CN105904147B - 汽车排气管组装机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车排气管组装机，该汽车排气管组装机包括呈环状依次安装于转盘焊接机构四周的传感器安装座上料机构、第一安装钩上料机构、第二安装钩上料机构、上料机械手、第三安装钩上料机构、安装片供料装置和检测机构，所述传感器安装座上料机构将传感器安装座输送到转盘焊接机构上的排气管上，上料机械手依次将第一安装钩上料机构、第二安装钩上料机构、第三安装钩上料机构和安装片供料装置上的工件输送到排气管的相应位置上，检测机构对组装的工件进行检测。通过上述方式，本发明通过机械结构替代人工自动完成排气管组装、焊接和检测的过程，大大提高了工作效率。

Description

汽车排气管组装机

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，特别是涉及一种汽车排气管组装机。

背景技术

排气管安装于发动机排气歧管和***之间，使整个排气***呈挠性联接，从而起到减振降噪、方便安装和延长排气消声***寿命的作用，另外，排气管的隔热效果差，给客户的使用带来不便，汽车在运行过程中还产生巨大的噪音，影响人们的日常生活，有鉴于此，有必要对现有的汽车排气管的组装予以改进。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种汽车排气管组装机，其通过机械结构替代人工自动完成排气管组装、焊接和检测的过程，大大提高了工作效率。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种汽车排气管组装机，该汽车排气管组装机包括呈环状依次安装于转盘焊接机构四周的传感器安装座上料机构、第一安装钩上料机构、第二安装钩上料机构、上料机械手、第三安装钩上料机构、安装片供料装置和检测机构，所述传感器安装座上料机构将传感器安装座输送到转盘焊接机构上的排气管上，上料机械手依次将第一安装钩上料机构、第二安装钩上料机构、第三安装钩上料机构和安装片供料装置上的工件输送到排气管的相应位置上，检测机构对组装的工件进行检测；

所述转盘焊接机构包括安装支架、减速电机、凸轮分割器、转盘、排气管装夹装置和焊接装置，所述安装支架上平面设有减速电机，减速电机的输出端与凸轮分割器的输入端固定连接，凸轮分割器的输出端安装有转盘，转盘上平面同圆心等分设有四组排气管装夹装置，转盘上平面上还安装有焊接装置；所述排气管装夹装置包括装夹安装板、第一垫块、第二垫块、第三垫块、法兰支架、螺柱、推拉气缸、推板、夹紧支架、夹紧气缸、夹紧模和气动压紧夹具，所述装夹安装板固定于转盘上平面，装夹安装板上固定有第一垫块、第二垫块和第三垫块，汽车前排气管安装于第一垫块、第二垫块和第三垫块上，第一垫块、第二垫块和第三垫块上均设有圆弧安装凹槽，圆弧安装凹槽与汽车前排气管的壳体相抵，装夹安装板上还安装有法兰支架，法兰支架侧面设有七个螺柱，七个螺柱与汽车排气管法兰上的七个螺丝安装孔位置相对，汽车排气管下方的装夹安装板上安装有推拉气缸，推拉气缸的活塞杆法兰板上安装有推板，推板对着汽车排气管的法兰，第一垫块两侧的装夹安装板上安装有夹紧支架，夹紧支架侧面安装有夹紧气缸，两个相对的夹紧气缸的活塞杆法兰板上安装有夹紧模，两个夹紧模与排气管的壳体相抵，第三垫块的斜面上安装有气动压紧夹具，所述气动压紧夹具包括压紧气缸、气缸支架、快速夹具、压紧紧栓和螺栓支架，所述第三垫块的斜面上安装有气缸支架和快速夹具，压紧气缸插装于气缸支架上，压紧气缸的活塞杆与快速夹具的输入端固定连接，快速夹具的输出端安装有螺栓支架，螺栓支架上安装有两个压紧紧栓，压紧紧栓均对着排气管的壳体；所述焊接装置包括焊接支架、焊接机械手、焊丝料盘、料盘支架、走丝机、焊丝出料管和焊头，所述焊接支架固定于转盘上平面，焊接支架上平面安装有焊接机械手，焊接机械手侧端固定有料盘支架，料盘支架侧面安装有焊丝料盘，焊接机械手上端安装有走丝机，走丝机的出料口处设有焊丝出料管，焊丝料盘上的焊丝穿过走丝机和焊丝出料管后连接到焊接机械手的焊头处；

优选的是，所述传感器安装座上料机构包括安装座供料装置和安装座上料装置，安装座供料装置一侧设有安装座上料装置，所述安装座供料装置包括安装座支架、安装座振料盘、振料器支架、安装座振料器、直线送料器、立柱、下底座、上底座、安装模块、感应器和感应器支架，所述安装座支架上平面固定有安装座振料盘和振料器支架，振料器支架上平面安装有两个安装座振料器，安装座振料盘的出料口设有直线送料器，直线送料器安装于两个安装座振料器上，立柱通过下底座固定于安装座支架上，立柱上端通过上底座与安装模块固定连接，安装模块上设有安装座安装孔，安装座安装孔与直线送料器的出料口相对，安装模块上还安装有感应器支架，感应器支架上安装有感应器，感应器对着安装模块上的安装座安装孔；所述安装座上料装置包括上料支架、爱普生六轴机械手、回转盘、平夹气缸、夹爪、第一上料组件和第二上料组件，所述上料支架上平面安装有爱普生六轴机械手，爱普生六轴机械手的手腕法兰面上安装有回转盘，回转盘上安装有三个同圆心的平夹气缸，每个平夹气缸的两个夹爪臂上均安装有夹爪，爱普生六轴机械手两侧的上料支架上设有第一上料组件和第二上料组件；所述第一上料组件包括气缸安装板、三轴气缸、上料连接板、上料气缸和安装座压头，所述气缸安装板通过连接杆与上料支架固定连接，气缸安装板侧面安装有三轴气缸，三轴气缸的活塞杆法兰板上安装有上料连接板，上料连接板侧面安装有上料气缸，上料气缸的活塞杆法兰板上安装有安装座压头，安装座压头与排气管中间的安装座安装孔相对；所述第二上料组件包括第二安装板、第二三轴气缸、第二连接板、第二上料气缸和第二压头，所述第二安装板通过连接杆与上料支架固定连接，第二安装板侧面安装有第二三轴气缸，第二三轴气缸的活塞杆法兰板上安装有第二连接板，第二连接板侧面安装有两个第二上料气缸，第二上料气缸的活塞杆法兰板上均安装有第二压头，两个第二压头与排气管上后端的两个安装座安装孔相对；

优选的是，所述第一安装钩上料机构包括第一安装钩供料装置、换位装置和传送检测装置，所述换位装置将第一安装钩供料装置上的第一安装钩输送到传送检测装置处，所述第一安装钩供料装置包括箱式支架、分割器、分割器支架、从动带轮、步进电机、主动带轮、齿形皮带、旋转盘、滚轮、滚轮支架和安装钩固定组件，所述分割器支架固定于箱式支架下平面，分割器固定于分割器支架上平面且穿过箱式支架上平面，分割器的输入端安装有从动带轮，分割器支架下平面安装有步进电机，步进电机驱动主动带轮转动，主动带轮和从动带轮通过齿形皮带连接，分割器的输出端与旋转盘固定连接，旋转盘下平面同圆心等分设有八个滚轮支架，滚轮支架上插装有滚轮，滚轮均与箱式支架上平面相抵，旋转盘上平面同圆心等分设有四组安装钩固定组件，所述安装钩固定组件包括固定模、安装模板和固定槽，所述固定模安装于旋转盘上平面，安装模板和固定槽固定于固定模上，所述安装模板的侧面弧形与安装钩的弧形一致，安装钩前端插装于固定槽里，所述固定模上平面设有与安装钩一致的弧度，安装模板上底部的安装钩与固定模上平面紧贴；所述换位装置包括换位支架、换位安装板、换位电机、换位主动轮、张紧组件、连接柱、换位从动轮、换位齿形带、齿轮皮带用金属件、滑台安装板、滑块、滑轨、气动滑台、连接块、换位平夹气缸和换位夹爪，所述换位支架固定于箱式支架上，两块互相平行的换位安装板通过螺柱固定连接且安装于换位支架上，后侧的换位安装板上安装有换位电机，换位电机驱动换位主动轮转动，两块换位安装板下端固定有张紧组件，所述张紧组件包括张紧法兰板、连接柱支座和螺栓，换位安装板下端固定有张紧法兰板，张紧法兰板和连接柱支座通过螺栓连接，连接柱穿过两块换位安装板且两端插装于张紧组件的连接柱支座上，两块换位安装板之间的连接柱上套有换位从动轮，换位从动轮和换位主动轮通过换位齿形带连接，换位齿形带的两端连接到齿轮皮带用金属件，齿轮皮带用金属件与滑台安装板固定连接，滑台安装板后侧面设有两个纵向的滑块，前侧的换位安装板上设有与之对应的滑轨，滑块分别与滑轨配合，滑台安装板前侧面安装有气动滑台，气动滑台的工作台上安装有连接块，连接块两端安装有换位平夹气缸，换位平夹气缸的两个夹臂上均安装有换位夹爪；所述传送检测装置包括皮带输送机、输送机支架、线阵CCD、安装箱、工作指示灯和指示灯支架，皮带输送机安装于输送机支架上，皮带输送机上设有安装箱，线阵CCD通过支架固定于安装箱里，安装箱里还安装有指示灯支架，指示灯支架上安装有工作指示灯，工作指示灯位于线阵CCD下方，线阵CCD指向皮带输送机；

优选的是，所述第二安装钩上料机构包括第二安装钩供料装置、安装钩换位装置和第二传送检测装置，所述安装钩换位装置将第二安装钩供料装置处的第二安装钩输送到第二传送检测装置处，所述第二安装钩供料装置包括供料支架、连接轴、皮带轮、传送皮带、第一带轮、供料电机、第二带轮、齿形带、升降气缸、升降推板、安装钩料箱、固定条、夹紧固定组件、挡块、料箱升降装置、料箱感应器、推料气缸、料箱固定模和料箱推车，两根互相平行的连接轴水平插装于供料支架上，连接轴上均安装有两个皮带轮，同一端的两个皮带轮通过传送皮带连接，左侧连接轴上还安装有第一带轮，供料支架的横梁上安装有供料电机，供料电机驱动第二带轮转动，第二带轮和第一带轮通过齿形带连接，供料支架横梁上还安装有升降气缸，升降气缸的活塞杆法兰板上安装有升降推板，升降推板的最低位置低于传送皮带的水平位置，升降推板上平面安装有安装钩料箱，安装钩料箱两侧面上安装有固定条，安装钩料箱两侧的供料支架上设有夹紧固定组件；所述夹紧固定组件包括夹紧升降气缸、夹紧固定气缸和夹紧块，所述夹紧升降气缸固定于供料支架上，夹紧升降气缸的活塞杆法兰板通过连接板与夹紧固定气缸固定连接，夹紧固定气缸的活塞杆法兰板上安装有夹紧块，两个夹紧块的相对内侧面上设有滑槽，滑槽与安装钩料箱上的固定条配合，供料支架上端安装有挡块，挡块与输送到料箱升降装置处的安装钩料箱的拐角配合，供料支架上端还安装有料箱感应器，料箱感应器对着安装钩料箱，推料气缸通过连接板固定于供料支架上，推料气缸的活塞杆法兰板上安装有料箱固定模，所述料箱固定模与安装钩料箱的一个拐角相对，料箱升降装置右侧的供料支架下方设有料箱推车，所述料箱升降装置包括上料升降气缸、上料安装板、料箱推板、料箱连接轴、轴承座、料箱皮带轮、料箱传送皮带、料箱从动轮、料箱电机、料箱主动轮、料箱齿形皮带和导柱，所述上料安装板固定于供料支架上，上料安装板下平面安装有上料升降气缸，上料升降气缸的活塞杆穿过上料安装板且与料箱推板固定连接，料箱推板下平面固定有四根导柱，导柱均穿过上料安装板，两根互相平行的料箱连接轴通过轴承座水平固定于料箱推板上平面，料箱连接轴上均安装有两个料箱皮带轮，同一侧的两个料箱皮带轮通过料箱传送皮带连接，其中一根料箱连接轴上安装有料箱从动轮，料箱推板下平面安装有料箱电机，料箱电机驱动料箱主动轮转动，料箱主动轮和料箱从动轮通过料箱齿形皮带连接，上料安装板上设有电机通孔，电机通孔与料箱电机上下位置对应；所述安装钩换位装置包括安装钩换位支架、丝杠、丝杠固定座、安装钩电机、联轴器、丝杠螺母、换位组件、导向杆、导向杆支座和导向块，所述丝杠一端通过丝杠固定座固定于安装钩换位支架上，丝杠另一端通过丝杠固定座固定于供料支架上，安装钩换位支架上安装有安装钩电机，安装钩电机通过联轴器驱动丝杠转动，丝杠上安装有丝杠螺母，丝杠螺母固定于换位组件的螺母安装板下平面，丝杠两侧设有导向杆，导向杆一端通过导向杆支座固定于安装钩换位支架上，导向杆另一端通过导向杆支座固定于供料支架上，导向杆上套有导向块，导向块均固定于螺母安装板下平面；所述换位组件还包括换位导向杆、换位支座、换位导向块、换位推板、换位推拉气缸、换位连接板、换位升降气缸、安装钩平夹气缸和安装钩夹爪，两根互相平行的换位导向杆通过换位支座固定于螺母安装板上平面，换位导向杆上均套有两个换位导向块，换位导向块均固定于换位推板下平面，螺母安装板上平面还安装有换位推拉气缸，换位推拉气缸的活塞杆通过换位连接板与换位推板固定连接，换位推板前端安装有换位升降气缸，换位升降气缸的活塞杆法兰板通过连接板与安装钩平夹气缸固定连接，安装钩平夹气缸的两个夹爪臂上安装有安装钩夹爪；所述第二传送检测装置的结构与传送检测装置的结构相同；

优选的是，所述上料机械手包括安装钩支架、爱普生机械手、上料固定板、平行气缸、安装钩夹爪模、上料连接块、上料平夹气缸、安装片夹爪、第一送料组件和第二送料组件，所述爱普生机械手固定于安装钩支架上平面，爱普生机械手的手腕法兰面上安装有上料固定板，上料固定板侧面安装有平行气缸，平行气缸的两个活塞杆法兰板上均安装有安装钩夹爪模，上料固定板侧面还安装有上料连接块，上料连接块两端均安装有上料平夹气缸，上料平夹气缸的两个夹臂上安装有安装片夹爪，爱普生机械手两侧的安装钩支架上设有第一送料组件和第二送料组件；所述第一送料组件包括送料支架、送料气缸、送料安装板、安装钩固定模和安装片固定模，所述送料支架固定于安装钩支架上，送料支架侧板外侧面上安装有送料气缸，送料气缸的活塞杆法兰板上安装有送料安装板，送料安装板侧面安装有安装钩固定模和安装片固定模，安装钩固定模与排气管上第一安装钩和第二安装钩对应，安装钩紧贴在安装钩固定模上，安装片固定模与排气管上安装片对应；所述第二送料组件包括第二送料支架、第二送料气缸和安装钩安装模，所述第二送料支架固定于安装钩支架上，第二送料支架的侧板上安装有第二送料气缸，第二送料气缸的活塞杆法兰板上安装有安装钩安装模，所述安装钩安装模上设有弧形的第三安装钩安装凹槽，安装钩安装模与排气管上第三安装钩对应；

优选的是，所述第三安装钩上料机构包括第三安装钩供料装置、第三安装钩换位装置和第三传送检测装置，第三安装钩换位装置将第三安装钩供料装置上的第三安装钩抓取后放置到第三传送检测装置处，所述第三安装钩供料装置包括滑台支架、上料气动滑台、上料推板、导向滑槽、第三安装钩料箱、料箱夹紧组件、档条、料箱安装板、蝶形铰链、笔形气缸、活动铰链、推拉组件和推车，所述滑台支架上安装有上料气动滑台，上料气动滑台的工作台上安装有上料推板，滑台支架上端安装有两个互相平行的导向滑槽，导向滑槽上设有第三安装钩料箱，上料推板对着第三安装钩料箱侧端，第三安装钩料箱两侧设有料箱夹紧组件，所述料箱夹紧组件包括料箱夹紧升降气缸、料箱夹紧推拉气缸和料箱夹紧块，所述料箱夹紧升降气缸固定于滑台支架上，料箱夹紧升降气缸的活塞杆法兰板上安装有料箱夹紧推拉气缸，料箱夹紧推拉气缸的活塞杆法兰板上安装有料箱夹紧块，料箱夹紧块侧面的滑槽与第三安装钩料箱上的档条配合，料箱安装板一端通过蝶形铰链与滑台支架活动铰接，料箱安装板下方的滑台支架上安装有笔形气缸，笔形气缸的活塞杆通过活动铰链与料箱安装板的活动端连接，料箱安装板侧端设有推拉缺口，料箱安装板下平面安装有推拉组件，所述推拉组件包括铰链支座、料箱推拉气缸、连接支座、料箱推块和连接轴支座，所述铰链支座固定于料箱安装板下平面，料箱推拉气缸尾端与铰链支座活动连接，料箱推拉气缸的活塞杆与连接支座固定连接，连接支座与料箱推块活动铰接，料箱推块通过销钉插装于连接轴支座上，连接轴支座固定于料箱安装板下平面，料箱推块与料箱安装板侧端的推拉缺口配合，第三安装钩料箱下方设有推车；所述第三安装钩换位装置包括第一支架、换位丝杠、丝杠支撑座、换位步进电机、第一连接板、换位导柱、导柱支座、导向滑块、第一升降气缸、第一平夹气缸和换位夹爪块，所述换位丝杠两端分别通过丝杠支撑座固定于第一支架和滑台支架上，换位步进电机安装于第一支架上，换位步进电机驱动换位丝杠转动，换位丝杠上的螺母固定于第一连接板下平面，换位丝杠两侧设有换位导柱，两根换位导柱的两端分别通过导柱支座固定于第一支架和滑台支架上，换位导柱上均套有导向滑块，导向滑块均固定于第一连接板下平面，第一连接板侧端安装有第一升降气缸，第一升降气缸的活塞杆法兰板上安装有第一平夹气缸，第一平夹气缸的两个夹臂上安装有换位夹爪块；所述第三传送检测装置的结构与传送检测装置的结构相同；

优选的是，所述安装片供料装置的结构与安装座供料装置的结构相同；

优选的是，所述检测机构包括检测支架和检测镜头，两个检测支架上均安装有检测镜头，两个检测镜头分别对着排气管上焊接的安装钩。

本发明的有益效果是：本发明一种汽车排气管组装机，其通过机械结构替代人工自动完成排气管组装、焊接和检测的过程，大大提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明汽车排气管组装机的结构示意图；

图2是本发明汽车排气管组装机的转盘焊接机构结构示意图；

图3是本发明汽车排气管组装机的排气管装夹装置第一结构示意图；

图4是本发明汽车排气管组装机的排气管装夹装置第二结构示意图；

图5是本发明汽车排气管组装机的焊接装置结构示意图；

图6是本发明汽车排气管组装机的传感器安装座上料机构结构示意图；

图7是本发明汽车排气管组装机的传感器安装座上料机构局部放大图；

图8是本发明汽车排气管组装机的安装座上料装置结构示意图；

图9是本发明汽车排气管组装机的第一安装钩上料机构结构示意图；

图10是本发明汽车排气管组装机的第一安装钩供料装置部分结构示意图；

图11是本发明汽车排气管组装机的换位装置第一结构示意图；

图12是本发明汽车排气管组装机的换位装置第二结构示意图；

图13是本发明汽车排气管组装机的传送检测装置部分结构示意图；

图14是本发明汽车排气管组装机的第二安装钩上料机构结构示意图；

图15是本发明汽车排气管组装机的第二安装钩供料装置结构示意图；

图16是本发明汽车排气管组装机的第二安装钩供料装置部分结构示意图；

图17是本发明汽车排气管组装机的料箱升降装置结构示意图；

图18是本发明汽车排气管组装机的安装钩换位装置第一结构示意图；

图19是本发明汽车排气管组装机的安装钩换位装置第二结构示意图；

图20是本发明汽车排气管组装机的换位组件结构示意图；

图21是本发明汽车排气管组装机的换位组件部分结构示意图；

图22是本发明汽车排气管组装机的上料机械手结构示意图；

图23是本发明汽车排气管组装机的上料机械手局部放大图；

图24是本发明汽车排气管组装机的第三安装钩上料机构结构示意图；

图25是本发明汽车排气管组装机的第三安装钩供料装置结构示意图；

图26是本发明汽车排气管组装机的第三安装钩供料装置部分结构示意图；

图27是本发明汽车排气管组装机的第三安装钩供料装置局部放大图；

图28是本发明汽车排气管组装机的第三安装钩换位装置结构示意图；

图29是本发明汽车排气管组装机的检测机构结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明较佳实施例进行详细阐述，以使发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1至图29，本发明实施例包括：

一种汽车排气管组装机，该汽车排气管组装机包括呈环状依次安装于转盘焊接机构1四周的传感器安装座上料机构2、第一安装钩上料机构3、第二安装钩上料机构4、上料机械手5、第三安装钩上料机构6、安装片供料装置7和检测机构8，所述传感器安装座上料机构2将传感器安装座输送到转盘焊接机构1上的排气管上，上料机械手5依次将第一安装钩上料机构3、第二安装钩上料机构4、第三安装钩上料机构6和安装片供料装置7上的工件输送到排气管的相应位置上，检测机构8对组装的工件进行检测；

所述转盘焊接机构1包括安装支架11、减速电机12、凸轮分割器13、转盘14、排气管装夹装置15和焊接装置16，所述安装支架11上平面设有减速电机12，减速电机12的输出端与凸轮分割器13的输入端固定连接，凸轮分割器13的输出端安装有转盘14，转盘14上平面同圆心等分设有四组排气管装夹装置15，转盘14上平面上还安装有焊接装置16；所述排气管装夹装置15包括装夹安装板151、第一垫块152、第二垫块153、第三垫块154、法兰支架155、螺柱156、推拉气缸157、推板158、夹紧支架159、夹紧气缸1510、夹紧模1511和气动压紧夹具1512，所述装夹安装板151固定于转盘14上平面，装夹安装板151上固定有第一垫块152、第二垫块153和第三垫块154，汽车前排气管安装于第一垫块152、第二垫块153和第三垫块154上，第一垫块152、第二垫块153和第三垫块154上均设有圆弧安装凹槽，圆弧安装凹槽与汽车前排气管的壳体相抵，装夹安装板151上还安装有法兰支架155，法兰支架155侧面设有七个螺柱156，七个螺柱156与汽车排气管法兰上的七个螺丝安装孔位置相对，汽车排气管下方的装夹安装板151上安装有推拉气缸157，推拉气缸157的活塞杆法兰板上安装有推板158，推板158对着汽车排气管的法兰，第一垫块152两侧的装夹安装板151上安装有夹紧支架159，夹紧支架159侧面安装有夹紧气缸1510，两个相对的夹紧气缸1510的活塞杆法兰板上安装有夹紧模1511，两个夹紧模1511与排气管的壳体相抵，第三垫块154的斜面上安装有气动压紧夹具1512，所述气动压紧夹具1512包括压紧气缸15121、气缸支架15122、快速夹具15123、压紧紧栓15124和螺栓支架15125，所述第三垫块154的斜面上安装有气缸支架15122和快速夹具15123，压紧气缸15121插装于气缸支架15122上，压紧气缸15121的活塞杆与快速夹具15123的输入端固定连接，快速夹具15123的输出端安装有螺栓支架15125，螺栓支架15125上安装有两个压紧紧栓15124，压紧紧栓15124均对着排气管的壳体；所述焊接装置16包括焊接支架161、焊接机械手162、焊丝料盘163、料盘支架164、走丝机165、焊丝出料管166和焊头167，所述焊接支架161固定于转盘14上平面，焊接支架161上平面安装有焊接机械手162，焊接机械手162侧端固定有料盘支架164，料盘支架164侧面安装有焊丝料盘163，焊接机械手162上端安装有走丝机165，走丝机165的出料口处设有焊丝出料管166，焊丝料盘163上的焊丝穿过走丝机165和焊丝出料管166后连接到焊接机械手162的焊头167处；

所述传感器安装座上料机构2包括安装座供料装置21和安装座上料装置22，安装座供料装置21一侧设有安装座上料装置22，所述安装座供料装置21包括安装座支架211、安装座振料盘212、振料器支架213、安装座振料器214、直线送料器215、立柱216、下底座217、上底座218、安装模块219、感应器2110和感应器支架2111，所述安装座支架211上平面固定有安装座振料盘212和振料器支架213，振料器支架213上平面安装有两个安装座振料器214，安装座振料盘212的出料口设有直线送料器215，直线送料器215安装于两个安装座振料器214上，立柱216通过下底座217固定于安装座支架211上，立柱216上端通过上底座218与安装模块219固定连接，安装模块219上设有安装座安装孔，安装座安装孔与直线送料器215的出料口相对，安装模块219上还安装有感应器支架2111，感应器支架2111上安装有感应器2110，感应器2110对着安装模块219上的安装座安装孔；所述安装座上料装置22包括上料支架221、爱普生六轴机械手222、回转盘223、平夹气缸224、夹爪225、第一上料组件226和第二上料组件227，所述上料支架221上平面安装有爱普生六轴机械手222，爱普生六轴机械手222的手腕法兰面上安装有回转盘223，回转盘223上安装有三个同圆心的平夹气缸224，每个平夹气缸224的两个夹爪臂上均安装有夹爪225，爱普生六轴机械手222两侧的上料支架221上设有第一上料组件226和第二上料组件227；所述第一上料组件226包括气缸安装板2261、三轴气缸2262、上料连接板2263、上料气缸2264和安装座压头2265，所述气缸安装板2261通过连接杆与上料支架221固定连接，气缸安装板2261侧面安装有三轴气缸2262，三轴气缸2262的活塞杆法兰板上安装有上料连接板2263，上料连接板2263侧面安装有上料气缸2264，上料气缸2264的活塞杆法兰板上安装有安装座压头2265，安装座压头2265与排气管中间的安装座安装孔相对；所述第二上料组件227包括第二安装板2271、第二三轴气缸2272、第二连接板2273、第二上料气缸2274和第二压头2275，所述第二安装板2271通过连接杆与上料支架221固定连接，第二安装板2271侧面安装有第二三轴气缸2272，第二三轴气缸2272的活塞杆法兰板上安装有第二连接板2273，第二连接板2273侧面安装有两个第二上料气缸2274，第二上料气缸2274的活塞杆法兰板上均安装有第二压头2275，两个第二压头2275与排气管上后端的两个安装座安装孔相对；

所述第一安装钩上料机构3包括第一安装钩供料装置31、换位装置32和传送检测装置33，所述换位装置32将第一安装钩供料装置31上的第一安装钩输送到传送检测装置33处，所述第一安装钩供料装置31包括箱式支架311、分割器312、分割器支架313、从动带轮314、步进电机315、主动带轮316、齿形皮带317、旋转盘318、滚轮319、滚轮支架3110和安装钩固定组件3111，所述分割器支架313固定于箱式支架311下平面，分割器312固定于分割器支架313上平面且穿过箱式支架311上平面，分割器312的输入端安装有从动带轮314，分割器支架313下平面安装有步进电机315，步进电机315驱动主动带轮316转动，主动带轮316和从动带轮314通过齿形皮带317连接，分割器312的输出端与旋转盘318固定连接，旋转盘318下平面同圆心等分设有八个滚轮支架3110，滚轮支架3110上插装有滚轮319，滚轮319均与箱式支架311上平面相抵，旋转盘318上平面同圆心等分设有四组安装钩固定组件3111，所述安装钩固定组件3111包括固定模31111、安装模板31112和固定槽31113，所述固定模31111安装于旋转盘318上平面，安装模板31112和固定槽31113固定于固定模31111上，所述安装模板31112的侧面弧形与安装钩的弧形一致，安装钩前端插装于固定槽31113里，所述固定模31111上平面设有与安装钩一致的弧度，安装模板31112上底部的安装钩与固定模31111上平面紧贴；所述换位装置32包括换位支架321、换位安装板322、换位电机323、换位主动轮324、张紧组件325、连接柱326、换位从动轮327、换位齿形带328、齿轮皮带用金属件329、滑台安装板3210、滑块3211、滑轨3212、气动滑台3213、连接块3214、换位平夹气缸3215和换位夹爪3216，所述换位支架321固定于箱式支架311上，两块互相平行的换位安装板322通过螺柱固定连接且安装于换位支架321上，后侧的换位安装板322上安装有换位电机323，换位电机323驱动换位主动轮324转动，两块换位安装板322下端固定有张紧组件325，所述张紧组件325包括张紧法兰板3251、连接柱支座3252和螺栓3253，换位安装板322下端固定有张紧法兰板3251，张紧法兰板3251和连接柱支座3252通过螺栓3253连接，连接柱326穿过两块换位安装板322且两端插装于张紧组件325的连接柱支座3252上，两块换位安装板322之间的连接柱326上套有换位从动轮327，换位从动轮327和换位主动轮324通过换位齿形带328连接，换位齿形带328的两端连接到齿轮皮带用金属件329，齿轮皮带用金属件329与滑台安装板3210固定连接，滑台安装板3210后侧面设有两个纵向的滑块3211，前侧的换位安装板322上设有与之对应的滑轨3212，滑块3211分别与滑轨3212配合，滑台安装板3210前侧面安装有气动滑台3213，气动滑台3213的工作台上安装有连接块3214，连接块3214两端安装有换位平夹气缸3215，换位平夹气缸3215的两个夹臂上均安装有换位夹爪3216；所述传送检测装置33包括皮带输送机331、输送机支架332、线阵CCD333、安装箱334、工作指示灯335和指示灯支架336，皮带输送机331安装于输送机支架332上，皮带输送机331上设有安装箱334，线阵CCD333通过支架固定于安装箱334里，安装箱334里还安装有指示灯支架336，指示灯支架336上安装有工作指示灯335，工作指示灯335位于线阵CCD333下方，线阵CCD333指向皮带输送机331；

所述第二安装钩上料机构4包括第二安装钩供料装置41、安装钩换位装置42和第二传送检测装置43，所述安装钩换位装置42将第二安装钩供料装置41处的第二安装钩输送到第二传送检测装置43处，所述第二安装钩供料装置41包括供料支架411、连接轴412、皮带轮413、传送皮带414、第一带轮415、供料电机416、第二带轮417、齿形带418、升降气缸419、升降推板4110、安装钩料箱4111、固定条4112、夹紧固定组件4113、挡块4114、料箱升降装置4115、料箱感应器4116、推料气缸4117、料箱固定模4118和料箱推车4119，两根互相平行的连接轴412水平插装于供料支架411上，连接轴412上均安装有两个皮带轮413，同一端的两个皮带轮413通过传送皮带414连接，左侧连接轴412上还安装有第一带轮415，供料支架411的横梁上安装有供料电机416，供料电机416驱动第二带轮417转动，第二带轮417和第一带轮415通过齿形带418连接，供料支架411横梁上还安装有升降气缸419，升降气缸419的活塞杆法兰板上安装有升降推板4110，升降推板4110的最低位置低于传送皮带414的水平位置，升降推板4110上平面安装有安装钩料箱4111，安装钩料箱4111两侧面上安装有固定条4112，安装钩料箱4111两侧的供料支架411上设有夹紧固定组件4113；所述夹紧固定组件4113包括夹紧升降气缸41131、夹紧固定气缸41132和夹紧块41133，所述夹紧升降气缸41131固定于供料支架411上，夹紧升降气缸41131的活塞杆法兰板通过连接板与夹紧固定气缸41132固定连接，夹紧固定气缸41132的活塞杆法兰板上安装有夹紧块41133，两个夹紧块41133的相对内侧面上设有滑槽，滑槽与安装钩料箱4111上的固定条4112配合，供料支架411上端安装有挡块4114，挡块4114与输送到料箱升降装置4115处的安装钩料箱的拐角配合，供料支架411上端还安装有料箱感应器4116，料箱感应器4116对着安装钩料箱，推料气缸4117通过连接板固定于供料支架411上，推料气缸4117的活塞杆法兰板上安装有料箱固定模4118，所述料箱固定模4118与安装钩料箱的一个拐角相对，料箱升降装置4115右侧的供料支架411下方设有料箱推车4119，所述料箱升降装置4115包括上料升降气缸41151、上料安装板41152、料箱推板41153、料箱连接轴41154、轴承座41155、料箱皮带轮41156、料箱传送皮带41157、料箱从动轮41158、料箱电机41159、料箱主动轮411510、料箱齿形皮带411511和导柱411512，所述上料安装板41152固定于供料支架411上，上料安装板41152下平面安装有上料升降气缸41151，上料升降气缸41151的活塞杆穿过上料安装板41152且与料箱推板41153固定连接，料箱推板41153下平面固定有四根导柱411512，导柱411512均穿过上料安装板41152，两根互相平行的料箱连接轴41154通过轴承座41155水平固定于料箱推板41153上平面，料箱连接轴41154上均安装有两个料箱皮带轮41156，同一侧的两个料箱皮带轮41156通过料箱传送皮带41157连接，其中一根料箱连接轴41154上安装有料箱从动轮41158，料箱推板41153下平面安装有料箱电机41159，料箱电机41159驱动料箱主动轮411510转动，料箱主动轮411510和料箱从动轮41158通过料箱齿形皮带411511连接，上料安装板41152上设有电机通孔411513，电机通孔411513与料箱电机41159上下位置对应；所述安装钩换位装置42包括安装钩换位支架421、丝杠422、丝杠固定座423、安装钩电机424、联轴器425、丝杠螺母426、换位组件427、导向杆428、导向杆支座429和导向块4210，所述丝杠422一端通过丝杠固定座423固定于安装钩换位支架421上，丝杠422另一端通过丝杠固定座423固定于供料支架411上，安装钩换位支架421上安装有安装钩电机424，安装钩电机424通过联轴器425驱动丝杠422转动，丝杠422上安装有丝杠螺母426，丝杠螺母426固定于换位组件427的螺母安装板4271下平面，丝杠422两侧设有导向杆428，导向杆428一端通过导向杆支座429固定于安装钩换位支架421上，导向杆428另一端通过导向杆支座429固定于供料支架411上，导向杆428上套有导向块4210，导向块4210均固定于螺母安装板4271下平面；所述换位组件427还包括换位导向杆4272、换位支座4273、换位导向块4274、换位推板4275、换位推拉气缸4276、换位连接板4277、换位升降气缸4278、安装钩平夹气缸4279和安装钩夹爪42710，两根互相平行的换位导向杆4272通过换位支座4273固定于螺母安装板4271上平面，换位导向杆4272上均套有两个换位导向块4274，换位导向块4274均固定于换位推板4275下平面，螺母安装板4271上平面还安装有换位推拉气缸4276，换位推拉气缸4276的活塞杆通过换位连接板4277与换位推板4275固定连接，换位推板4275前端安装有换位升降气缸4278，换位升降气缸4278的活塞杆法兰板通过连接板与安装钩平夹气缸4279固定连接，安装钩平夹气缸4279的两个夹爪臂上安装有安装钩夹爪42710；所述第二传送检测装置43的结构与传送检测装置33的结构相同；

所述上料机械手5包括安装钩支架51、爱普生机械手52、上料固定板53、平行气缸54、安装钩夹爪模55、上料连接块56、上料平夹气缸57、安装片夹爪58、第一送料组件59和第二送料组件510，所述爱普生机械手52固定于安装钩支架51上平面，爱普生机械手52的手腕法兰面上安装有上料固定板53，上料固定板53侧面安装有平行气缸54，平行气缸54的两个活塞杆法兰板上均安装有安装钩夹爪模55，上料固定板53侧面还安装有上料连接块56，上料连接块56两端均安装有上料平夹气缸57，上料平夹气缸57的两个夹臂上安装有安装片夹爪58，爱普生机械手52两侧的安装钩支架51上设有第一送料组件59和第二送料组件510；所述第一送料组件59包括送料支架591、送料气缸592、送料安装板593、安装钩固定模594和安装片固定模595，所述送料支架591固定于安装钩支架51上，送料支架591侧板外侧面上安装有送料气缸592，送料气缸592的活塞杆法兰板上安装有送料安装板593，送料安装板593侧面安装有安装钩固定模594和安装片固定模595，安装钩固定模594与排气管上第一安装钩和第二安装钩对应，安装钩紧贴在安装钩固定模594上，安装片固定模595与排气管上安装片对应；所述第二送料组件510包括第二送料支架5101、第二送料气缸5102和安装钩安装模5103，所述第二送料支架5101固定于安装钩支架51上，第二送料支架5101的侧板上安装有第二送料气缸5102，第二送料气缸5102的活塞杆法兰板上安装有安装钩安装模5103，所述安装钩安装模5103上设有弧形的第三安装钩安装凹槽，安装钩安装模5103与排气管上第三安装钩对应；

所述第三安装钩上料机构6包括第三安装钩供料装置61、第三安装钩换位装置62和第三传送检测装置63，第三安装钩换位装置62将第三安装钩供料装置61上的第三安装钩抓取后放置到第三传送检测装置63处，所述第三安装钩供料装置61包括滑台支架611、上料气动滑台612、上料推板613、导向滑槽614、第三安装钩料箱615、料箱夹紧组件616、档条617、料箱安装板618、蝶形铰链619、笔形气缸6110、活动铰链6111、推拉组件6112和推车6113，所述滑台支架611上安装有上料气动滑台612，上料气动滑台612的工作台上安装有上料推板613，滑台支架611上端安装有两个互相平行的导向滑槽614，导向滑槽614上设有第三安装钩料箱615，上料推板613对着第三安装钩料箱615侧端，第三安装钩料箱615两侧设有料箱夹紧组件616，所述料箱夹紧组件616包括料箱夹紧升降气缸6161、料箱夹紧推拉气缸6162和料箱夹紧块6163，所述料箱夹紧升降气缸6161固定于滑台支架611上，料箱夹紧升降气缸6161的活塞杆法兰板上安装有料箱夹紧推拉气缸6162，料箱夹紧推拉气缸6162的活塞杆法兰板上安装有料箱夹紧块6163，料箱夹紧块6163侧面的滑槽与第三安装钩料箱615上的档条617配合，料箱安装板618一端通过蝶形铰链619与滑台支架611活动铰接，料箱安装板618下方的滑台支架611上安装有笔形气缸6110，笔形气缸6110的活塞杆通过活动铰链6111与料箱安装板618的活动端连接，料箱安装板618侧端设有推拉缺口，料箱安装板618下平面安装有推拉组件6112，所述推拉组件6112包括铰链支座61121、料箱推拉气缸61122、连接支座61123、料箱推块61124和连接轴支座61125，所述铰链支座61121固定于料箱安装板618下平面，料箱推拉气缸61122尾端与铰链支座61121活动连接，料箱推拉气缸61122的活塞杆与连接支座61123固定连接，连接支座61123与料箱推块61124活动铰接，料箱推块61124通过销钉插装于连接轴支座61125上，连接轴支座61125固定于料箱安装板618下平面，料箱推块61124与料箱安装板618侧端的推拉缺口配合，第三安装钩料箱615下方设有推车6113；所述第三安装钩换位装置62包括第一支架621、换位丝杠622、丝杠支撑座623、换位步进电机624、第一连接板625、换位导柱626、导柱支座627、导向滑块628、第一升降气缸629、第一平夹气缸6210和换位夹爪块6211，所述换位丝杠622两端分别通过丝杠支撑座623固定于第一支架621和滑台支架611上，换位步进电机624安装于第一支架621上，换位步进电机624驱动换位丝杠622转动，换位丝杠622上的螺母固定于第一连接板625下平面，换位丝杠622两侧设有换位导柱626，两根换位导柱626的两端分别通过导柱支座627固定于第一支架621和滑台支架611上，换位导柱626上均套有导向滑块628，导向滑块628均固定于第一连接板625下平面，第一连接板625侧端安装有第一升降气缸629，第一升降气缸629的活塞杆法兰板上安装有第一平夹气缸6210，第一平夹气缸6210的两个夹臂上安装有换位夹爪块6211；所述第三传送检测装置63的结构与传送检测装置33的结构相同；

所述安装片供料装置7的结构与安装座供料装置21的结构相同；

所述检测机构8包括检测支架81和检测镜头82，两个检测支架81上均安装有检测镜头82，两个检测镜头82分别对着排气管上焊接的安装钩。

本发明汽车排气管组装机工作时，工人将汽车排气管放置到排气管装夹装置15上，汽车前排气管的壳体与第一垫块152、第二垫块153和第三垫块154上的有圆弧安装凹槽相抵，工人调整汽车排气管的位置使法兰支架155侧面上的七个螺柱156插装到排气管法兰上的七个螺丝安装孔处，推拉气缸157和夹紧气缸1510的活塞杆伸展将排气管固定于排气管装夹装置15上，气动压紧夹具1512的压紧气缸15121工作带动压紧紧栓15124压紧汽车排气管，减速电机12工作通过凸轮分割器13带动转盘14转动，转盘14转动将排气管装夹装置15移至下一工位，安装座振料器214工作，安装座振料盘212里的安装座经过直线送料器215移至安装模块219上的安装座安装孔里，感应器2110感应到安装座后，爱普生六轴机械手222上的平夹气缸224将安装座抓取后放置到排气管的相应位置，第一上料组件226和第二上料组件227工作将安装座压入到排气管上的安装孔里，转盘14转动将排气管装夹装置15移至下一工位，上料机械手5依次将第一安装钩上料机构3、第二安装钩上料机构4、第三安装钩上料机构6和安装片供料装置7里的工件抓取后放置到排气管的指定位置处，焊接装置16工作将工件焊接到汽车排气管上，转盘14转动将排气管装夹装置15移至下一工位，检测机构8工作对组装的排气管进行检测，机器重复以上工作步骤。

本发明汽车排气管组装机，其通过机械结构替代人工自动完成排气管组装、焊接和检测的过程，大大提高了工作效率。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种汽车排气管组装机，其特征在于：该汽车排气管组装机包括呈环状依次安装于转盘焊接机构四周的传感器安装座上料机构、第一安装钩上料机构、第二安装钩上料机构、上料机械手、第三安装钩上料机构、安装片供料装置和检测机构，所述传感器安装座上料机构将传感器安装座输送到转盘焊接机构上的排气管上，上料机械手依次将第一安装钩上料机构、第二安装钩上料机构、第三安装钩上料机构和安装片供料装置上的工件输送到排气管的相应位置上，检测机构对组装的工件进行检测；所述转盘焊接机构包括安装支架、减速电机、凸轮分割器、转盘、排气管装夹装置和焊接装置，所述安装支架上平面设有减速电机，减速电机的输出端与凸轮分割器的输入端固定连接，凸轮分割器的输出端安装有转盘，转盘上平面同圆心等分设有四组排气管装夹装置，转盘上平面上还安装有焊接装置；所述排气管装夹装置包括装夹安装板、第一垫块、第二垫块、第三垫块、法兰支架、螺柱、推拉气缸、推板、夹紧支架、夹紧气缸、夹紧模和气动压紧夹具，所述装夹安装板固定于转盘上平面，装夹安装板上固定有第一垫块、第二垫块和第三垫块，汽车前排气管安装于第一垫块、第二垫块和第三垫块上，第一垫块、第二垫块和第三垫块上均设有圆弧安装凹槽，圆弧安装凹槽与汽车前排气管的壳体相抵，装夹安装板上还安装有法兰支架，法兰支架侧面设有七个螺柱，七个螺柱与汽车排气管法兰上的七个螺丝安装孔位置相对，汽车排气管下方的装夹安装板上安装有推拉气缸，推拉气缸的活塞杆法兰板上安装有推板，推板对着汽车排气管的法兰，第一垫块两侧的装夹安装板上安装有夹紧支架，夹紧支架侧面安装有夹紧气缸，两个相对的夹紧气缸的活塞杆法兰板上安装有夹紧模，两个夹紧模与排气管的壳体相抵，第三垫块的斜面上安装有气动压紧夹具，所述气动压紧夹具包括压紧气缸、气缸支架、快速夹具、压紧紧栓和螺栓支架，所述第三垫块的斜面上安装有气缸支架和快速夹具，压紧气缸插装于气缸支架上，压紧气缸的活塞杆与快速夹具的输入端固定连接，快速夹具的输出端安装有螺栓支架，螺栓支架上安装有两个压紧紧栓，压紧紧栓均对着排气管的壳体；所述焊接装置包括焊接支架、焊接机械手、焊丝料盘、料盘支架、走丝机、焊丝出料管和焊头，所述焊接支架固定于转盘上平面，焊接支架上平面安装有焊接机械手，焊接机械手侧端固定有料盘支架，料盘支架侧面安装有焊丝料盘，焊接机械手上端安装有走丝机，走丝机的出料口处设有焊丝出料管，焊丝料盘上的焊丝穿过走丝机和焊丝出料管后连接到焊接机械手的焊头处。

2.根据权利要求1所述的汽车排气管组装机，其特征在于：所述传感器安装座上料机构包括安装座供料装置和安装座上料装置，安装座供料装置一侧设有安装座上料装置，所述安装座供料装置包括安装座支架、安装座振料盘、振料器支架、安装座振料器、直线送料器、立柱、下底座、上底座、安装模块、感应器和感应器支架，所述安装座支架上平面固定有安装座振料盘和振料器支架，振料器支架上平面安装有两个安装座振料器，安装座振料盘的出料口设有直线送料器，直线送料器安装于两个安装座振料器上，立柱通过下底座固定于安装座支架上，立柱上端通过上底座与安装模块固定连接，安装模块上设有安装座安装孔，安装座安装孔与直线送料器的出料口相对，安装模块上还安装有感应器支架，感应器支架上安装有感应器，感应器对着安装模块上的安装座安装孔；所述安装座上料装置包括上料支架、爱普生六轴机械手、回转盘、平夹气缸、夹爪、第一上料组件和第二上料组件，所述上料支架上平面安装有爱普生六轴机械手，爱普生六轴机械手的手腕法兰面上安装有回转盘，回转盘上安装有三个同圆心的平夹气缸，每个平夹气缸的两个夹爪臂上均安装有夹爪，爱普生六轴机械手两侧的上料支架上设有第一上料组件和第二上料组件；所述第一上料组件包括气缸安装板、三轴气缸、上料连接板、上料气缸和安装座压头，所述气缸安装板通过连接杆与上料支架固定连接，气缸安装板侧面安装有三轴气缸，三轴气缸的活塞杆法兰板上安装有上料连接板，上料连接板侧面安装有上料气缸，上料气缸的活塞杆法兰板上安装有安装座压头，安装座压头与排气管中间的安装座安装孔相对；所述第二上料组件包括第二安装板、第二三轴气缸、第二连接板、第二上料气缸和第二压头，所述第二安装板通过连接杆与上料支架固定连接，第二安装板侧面安装有第二三轴气缸，第二三轴气缸的活塞杆法兰板上安装有第二连接板，第二连接板侧面安装有两个第二上料气缸，第二上料气缸的活塞杆法兰板上均安装有第二压头，两个第二压头与排气管上后端的两个安装座安装孔相对。

3.根据权利要求1所述的汽车排气管组装机，其特征在于：所述第一安装钩上料机构包括第一安装钩供料装置、换位装置和传送检测装置，所述换位装置将第一安装钩供料装置上的第一安装钩输送到传送检测装置处，所述第一安装钩供料装置包括箱式支架、分割器、分割器支架、从动带轮、步进电机、主动带轮、齿形皮带、旋转盘、滚轮、滚轮支架和安装钩固定组件，所述分割器支架固定于箱式支架下平面，分割器固定于分割器支架上平面且穿过箱式支架上平面，分割器的输入端安装有从动带轮，分割器支架下平面安装有步进电机，步进电机驱动主动带轮转动，主动带轮和从动带轮通过齿形皮带连接，分割器的输出端与旋转盘固定连接，旋转盘下平面同圆心等分设有八个滚轮支架，滚轮支架上插装有滚轮，滚轮均与箱式支架上平面相抵，旋转盘上平面同圆心等分设有四组安装钩固定组件，所述安装钩固定组件包括固定模、安装模板和固定槽，所述固定模安装于旋转盘上平面，安装模板和固定槽固定于固定模上，所述安装模板的侧面弧形与安装钩的弧形一致，安装钩前端插装于固定槽里，所述固定模上平面设有与安装钩一致的弧度，安装模板上底部的安装钩与固定模上平面紧贴；所述换位装置包括换位支架、换位安装板、换位电机、换位主动轮、张紧组件、连接柱、换位从动轮、换位齿形带、齿轮皮带用金属件、滑台安装板、滑块、滑轨、气动滑台、连接块、换位平夹气缸和换位夹爪，所述换位支架固定于箱式支架上，两块互相平行的换位安装板通过螺柱固定连接且安装于换位支架上，后侧的换位安装板上安装有换位电机，换位电机驱动换位主动轮转动，两块换位安装板下端固定有张紧组件，所述张紧组件包括张紧法兰板、连接柱支座和螺栓，换位安装板下端固定有张紧法兰板，张紧法兰板和连接柱支座通过螺栓连接，连接柱穿过两块换位安装板且两端插装于张紧组件的连接柱支座上，两块换位安装板之间的连接柱上套有换位从动轮，换位从动轮和换位主动轮通过换位齿形带连接，换位齿形带的两端连接到齿轮皮带用金属件，齿轮皮带用金属件与滑台安装板固定连接，滑台安装板后侧面设有两个纵向的滑块，前侧的换位安装板上设有与之对应的滑轨，滑块分别与滑轨配合，滑台安装板前侧面安装有气动滑台，气动滑台的工作台上安装有连接块，连接块两端安装有换位平夹气缸，换位平夹气缸的两个夹臂上均安装有换位夹爪；所述传送检测装置包括皮带输送机、输送机支架、线阵CCD、安装箱、工作指示灯和指示灯支架，皮带输送机安装于输送机支架上，皮带输送机上设有安装箱，线阵CCD通过支架固定于安装箱里，安装箱里还安装有指示灯支架，指示灯支架上安装有工作指示灯，工作指示灯位于线阵CCD下方，线阵CCD指向皮带输送机。

4.根据权利要求1所述的汽车排气管组装机，其特征在于：所述第二安装钩上料机构包括第二安装钩供料装置、安装钩换位装置和第二传送检测装置，所述安装钩换位装置将第二安装钩供料装置处的第二安装钩输送到第二传送检测装置处，所述第二安装钩供料装置包括供料支架、连接轴、皮带轮、传送皮带、第一带轮、供料电机、第二带轮、齿形带、升降气缸、升降推板、安装钩料箱、固定条、夹紧固定组件、挡块、料箱升降装置、料箱感应器、推料气缸、料箱固定模和料箱推车，两根互相平行的连接轴水平插装于供料支架上，连接轴上均安装有两个皮带轮，同一端的两个皮带轮通过传送皮带连接，左侧连接轴上还安装有第一带轮，供料支架的横梁上安装有供料电机，供料电机驱动第二带轮转动，第二带轮和第一带轮通过齿形带连接，供料支架横梁上还安装有升降气缸，升降气缸的活塞杆法兰板上安装有升降推板，升降推板的最低位置低于传送皮带的水平位置，升降推板上平面安装有安装钩料箱，安装钩料箱两侧面上安装有固定条，安装钩料箱两侧的供料支架上设有夹紧固定组件；所述夹紧固定组件包括夹紧升降气缸、夹紧固定气缸和夹紧块，所述夹紧升降气缸固定于供料支架上，夹紧升降气缸的活塞杆法兰板通过连接板与夹紧固定气缸固定连接，夹紧固定气缸的活塞杆法兰板上安装有夹紧块，两个夹紧块的相对内侧面上设有滑槽，滑槽与安装钩料箱上的固定条配合，供料支架上端安装有挡块，挡块与输送到料箱升降装置处的安装钩料箱的拐角配合，供料支架上端还安装有料箱感应器，料箱感应器对着安装钩料箱，推料气缸通过连接板固定于供料支架上，推料气缸的活塞杆法兰板上安装有料箱固定模，所述料箱固定模与安装钩料箱的一个拐角相对，料箱升降装置右侧的供料支架下方设有料箱推车，所述料箱升降装置包括上料升降气缸、上料安装板、料箱推板、料箱连接轴、轴承座、料箱皮带轮、料箱传送皮带、料箱从动轮、料箱电机、料箱主动轮、料箱齿形皮带和导柱，所述上料安装板固定于供料支架上，上料安装板下平面安装有上料升降气缸，上料升降气缸的活塞杆穿过上料安装板且与料箱推板固定连接，料箱推板下平面固定有四根导柱，导柱均穿过上料安装板，两根互相平行的料箱连接轴通过轴承座水平固定于料箱推板上平面，料箱连接轴上均安装有两个料箱皮带轮，同一侧的两个料箱皮带轮通过料箱传送皮带连接，其中一根料箱连接轴上安装有料箱从动轮，料箱推板下平面安装有料箱电机，料箱电机驱动料箱主动轮转动，料箱主动轮和料箱从动轮通过料箱齿形皮带连接，上料安装板上设有电机通孔，电机通孔与料箱电机上下位置对应；所述安装钩换位装置包括安装钩换位支架、丝杠、丝杠固定座、安装钩电机、联轴器、丝杠螺母、换位组件、导向杆、导向杆支座和导向块，所述丝杠一端通过丝杠固定座固定于安装钩换位支架上，丝杠另一端通过丝杠固定座固定于供料支架上，安装钩换位支架上安装有安装钩电机，安装钩电机通过联轴器驱动丝杠转动，丝杠上安装有丝杠螺母，丝杠螺母固定于换位组件的螺母安装板下平面，丝杠两侧设有导向杆，导向杆一端通过导向杆支座固定于安装钩换位支架上，导向杆另一端通过导向杆支座固定于供料支架上，导向杆上套有导向块，导向块均固定于螺母安装板下平面；所述换位组件还包括换位导向杆、换位支座、换位导向块、换位推板、换位推拉气缸、换位连接板、换位升降气缸、安装钩平夹气缸和安装钩夹爪，两根互相平行的换位导向杆通过换位支座固定于螺母安装板上平面，换位导向杆上均套有两个换位导向块，换位导向块均固定于换位推板下平面，螺母安装板上平面还安装有换位推拉气缸，换位推拉气缸的活塞杆通过换位连接板与换位推板固定连接，换位推板前端安装有换位升降气缸，换位升降气缸的活塞杆法兰板通过连接板与安装钩平夹气缸固定连接，安装钩平夹气缸的两个夹爪臂上安装有安装钩夹爪；所述第二传送检测装置的结构与传送检测装置的结构相同。

5.根据权利要求1所述的汽车排气管组装机，其特征在于：所述上料机械手包括安装钩支架、爱普生机械手、上料固定板、平行气缸、安装钩夹爪模、上料连接块、上料平夹气缸、安装片夹爪、第一送料组件和第二送料组件，所述爱普生机械手固定于安装钩支架上平面，爱普生机械手的手腕法兰面上安装有上料固定板，上料固定板侧面安装有平行气缸，平行气缸的两个活塞杆法兰板上均安装有安装钩夹爪模，上料固定板侧面还安装有上料连接块，上料连接块两端均安装有上料平夹气缸，上料平夹气缸的两个夹臂上安装有安装片夹爪，爱普生机械手两侧的安装钩支架上设有第一送料组件和第二送料组件；所述第一送料组件包括送料支架、送料气缸、送料安装板、安装钩固定模和安装片固定模，所述送料支架固定于安装钩支架上，送料支架侧板外侧面上安装有送料气缸，送料气缸的活塞杆法兰板上安装有送料安装板，送料安装板侧面安装有安装钩固定模和安装片固定模，安装钩固定模与排气管上第一安装钩和第二安装钩对应，安装钩紧贴在安装钩固定模上，安装片固定模与排气管上安装片对应；所述第二送料组件包括第二送料支架、第二送料气缸和安装钩安装模，所述第二送料支架固定于安装钩支架上，第二送料支架的侧板上安装有第二送料气缸，第二送料气缸的活塞杆法兰板上安装有安装钩安装模，所述安装钩安装模上设有弧形的第三安装钩安装凹槽，安装钩安装模与排气管上第三安装钩对应。

6.根据权利要求1所述的汽车排气管组装机，其特征在于：所述第三安装钩上料机构包括第三安装钩供料装置、第三安装钩换位装置和第三传送检测装置，第三安装钩换位装置将第三安装钩供料装置上的第三安装钩抓取后放置到第三传送检测装置处，所述第三安装钩供料装置包括滑台支架、上料气动滑台、上料推板、导向滑槽、第三安装钩料箱、料箱夹紧组件、档条、料箱安装板、蝶形铰链、笔形气缸、活动铰链、推拉组件和推车，所述滑台支架上安装有上料气动滑台，上料气动滑台的工作台上安装有上料推板，滑台支架上端安装有两个互相平行的导向滑槽，导向滑槽上设有第三安装钩料箱，上料推板对着第三安装钩料箱侧端，第三安装钩料箱两侧设有料箱夹紧组件，所述料箱夹紧组件包括料箱夹紧升降气缸、料箱夹紧推拉气缸和料箱夹紧块，所述料箱夹紧升降气缸固定于滑台支架上，料箱夹紧升降气缸的活塞杆法兰板上安装有料箱夹紧推拉气缸，料箱夹紧推拉气缸的活塞杆法兰板上安装有料箱夹紧块，料箱夹紧块侧面的滑槽与第三安装钩料箱上的档条配合，料箱安装板一端通过蝶形铰链与滑台支架活动铰接，料箱安装板下方的滑台支架上安装有笔形气缸，笔形气缸的活塞杆通过活动铰链与料箱安装板的活动端连接，料箱安装板侧端设有推拉缺口，料箱安装板下平面安装有推拉组件，所述推拉组件包括铰链支座、料箱推拉气缸、连接支座、料箱推块和连接轴支座，所述铰链支座固定于料箱安装板下平面，料箱推拉气缸尾端与铰链支座活动连接，料箱推拉气缸的活塞杆与连接支座固定连接，连接支座与料箱推块活动铰接，料箱推块通过销钉插装于连接轴支座上，连接轴支座固定于料箱安装板下平面，料箱推块与料箱安装板侧端的推拉缺口配合，第三安装钩料箱下方设有推车；所述第三安装钩换位装置包括第一支架、换位丝杠、丝杠支撑座、换位步进电机、第一连接板、换位导柱、导柱支座、导向滑块、第一升降气缸、第一平夹气缸和换位夹爪块，所述换位丝杠两端分别通过丝杠支撑座固定于第一支架和滑台支架上，换位步进电机安装于第一支架上，换位步进电机驱动换位丝杠转动，换位丝杠上的螺母固定于第一连接板下平面，换位丝杠两侧设有换位导柱，两根换位导柱的两端分别通过导柱支座固定于第一支架和滑台支架上，换位导柱上均套有导向滑块，导向滑块均固定于第一连接板下平面，第一连接板侧端安装有第一升降气缸，第一升降气缸的活塞杆法兰板上安装有第一平夹气缸，第一平夹气缸的两个夹臂上安装有换位夹爪块；所述第三传送检测装置的结构与传送检测装置的结构相同。

7.根据权利要求1所述的汽车排气管组装机，其特征在于：所述安装片供料装置的结构与安装座供料装置的结构相同。

8.根据权利要求1所述的汽车排气管组装机，其特征在于：所述检测机构包括检测支架和检测镜头，两个检测支架上均安装有检测镜头，两个检测镜头分别对着排气管上焊接的安装钩。