放置的暂存平台上，计算机记录放置到暂存平台上的成排筒子纱的重量及其在暂存平台上沿暂存平台长度方向的摆放位置，待暂存平台上的成排筒子纱的重量满足一个包装单元（例如一个编织袋、一个纸箱等）所需要包装筒子纱的总重量偏差要求时，计算机控制取出装置从暂存平台上放置的筒子纱中逐排取出这些满足重量偏差要求的若干排筒子纱，由后道工序进行包装。

Description

一种筒子纱配重装置

技术领域

本发明涉及筒子纱自动包装过程中筒子纱自动配重的技术，具体为一种筒子纱配重装置，所述筒子纱配重装置用喂入装置将称重后的、成排的筒子纱放置到长方形的、水平放置的暂存平台上，计算机记录放置到暂存平台上的成排筒子纱的重量及其在暂存平台上沿暂存平台长度方向的摆放位置，待暂存平台上的成排筒子纱的重量满足一个包装单元(例如一个编织袋、一个纸箱等)所需要包装筒子纱的总重量偏差要求时，计算机控制取出装置从暂存平台上放置的筒子纱中逐排取出这些满足重量偏差要求的若干排筒子纱，由后道工序进行包装。

背景技术

目前筒子纱包装以编织袋包装为主，同时还有纸箱、托盘包装等形式，筒子纱在编织袋内、在纸箱内或在托盘上均为行列形式的摆放，不同的品种行列的数量不同，例如一个编织袋内包装的筒子纱一般为2行6列、3行5列、3行4列等形式，并且无论何种包装形式，筒子纱包装时需要确保每个包装单元(编织袋、箱、托盘)内所包装筒子纱的重量偏差满足一定的要求，目前筒子纱的包装以人工包装为主，筒子纱的配重也是由人工完成，在筒子纱自动包装时，则需要自动配重，目前只有少量筒子纱自动包装设备中有筒子纱配重环节，并且配重时基本是以单个筒子纱进行配重的，以单个筒子纱进行配重不利于提高包装速度，另一方面，现有筒子纱自动包装设备的设计方案中的配重方案对筒子纱重量不匀的适应能力较差。

鉴于以上情况，本发明设计一种筒子纱配重装置，所述筒子纱配重装置在配重筒子纱时以成排的筒子纱为配重对象，这样可以提高包装的速度，用暂存平台临时存储等待配重的筒子纱，并且将成排筒子纱放置到暂存平台上以及从暂存平台上取走成排筒子纱采用了独立的装置，保证了成排筒子纱进、出暂存平台互不干扰，利于进一步提高包装速度。

发明内容

对现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种筒子纱配重装置。本发明解决所述筒子纱配重装置的解决方案是设计一种筒子纱配重装置，其包括机架、暂存平台、喂入移动支撑部件、至少一个喂入装置、取出移动支撑部件及至少一个取出装置，

所述机架为框架式结构件，所述暂存平台为安装在机架顶部的长方形的、水平的板状部件，所述喂入移动支撑部件为安装在暂存平台长边一侧机架上的、与暂存平台长度相当的长条状支撑导向部件，所述取出移动支撑部件为安装在暂存平台与喂入移动支撑部件相异侧的另一侧机架上的长条状支撑导向部件；

所述喂入(取出)装置支撑在喂入(取出)移动支撑部件上并沿喂入(取出)移动支撑部件往复移动；

所述喂入装置包括喂入滑台、喂入移动驱动装置、喂入转动装置及喂入握持装置，所述喂入滑台为位于喂入移动支撑部件上部的、具有沿喂入移动支撑部件长度方向运动自由度的板状部件，所述喂入移动驱动装置为驱动喂入滑台沿喂入移动支撑部件长度方向运动的机构，

所述喂入转动装置为安装在喂入滑台上的、其输出轴与喂入移动支撑部件长度方向相平行的转动装置，转动装置输出轴的转动范围至少为输出轴心所在平面上部的180度角，

所述喂入握持装置为由喂入握持基杆、喂入握持动杆及喂入握持气缸组成的矩形框架状结构，所述喂入握持基杆与喂入握持动杆为平行的杆状部件，喂入握持气缸及其气缸杆分别安装在喂入握持基杆与喂入握持动杆上，喂入握持装置安装在喂入转动减速机的输出轴上，喂入握持基杆与喂入转动减速机的输出轴相垂直，当喂入转动电机带动喂入握持装置转动至水平位置时，喂入握持基杆、喂入握持动杆及喂入握持气缸所在平面与暂存平台所在平面平行，且比暂存平台高出半个筒子纱的高度；

所述取出装置包括取出滑台、取出移动驱动装置、取出转动装置及取出握持装置，所述取出滑台为位于取出移动支撑部件上部的、具有沿取出移动支撑部件长度方向运动自由度的板状部件，

所述取出移动驱动装置为驱动取出滑台沿取出移动支撑部件长度方向运动的机构，

所述取出转动装置为安装在取出滑台上的转动机构，其输出转动轴至少具有绕取出移动支撑部件长度方向转动的自由度，

所述取出握持装置为由取出握持基杆、取出握持动杆及取出握持气缸组成的矩形框架状结构，所述取出握持基杆与取出握持动杆平行，取出握持气缸及其气缸杆分别安装在取出握持基杆与取出握持动杆上，取出握持装置安装在取出转动减速机的输出轴上，取出握持基杆与取出移动支撑部件长度方向相垂直。

由于单个筒子纱的大小具有一定的偏差，为了便于喂入握持装置及取出握持装置能更好的握持筒子纱，给喂入握持基杆以及喂入握持动杆相对的面上增加握持缓冲部件，该握持缓冲部件为弹性体，用于补偿筒子纱尺寸大小的差异，同样，给取出握持基杆以及取出握持动杆相对的面上增加握持缓冲部件。

在暂存平台与喂入移动支撑部件及取出移动支撑部件之间的机架上安装转动限位装置，所述转动限位装置为与喂入移动支撑部件长度相同的长条状部件(板、管等)，转动限位装置的高度应满足当喂入握持装置及取出握持装置转动至接近与暂存平台平行时刚好落在转动限位装置上。

至少2个称重后的筒子纱与暂存平台长度方向相垂直成排水平摆放在位于暂存平台的喂入装置一侧的喂入承载装置(例如为传送带或平台)上，喂入承载装置与暂存平台同高，籍由以上机构，筒子纱配重装置的工作过程具体为:

喂入转动装置驱动喂入握持装置转动至竖直向上方向，喂入移动驱动装置驱动喂入滑台带动喂入握持装置沿喂入移动支撑部件长度方向移动至喂入承载装置处，喂入握持气缸驱动喂入握持动杆远离喂入握持基杆，喂入握持装置转动至喂入承载装置所在的水平方向，此时喂入承载装置上的成排筒子纱位于喂入握持动杆与喂入握持基杆之间，喂入握持气缸驱动喂入握持动杆向靠近喂入握持基杆方向运动，将成排筒子纱握持住，握持装置转动至竖直向上方向，喂入滑台带动喂入握持装置移动至需要在暂存平台上放置筒子纱的位置处，喂入握持装置转动至暂存平台侧的水平方向，喂入握持动杆向远离喂入握持基杆方向运动，将成排筒子纱放置在暂存平台上，计算机记录该组筒子纱在暂存平台上的位置及其重量信息，握持装置转动至竖直向上方向后等待将下一组筒子纱由喂入承载装置上转移到暂存平台上，暂存平台上相邻两排筒子纱之间的距离大于筒子纱的直径；等到暂存平台上放置的筒子纱中有满足一个包装单元所需重量偏差的筒子纱时，计算机从中选出需要取出的筒子纱，控制取出装置将筒子纱取出后放置到位于暂存平台取出装置一侧的取出承载装置上供后道工序使用，具体过程为：取出转动装置驱动取出握持装置转动至竖直向上方向，取出移动驱动装置驱动取出滑台带动取出握持装置沿暂存平台长度方向移动至需要取出筒子纱的位置处，取出握持气缸驱动取出握持动杆远离取出握持基杆，取出握持装置转动至暂存平台所在的水平方向，取出握持气缸驱动取出握持动杆向靠近取出握持基杆方向运动将成排筒子纱握持住，取出握持装置转动至竖直向上方向，取出握持装置沿暂存平台长度方向移动至取出承载装置处，转动至取出承载装置侧的水平方向，取出握持动杆向远离取出握持基杆方向运动，将成排筒子纱放置在取出承载装置上，计算机记录暂存平台上被取出筒子纱的信息及其被取出前所占用位置信息，取出握持装置转动至竖直向上方向后继续将下一组筒子纱由暂存平台转移到暂存平台取出承载装置上。

在筒子纱自动包装设备上应用本发明所述筒子纱配重装置时能成组进行筒子纱配重，并且筒子纱喂入暂存平台与从暂存平台取出筒子纱互不干涉，提高了配重环节的速度，从而利于提高筒子纱自动包装的速度，为本发明所述取出转动装置的输出轴增加绕平行于取出握持基杆方向转动的第二转动自由度，则本发明所述筒子纱配重装置就具有筒子纱大小头调整功能，能自动调整筒子纱的大小头朝向，利于简化了筒子纱自动包装设备的整体结构。

附图说明

图1为本发明一种筒子纱配重装置的主视图。

图2为本发明一种筒子纱配重装置的俯视图。

图3为本发明一种筒子纱配重装置的左视图。

图4为本发明喂入握持装置的结构示意图。

图5为另一种喂入握持装置的结构示意图。

图中：1.机架 10滑块 11.喂入移动支撑部件 12.取出移动支撑部件 13.转动限位装置 2.暂存平台 30.喂入滑台 310.喂入移动电机 311.喂入移动同步带轮 312.喂入移动同步带 320.喂入转动电机 321.喂入转动减速机 33.喂入握持装置 330.喂入握持基杆331.喂入握持动杆 332.喂入握持气缸 337.握持缓冲部件 338.握持弹簧 339.握持弹性钢片 60.取出滑台 610.取出移动电机 611.取出移动同步带轮 612.取出移动同步带621.取出转动电机 622.取出转动减速机 63.取出握持装置 630.取出握持基杆 631.取出握持动杆 632.取出握持气缸 64.第二级取出转动装置 641.第二取出转动减速机 642.第二取出转动电机 9.筒子纱

具体实施方式

下面给出本发明一种筒子纱配重装置的具体实施例，实施例仅是对本发明一种筒子纱配重装置的举例说明，并不构成对本发明权利要求的限制，本发明未述及之处适用于现有技术。

本发明所述筒子纱配重装置的实施例1(参见图1～4)：

所述筒子纱配重装置包括机架1、暂存平台2、喂入移动支撑部件11、喂入装置、取出移动支撑部件12及取出装置，

所述机架1为框架式结构件，所述暂存平台2为安装在机架顶部的长方形的、水平的板状部件，所述喂入移动支撑部件11为安装在暂存平台长度方向一侧的两根光轴(不排除一根导轨、两根导轨或管等能用于支撑导向的同类部件)，所述取出移动支撑部件12为安装在暂存平台长度方向与喂入移动支撑部件相异侧的两根光轴；

所述喂入装置及取出装置分别安装在暂存平台2长度方向两侧的喂入移动支撑部件11及取出移动支撑部件12上；

所述喂入装置包括喂入滑台30、喂入转动装置及喂入握持装置33，所述喂入滑台30为其上安装了与喂入移动支撑部件啮合的滑块10(不排除采用沟槽滚轮轴承等能实现相同功能的部件)的板状部件，喂入滑台30由喂入移动驱动装置驱动沿喂入移动支撑部件往复滑动，所述喂入移动驱动装置为喂入移动电机310、喂入移动同步带轮311、喂入移动同步带312组成的驱动结构，所述喂入移动电机310安装在机架1上，2个喂入移动同步带轮311分别通过轴承安装在机架1上喂入移动支撑部件11的两端，其中一个喂入移动同步带轮由喂入移动电机310经减速机驱动主动旋转，喂入移动同步带312连接两个喂入移动同步带轮311及喂入滑台30，喂入滑台30由喂入移动电机310驱动沿喂入移动支撑部件11长度方向往复移动，

所述喂入转动装置为安装在喂入滑台30上的喂入转动电机320及喂入转动减速机321，喂入转动减速机321的输出轴与喂入移动支撑部件11长度方向平行，所述喂入握持装置33安装在喂入转动减速机321的输出轴上，由喂入转动电机320驱动在垂直于喂入移动支撑部件11的平面内转动，

所述喂入握持装置33为由喂入握持基杆330、喂入握持动杆331及两个喂入握持气缸332组成，所述喂入握持基杆330与喂入握持动杆331平行，两个喂入握持气缸332及其气缸杆分别安装在喂入握持基杆330与喂入握持动杆331上，喂入握持气缸332驱动喂入握持动杆331在接近与远离喂入握持基杆330的两个位置之间移动，喂入握持基杆330、喂入握持动杆331及两个喂入握持气缸332组成一个矩形的框架结构，喂入握持装置33通过喂入握持基杆330安装在喂入转动减速机321的输出轴上，当喂入转动电机320带动喂入握持装置33转动至水平位置时，喂入握持基杆、喂入握持动杆及两个喂入握持气缸所在平面与暂存平台2所在平面平行，且比暂存平台2高出半个筒子纱的高度；

所述取出装置包括取出滑台60、取出转动装置及取出握持装置63，所述取出滑台60为其上安装了与取出移动支撑部件啮合的滑块10(不排除采用沟槽滚轮轴承等具有相同功能的部件)的板装部件，取出滑台60由取出移动驱动装置驱动沿取出移动支撑部件往复移动，所述取出移动驱动装置为取出移动电机610、取出移动同步带轮611、取出移动同步带612组成的驱动结构，所述取出移动电机610安装在机架1上，2个取出移动同步带轮611分别通过轴承安装在机架1上取出移动支撑部件12的两端，其中一个取出移动同步带轮由取出移动电机610经减速机驱动主动旋转，取出移动同步带612连接两个取出移动同步带轮611及取出滑台60，取出滑台60由取出移动电机610驱动沿取出移动支撑部件12长度方向往复移动，

所述取出转动装置为安装在取出滑台60上的取出转动电机621及取出转动减速机622，取出转动减速机622的输出轴与取出移动支撑部件12长度方向平行，所述取出握持装置63安装在取出转动减速机622的输出轴上，由取出转动电机621驱动在垂直于取出移动支撑部件12的平面内转动，

所述取出握持装置63由取出握持基杆630、取出握持动杆631及两个取出握持气缸632组成，所述取出握持基杆630与取出握持动杆631平行，两个取出握持气缸632及其气缸杆分别安装在取出握持基杆630与取出握持动杆631上，取出握持气缸632驱动取出握持动杆在接近与远离取出握持基杆的两个位置之间移动，取出握持基杆、取出握持动杆及两个取出握持气缸组成一个矩形的框架结构，取出握持装置63通过取出握持基杆630安装在取出转动减速机622的输出轴上，取出握持基杆630与取出转动减速机622的输出轴相垂直，当取出转动电机621带动取出握持装置63转动至水平位置时，取出握持基杆、取出握持动杆及两个取出握持气缸所在平面与暂存平台2所在平面平行，且比暂存平台高出半个筒子纱的高度。

由于单个筒子纱的大小具有一定的偏差，为了便于喂入握持装置33及取出握持装置63能更好的握持筒子纱，给喂入握持基杆330以及喂入握持动杆331相对的面上增加握持缓冲部件337，该握持缓冲部件为弹性体，例如可以是具有一定硬度的海绵条(图2及图5)或由握持弹簧338固定在握持动杆上的握持弹性钢片339(图4)，用于补偿筒子纱尺寸大小的差异，同样，给取出握持基杆以及取出握持动杆相对的面上增加握持缓冲部件。

籍由以上机构，筒子纱配重装置的工作过程具体为:

至少2个称重后的筒子纱9与暂存平台2长度方向相垂直成排水平摆放在位于暂存平台2的喂入装置一侧的喂入承载装置(传送带)上，喂入承载装置(图中未画出)与暂存平台2同高，

喂入转动电机320经喂入转动减速机321驱动喂入握持装置33转动至竖直向上方向，喂入移动电机310驱动喂入滑台30带动喂入握持装置33沿喂入移动支撑部件11长度方向移动至喂入承载装置处，使喂入握持装置33在喂入移动支撑部件11长度方向上与喂入承载装置上的成排筒子纱对齐，两个喂入握持气缸331驱动喂入握持动杆331远离喂入握持基杆330，喂入转动电机320驱动喂入握持装置33转动至喂入承载装置所在的水平方向，此时喂入承载装置上的成排筒子纱位于喂入握持动杆与喂入握持基杆之间，喂入握持气缸驱动喂入握持动杆向靠近喂入握持基杆方向运动，将成排筒子纱握持住，喂入转动电机320驱动喂入握持装置33转动至竖直向上方向，喂入移动电机310驱动喂入滑台30带动喂入握持装置33沿暂存平台2的长度方向移动至需要在暂存平台上放置筒子纱的位置处，喂入转动电机320驱动喂入握持装置33转动至暂存平台侧的水平方向，喂入握持气缸332驱动喂入握持动杆向远离喂入握持基杆方向运动，将成排筒子纱放置在暂存平台上，计算机记录该组筒子纱在暂存平台上的位置及其重量信息，喂入转动电机320驱动喂入握持装置33转动至竖直向上方向后等待将下一组筒子纱由喂入承载装置上转移到暂存平台上；

等到暂存平台2上放置的筒子纱中有满足一个包装单元所需重量偏差的筒子纱时，计算机从中选出需要取出的筒子纱，控制取出装置将筒子纱取出后放置到位于暂存平台取出装置一侧的取出承载装置上供后道工序使用，取出承载装置(图中未画出)为平台或传送带等，依后道工序需求设置，具体过程为：

取出转动电机621经取出转动减速机622驱动取出握持装置63转动至竖直向上方向，取出移动电机610驱动取出滑台60带动取出握持装置63沿暂存平台2长度方向移动至需要取出筒子纱的位置处，使取出握持装置63在取出移动支撑部件12长度方向上与需要取出的成排筒子纱对齐，两个取出握持气缸632驱动取出握持动杆631远离取出握持基杆630，取出转动电机621驱动取出握持装置63转动至暂存平台2所在的水平方向，此时暂存平台上需要被取出的成排筒子纱位于取出握持动杆631与取出握持基杆630之间，取出握持气缸632驱动取出握持动杆向靠近取出握持基杆方向运动，将成排筒子纱握持住，取出转动电机621驱动取出握持装置63转动至竖直向上方向，取出移动电机610驱动取出滑台60带动取出握持装置63沿暂存平台长度方向移动至取出承载装置处，取出转动电机621驱动取出握持装置63转动至取出承载装置侧的水平方向，取出握持气缸632驱动取出握持动杆向远离取出握持基杆方向运动，将成排筒子纱放置在取出承载装置上，计算机记录暂存平台上被取出筒子纱的信息及其被取出前所占用位置信息，取出转动电机621驱动取出握持装置63转动至竖直向上方向后继续将下一组筒子纱由暂存平台转移到暂存平台取出承载装置上。

本发明所述筒子纱配重装置的实施例2(参见图1～5)：

本实施例与实施例1的不同在于：

喂入装置及取出装置均采用了与暂存平台2长度方向相垂直平面内的转动进行筒子纱的存取，由于转动传动机构(减速机)正反转时具有一定的间隙，在暂存平台上安装转动限位装置13用于限制喂入握持装置33及取出握持装置63转动至接近暂存平台时的极限位置，便于喂入握持装置33及取出握持装置63的位置控制，所述转动限位装置13为安装在机架上的、沿暂存平台长度方向的长条板，转动限位装置13采用弹性(或刚性)支撑安装在暂存平台与喂入移动支撑部件11(取出移动支撑部件12)之间的机架上，例如，当喂入握持装置33夹持着筒子纱向暂存平台方向转动时，喂入握持基杆330及喂入握持动杆331接触转动限位装置，从而限制喂入握持装置的极限位置。

为了进一步提高配重环节的速度，本实施例分别配置两个(不排除多个)喂入装置及两个取出装置，由计算机控制调度它们的运动，达到即互不干涉，又提高速度的目的，两个喂入(取出)装置各自负责一部分暂存平台上筒子纱的存取。

络筒机络制的筒子纱为大小头结构，为了使本发明所述筒子纱配重装置能用于络筒机制筒子纱自动包装设备，简化筒子纱包装设备的结构，增加筒子纱大小头朝向调整功能，具体为：在实施例1取出转动装置与取出握持装置63之间增加第二级取出转动装置64，所述第二级取出转动装置64为通过连接件安装在取出转动减速机622输出轴上的第二取出转动减速机641及安装在第二取出转动减速机641上的第二取出转动电机642，第二取出转动减速机641的输出轴与取出移动支撑部件12的长度方向相垂直，所述取出握持装置63通过取出握持基杆630安装在第二取出转动减速机641的输出轴上，取出握持基杆630与第二取出转动减速机641的输出轴平行，取出握持装置63由取出转动电机621驱动在垂直于取出移动支撑部件12的平面内转动，同时由第二取出转动电机642驱动绕第二取出转动减速机641的输出轴转动。

当配重大小头的筒子纱时，在喂入承载装置上的筒子纱按照相邻两个筒子纱大小头朝向相反的原则摆放，并且每排摆放的次序相同，例如，每次都是大头、小头、大头向上依次摆放的三个筒子纱，这样在暂存平台上放置的筒子纱均是小头、大头、小头向上依次摆放的，当取出装置在将筒子纱从暂存平台移动至取出承载装置上的转动过程中，依靠第二级取出转动装置64(由第二取出转动电机642驱动)的转动使相邻两次取出的筒子纱放置在取出承载装置上时相差180度角，则放置在取出承载装置上的筒子纱即达到相邻两个之间大小头朝向均相反的目的。

当不同筒子纱的尺寸差异过大时，为了能使喂入握持装置33及取出握持装置63能更牢固的握持筒子纱，将喂入握持动杆331及取出握持动杆631分为与成排筒子纱中筒子纱数量相同的段，如图5所示，将其分为3段，每段握持一个筒子纱，并且在每段的两端分别设置一个气缸。

本发明所述筒子纱配重装置的实施例3：

本实施例与实施例2不同的是：喂入转动装置、取出转动装置以及第二级取出转动装置均采用转角气缸，喂入转动装置以及取出转动装置采用的转角气缸为具有三种位置(能转动90及180度)的转角气缸，或采用两级90度转角气缸串联，喂入转动装置及取出转动装置转角气缸输出轴的方向与喂入移动支撑部件长度方向相平行，第二级取出转动装置采用能转动180度的转角气缸，其输出轴方向与取出移动支撑部件长度方向相垂直。

喂入移动驱动装置及取出移动驱动装置采用电机、丝杠、滑块结构传动喂入滑台及取出滑台，丝杠滑块连接至喂入滑台及取出滑台。

本发明不限于上文讨论的实施例，本领域技术人员可根据本发明推理出其它变体形式，这些变体形式也属于本发明的主题。

Claims (7)

1.一种筒子纱配重装置，其特征在于其包括机架、暂存平台、喂入移动支撑部件、至少一个喂入装置、取出移动支撑部件及至少一个取出装置，

所述机架为框架式结构件，所述暂存平台为安装在机架顶部的长方形的、水平的板状部件，

所述喂入移动支撑部件及取出移动支撑部件为分别安装在暂存平台两侧机架上的、与暂存平台长度方向平行、与暂存平台长度相当的长条状支撑导向部件，

所述喂入装置包括喂入滑台、喂入转动装置及喂入握持装置，所述喂入滑台为沿喂入移动支撑部件长度方向往复移动的板状部件，所述喂入转动装置为安装在喂入滑台上的、其输出转动轴与喂入移动支撑部件长度方向相平行的转动装置，所述喂入握持装置为由喂入握持基杆、喂入握持动杆及喂入握持气缸组成的矩形框架状结构，喂入握持装置安装在喂入转动装置的输出轴上，

所述取出装置包括取出滑台、取出转动装置及取出握持装置，所述取出滑台为沿取出移动支撑部件长度方向往复运动的板状部件，所述取出转动装置为安装在取出滑台上的转动机构，其输出转动轴至少具有绕取出移动支撑部件长度方向转动的自由度，所述取出握持装置为由取出握持基杆、取出握持动杆及取出握持气缸组成的矩形框架状结构，取出握持装置安装在取出转动装置的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的筒子纱配重装置，其特征在于喂入握持气缸及其气缸杆分别安装在喂入握持基杆与喂入握持动杆上，所述喂入握持基杆与喂入握持动杆平行，喂入握持基杆与喂入移动支撑部件长度方向相垂直，当喂入握持装置转动至水平位置时，喂入握持基杆、喂入握持动杆及喂入握持气缸所在平面与暂存平台所在平面平行，且比暂存平台高出半个筒子纱的高度。

3.根据权利要求1所述的筒子纱配重装置，其特征在于取出握持气缸及其气缸杆分别安装在取出握持基杆与取出握持动杆上，所述取出握持基杆与取出握持动杆平行，取出握持基杆与取出移动支撑部件长度方向相垂直。

4.根据权利要求1所述的筒子纱配重装置，其特征在于所述取出转动装置的输出轴具有绕平行于取出握持基杆方向转动的第二转动自由度。

5.根据权利要求1所述的筒子纱配重装置，其特征在于所述喂入握持基杆以及喂入握持动杆相对的面上有握持缓冲部件，取出握持基杆以及取出握持动杆相对的面上有握持缓冲部件。

6.根据权利要求1所述的筒子纱配重装置，其特征在于在暂存平台与喂入移动支撑部件及取出移动支撑部件之间的机架上安装转动限位装置，所述转动限位装置为长条状部件，转动限位装置的高度应满足当喂入握持装置及取出握持装置转动至接近与暂存平台平行时刚好落在转动限位装置上。

7.根据权利要求1所述的筒子纱配重装置，其特征在于喂入握持动杆及取出握持动杆分为与成排筒子纱中筒子纱数量相同的段。