CN105902313A - 球囊式可分离多臂软体机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种球囊式可分离多臂软体机器人，包括：机械臂、球囊部件(3)、推进部分(4)以及流体排给部件(5)，所述球囊部件(3)以可拆卸的方式安装在机械臂上，将机械臂划分为主手臂(2)和分手臂(1)；所述分手臂(1)为从球囊部件(3)的一端伸出的机械臂部分，所述主手臂(2)为从球囊部件(3)的另一端穿出的机械臂部分，所述主手臂(2)的延伸端依次与推进部分(4)、流体排给部件(5)相连。本发明能能够灵活调节功能分手臂的操作长度，使得操作更具多样性，其中设置的球囊部件(3)能够起到在体腔内固定位置和减小推进阻力的作用，减少患者的不适感。

Description

球囊式可分离多臂软体机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体地，涉及一种球囊式可分离多臂软体机器人。

背景技术

目前，单切口的微创手术作为一种治疗方式得到更多患者及医生的认可。如基于ThedaVinciSP***的单孔腹腔镜手术，即是通过1.5m一4cm的小切口置入多个穿刺器或一个带有多个操作孔道的穿刺器，利用孔道内手术器械的完成手术操作。但该***较为笨重，灵活性差。应对以上问题,M.PICCigallo等人提出SPR工NT***，该***通过机械臂内的微型电机实现关节的扭转弯曲运动，模仿人类手臂运动，实现一个6自由度的单孔内窥镜手术***。机构体积虽然得到改善，但灵活性不足，仅含有一个手术器械,完成单一的手术操作。于是，对医生的双手进行仿生设计的双臂机器人及多臂机器人成为近期医疗手术机器人的发展趋势。

为解决上述困难，柔性连续体多机械臂机器人应运而生。

经检索：

专利申请号为201410206379.1，名称为：单孔腹腔镜微创手术机器人***，该***通过镍钦合金驱动线驱动机械臂弯曲伸缩等运动，完成空间多自由度的运动操作。但其结构及驱动复杂,驱动线达19根，控制难度大。另外该***的机构复杂，连续体机械臂从鞘体中伸出收缩动作可能由于异物等的进入受阻，从而影响机构的正常运行。且机构虽然为柔性连续体，但是相对于人体组织该机械臂材料仍然较为坚硬，可能会在进入体内阶段对身体组织有碰触损伤。因此，利用柔软无害的新型材料比如硅胶作为柔性连续体多机械臂逐渐被学术界重视。

专利申请号为201510152640.9，名称为：可分离多臂软体机械臂装置，利用磁铁将分机械臂吸附在一起，但相应的磁块制作比较困难，而且磁块的吸引力会导致操作需要克服的阻力比较大，不容易控制。

另外，大多数硅胶手术臂当***部遇到体腔内深处狭小、弯曲等复杂环境时，一方面由于软质部分无法主动弯曲，推进过程中与人体组织相互作用较大，患者不适感较为强烈；另一方面，由于人体组织自身具有一定柔韧性，外部推力难以传至***部分最前端，体外施加的推力一旦解除，***部常常会因组织反推力被推回，推进效果不佳。同时，这也导致操作者难以精确控制弯曲部末端的姿态，每次定位操作均需要反复调整，长时间易疲劳。

因此，为了能够改善增强软体臂的推进效果，球囊式内窥镜及球囊***辅助工具相继被提出，例如，在日本专利公报特开昭59-181121号中提出，在内窥镜器械通道内***一球囊装备至***部最前段，并可在远近方向上移动。球囊随流体的注入、排出而膨胀、收缩，以增加、恢复***部最前端人体组织间隙。该装置在一定程度上减少了推进中阻力，但是由于气囊必须通过器械通道，自身体积将受通道大小限制，因而最终能使用的球囊较小，膨胀后在人体组织间保持力较弱，最终效果并不理想。

专利申请号为201210546744.9，名称为：一种球囊式软体内窥镜装置，该内窥镜能够在体内复杂环境中推进，一方面能利用自身的柔软性与高自由度减轻患者的不适感，另一方面通过自身结构与球囊等辅助工具改善内窥镜推进效果，提高末端的控制精确。但并没有利用它来解决多臂软体手术机械臂的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种球囊式可分离多臂软体机器人。

根据本发明提供的球囊式可分离多臂软体机器人，包括：分手臂、主手臂、球囊部件、推进部分以及流体排给部件，所述球囊部件以可拆卸的方式安装在机械臂上，所述机械臂前后包括主手臂和分手臂；所述分手臂为从球囊部件的一端伸出的机械臂部分，所述主手臂为从球囊部件的另一端穿出的机械臂部分，所述主手臂的延伸端依次与推进部分、流体排给部件相连。

优选地，所述机械臂部分包括：转向钢丝通道、机械通道以及光纤通道，所述转向钢丝通道、机械通道以及光纤通道位于导管内部；所述导管内分布有若干固定节，所述转向钢丝通道内置有多条转向钢丝；手术机械能够通过所述机械通道到达人体组织进行手术，医用内窥镜能够通过所述光纤通道拍摄体内医学图像。

优选地，主手臂所在的导管内设置有两个固定节，一个位于导管前端，记为顶端固定节；另一个位于导管中部，记为中部固定节；所述主手臂内嵌有两组转向钢丝，第一组四根转向钢丝的一端与顶端固定节相连并通过顶端转向钢丝通道连接至推进部分，第二组转向钢丝的一端与中部固定节相连并通过中部转向钢丝通道连接至推进部分；当通过推进部分拉动第一组转向钢丝时，主手臂整体导管弯曲；当通过推进部分拉动第二组转向钢丝时，主手臂靠近推进部分的导管弯曲。

优选地，所述分手臂包括：第一操作分手臂、第二操作分手臂以及视觉分手臂三个手臂；其中，所述第一操作分手臂和第二操作分手臂均内嵌手术工具；所述视觉分手臂内嵌摄像机、Led灯，三个分手臂分别拥有独立的扇形控制板，每一个分手臂的扇形控制板均连接有三根手臂牵引线，每一个分手臂的手臂牵引线均能够单独控制分手臂的弯曲动作。

优选地，所述球囊部件的外形呈圆筒状，导管穿过球囊部件的内部，球囊部件的一端内嵌前端固定轻质弹簧，另一端内嵌后端固定轻质弹簧，球囊部件内壁在与机械臂导管外周面接触处嵌有微型吸盘，所述微型吸盘与球囊可缩胀部件分别通过球囊流体管道与吸盘流体管道相连。

优选地，所述球囊流体管道、吸盘流体管道的材质包括：硬质的塑料管或内嵌有硬质塑料的硅胶软管；所述球囊流体管道、吸盘流体管道能够向球囊可缩胀部件、微型吸盘供排流体，或者带动球囊部件沿导管部件外周面在机械臂上移动。

优选地，球囊部件能够沿导管部件外周面移动，并内嵌微型吸盘用于与主手臂或分手臂外表面的固定；流体排给部件用于控制球囊部件的膨胀收缩及微型吸盘的收紧放松；球囊部件通过膨胀固定于主手臂或分手臂的表面，其中位于球囊部件前端部的分手臂能够以球囊部件为支点朝四个方向弯曲。

优选地，所述球囊部件的长度与分手臂的最大长度匹配，即能够完全包裹住分手臂。

优选地，所述流体排给部件包括气泵，通过球囊流体管道、吸盘流体管道与所述球囊部件连接，能够分别独立控制球囊部件的膨胀、收缩，以及球囊内微型吸盘的吸放；

所述分手臂的最前端设置有限位装置，用于防止球囊部件脱离机械臂；

所述推进部分内含丝杠进给结构与电机，丝杠进给结构用于电机与导管的推进，所述电机与导管末端相对固定，电机上安置的绕线轮盘与导管内嵌的转向钢丝相连接，用于转向钢丝的盘绕、收放。

优选地，所述的球囊部件内嵌的微型吸盘位于球囊部件一端的内周面，用于将球囊部件吸附于机械臂外表面上。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明提供的球囊式可分离多臂软体机器人能够灵活调节功能分手臂的操作长度，使得操作更具多样性。

2、本发明提供的球囊式可分离多臂软体机器人的球囊能够起到在体腔内固定位置和减小推进阻力的作用，减少患者的不适感。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明整体结构收拢状态概略图。

图2为支撑部分示意图。

图3为图1分手臂部分的透视图。

图4为主手臂侧视图。

图5为图3视觉分手臂控制示意图。

图6为分手臂扇形控制板分布示意图。

图7为图6扇形控制板示意图。

图8为分手臂剖视图。

图9为分手臂正等轴测图。

图10为分手臂防球囊过度推送结构及刀具局部放大图。

图11为球囊膨胀、分手臂张开时的示意图。

图12为图11球囊收缩、分手臂合拢时的示意图。

图13为球囊示意图。

图14为图13球囊的正剖视图。

图15为图13球囊的右剖视图。

图16为图13吸盘的示意图。

图17为球囊收缩未分离整体前进状态图。

图18为球囊膨胀并固定于体腔准备状态图。

图19为多手术臂分离工作状态图1。

图20为多手术臂分离工作状态图2。

图中：

1-分手臂；

2-主手臂；

3-球囊部件；

4-推进部分；

5-流体排给部件；

6-顶端固定节；

7-顶端转向钢丝通道；

8-中部固定节；

9-中部转向钢丝通道；

10-机械通道；

11-光纤通道；

12-球囊可缩胀部件；

13-球囊流体管道；

14-微型吸盘；

15-吸盘流体管道；

16-前端固定轻质弹簧；

17-后端固定轻质弹簧；

18-球囊部件管壁。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

根据本发明提供的球囊式可分离多臂软体机器人，包括机械臂、球囊部件、推进部分以及流体排给部件，所述球囊部件以可拆卸的方式安装在机械臂上，将机械臂划分为主手臂和分手臂；所述分手臂为从球囊部件的一端伸出的机械臂部分，所述主手臂为从球囊部件的另一端穿出的机械臂部分，所述主手臂的延伸端依次与推进部分、流体排给部件相连。

主手臂、分手臂由医用硅胶制成，内设有固定节、转向通道、机械通道以及光纤通道。转向通道内置转向钢丝，转向钢丝一端与导管中的固定节连接，另一端固定在推进部分内的电机上。主手臂包括两个固定节，一个位于导管前端，另一个固定于导管中部。前后独立控制，主机械臂能够完成多种弯曲动作，如S型弯曲等等。

分手臂包括：第一操作分手臂、第二操作分手臂以及视觉分手臂三个手臂；其中，所述第一操作分手臂和第二操作分手臂均内嵌手术工具。所述视觉分手臂内嵌摄像机、Led灯，三个分手臂分别拥有独立的扇形控制板，每一个分手臂的扇形控制板均连接有三根分手臂牵引线，每一个分手臂的分手臂牵引线均能够单独控制分手臂的弯曲动作。

所述球囊部件可拆卸地安置在导管上，并用于划分主手臂和分手臂；所述球囊部件外形为环状，导管穿过球囊部件的内部。球囊部件一端内嵌轻质弹簧，另一端在与导管外周面接触处嵌有微型吸盘，所述微型吸盘与球囊部件分别通过流体管道与流体排给部件相连。球囊部件上连接有硬质挠性的流体用管，如较硬质的塑料管或内嵌有硬质塑料的硅胶软管。一方面可以向球囊部件及其内嵌吸盘排给流体，另一方面可以带动球囊部件沿导管部件外周面在远近方向上移动。流体排给部件由气泵控制。球囊部件前端远离球囊部件的一部分分手臂通过线驱动能够自由弯曲，靠近球囊部件的一部分分手臂由于球囊的固定作用则无法弯曲。

分手臂的实际可控制长度由球囊部件到分手臂末端的长度决定。当球囊部件吸附固定的位置比较靠前时，操作长度比较小，球囊部件起到固定分手臂的作用，便于整体在人体器官中前进；当利用流体用管向后拖拉球囊部件并固定时，分手臂的操作长度变长，使得分手臂的三个手臂间有足够的操作空间进行相关医学操作。球囊部件膨胀时能够起到扩大手术空间的作用，避免机械臂误伤到人体其它组织。

推进部分内含丝杠进给结构与电机，丝杠进给结构主要负责电机与导管的推进，所述电机与导管末端相对固定，电机上安置的绕线轮盘与导管内嵌的转向钢丝相连接，负责钢丝的盘绕收放。

流体排给部件通过流体管道与所述球囊部件连接，能分别独立控制球囊部件的膨胀、收缩，以及球囊内微型吸盘的吸放。

通过上述结构，本发明可以灵活调节功能分手臂的操作长度，使得操作更具多样性，另外球囊可以起到在体腔内固定位置和减小推进阻力的作用，减少患者的不适感。

具体地，如图1所示，包括：机械臂，其相当于传统内窥镜的***部分，用于***体腔内进行内窥镜检查；球囊部件，其可装卸地安装在分手臂和主手臂上，用于辅助导管部件的***与固定；推进部分，由17个伺服电机和滚珠丝杠构成，给线驱动机构提供推进动力，并控制主手臂和个分手臂完成相关动作；流体排给部件能够对球囊部件进行流体的排给，以控制球囊的膨胀、收缩以及吸盘的吸放。

机械臂由硬度30左右的医用硅胶脱模而成，对人体组织无过敏反应，排异反应极少；同时相当稳定，与体液以及组织接触过程中能保持其原有的弹性和柔软度，耐高温、可消毒。

主手臂内含工作通道、转向通道并内嵌硬质固定节。转向通道内置有转向钢丝，钢丝一端与导管中硬质固定节连接，另一端固定在推进部件内绕线轮盘上。如图3所示，固定节有两个：顶端固定节内嵌于导管部件顶端部位，四根转向钢丝通过顶端转向通道与其固定连接；中部固定节内嵌于导管中部，亦有四根转向钢丝通过中部转向通道与其固定连接。两个固定节均为环状，大小相同，在导管内位置固定。器械通道、光纤通道从两者内部贯穿。顶端转向通道、中部转向通道各4个，等角度圆周分布于导管部件内。转向钢丝外部均紧套一层软质硅胶细管，防止钢丝切割管壁损坏通道。

在主手臂上可装卸地安装有球囊部件，用于辅助导管的***与固定，并可根据操作者的需要沿导管相对移动。如图13所示，该球囊部件主要结构包括：可膨胀收缩的可缩胀部件，球囊流体通道，微型吸盘，球囊固定部件、吸盘流体管道以及流体用管。该球囊部件既可以是一次性使用的可处理品，也可以是使用后能够进行清洗消毒的重复使用品。

分手臂部分由三根截面为扇形的相同硅胶臂构成，连在主手臂末端。功能分手臂部分的分手臂包括：第一操作分手臂、第二操作分手臂以及视觉分手臂三个分手臂；其中，所述第一操作分手臂和第二操作分手臂均内嵌手术工具。所述视觉分手臂内嵌CCD摄像机；在经单切口进入阶段，三个分手臂为收拢姿态，呈圆柱体；三个分手臂分别拥有独立的扇形控制板，每一个分手臂的扇形控制板均连接有三根分手臂牵引线，每一个分手臂的分手臂牵引线均能够单独控制。

通过独立控制手柄控制每个功能分手臂完成手术操作，牵拉分手臂牵引线完成分手臂位姿的控制，可同时操纵手术工具完成远程手术操作，牵拉端架牵引线完成端架端面的LED照明单元的照明角度,辅助手术的进行。手术进行时,根据工作空间的大小,通过牵引线调节分手臂的姿态。比如拉圆心处的钢丝分手臂会向内弯曲，同时拉扇形两侧的钢丝分手臂会向外弯曲，只拉一侧的钢丝会偏转等等，可以根据手术动作设计出钢丝不同的收拉次序和收拉长度。

其实际操作长度由球囊到分手臂末端的长度决定，如当球囊固定的位置比较靠前时，三条分臂可控长度则较小，球囊主要起到固定分手臂的作用，以便于机械臂整体在人体器官中前进；当球囊向后拖拉时，则三条分臂的可控长度变长，分手臂间有足够的操作空间进行相关医学操作。

所示球囊可缩胀部件为中空袋状，采用伸缩性良好的材料如乳胶制成，通过球囊流体通道充入或排出空气等流体，实现球囊的膨胀或收缩。如图14所示，可缩胀部件通过前后两个固定部件固定在球囊主体上，其材料采用具有挠性的硬质材料，如含氟树脂管等，也可以在接触处使用粘接剂进一步密封。

球囊流体通道一端通至可缩胀部件，另一端连接流体用管，使得流体用管与可缩胀部件内部连通。流体用管与主手臂相对独立，采用硬质挠性材料，如较硬质的塑料管或内嵌有硬质塑料的硅胶软管。流体用管一方面可以用于输送流体，另一方面可以通过对其推拉来带动球囊部件，使球囊沿管道外周部进退移动。如图10所示，导管部件前段设有限位结构，防止球囊被过分推送脱离导管。

球囊部件与管道间存在一定间隙，摩擦较小，移动较为方便。如图15所示，球囊部件一端内周面上嵌有微型吸盘，并通过吸盘流体管道与流体用管相连。通过流体供给部分中相应流体泵，能够控制吸盘对导管的吸附或放松，以使球囊部件与导管部件相对固定或各自独立。以上球囊流体通道、微型吸盘与吸盘流体管道各设有两个，对称的分布在球囊部件上，如图16所示。

具体操作为：机械臂***人体，球囊收缩并固定于分手臂表面上，分手臂承收拢状态，通过控制主手臂部分前部、中部、以及末端分手臂的钢丝可以实现转向，避障。当到达目标点时，向后拉动硬质挠性材料制成的流体供给管，露出分手臂部分，由于球囊的固定作用，球囊后面的分手臂不会随绳线的拉扯而弯曲，球囊后面的分手臂会随绳线的拉扯可控地弯曲，分手臂的长度可由球囊向后拉的距离决定，拉的距离越长，分手臂的操作长度就越长，反之则越短。实际手术操作中，当遇到较为狭窄的空间，如图18可以适当往前推球囊，减小操作空间，避免对人体的柔软组织造成损伤。

如图19所示，当内窥镜前端到达目标区域后(图中虚线区域)，操作者可能需要在一定范围内进一步复杂操作，此时需要给功能分机械臂足够的空间进行操作。

为提高控制精度，减少操作者操作强度，可将球囊部件中微型吸盘放松，再手动拉拽流体用管，将球囊部件沿导管外周面后拖一小段距离，后拖的距离由手术情况决定。若操作空间比较小，则球囊后拖的距离可以比较小，若操作空间比较大，后拖的距离可以比较大。随后，控制流体供给部分，分别使球囊部件膨胀、微型吸盘吸附。球囊膨胀后将与腔体相对固定，吸盘吸附将使球囊部件与导管相对固定。此时，若拉拽功能分手臂顶端的三根钢丝，可以使分手臂完成弯转、伸缩等行为。

当手术操作和诊断工作完成时，球囊收缩，吸盘放松，向前推球囊部分然后吸盘吸紧，放松分手臂牵引线使得功能分手臂再次由于球囊体的限制作用彼此收拢，如图17所示。此外，球囊部件相当于基座般固定于腔内，使得导管末端的控制稳定性相对于传统进一步提高。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种球囊式可分离多臂软体机器人，其特征在于，包括：分手臂(1)、主手臂(2)、球囊部件(3)、推进部分(4)以及流体排给部件(5)，所述球囊部件(3)以可拆卸的方式安装在机械臂上，所述机械臂前后包括主手臂(2)和分手臂(1)；所述分手臂(1)为从球囊部件(3)的一端伸出的机械臂部分，所述主手臂(2)为从球囊部件(3)的另一端穿出的机械臂部分，所述主手臂(2)的延伸端依次与推进部分(4)、流体排给部件(5)相连。

2.根据权利要求1所述的球囊式可分离多臂软体机器人，其特征在于，所述机械臂部分包括：转向钢丝通道(7，9)、机械通道(10)以及光纤通道(11)，所述转向钢丝通道(7、9)、机械通道(10)以及光纤通道(11)位于导管内部；所述导管内分布有若干固定节，所述转向钢丝通道(7、9)内置有多条转向钢丝；手术机械能够通过所述机械通道(10)到达人体组织进行手术，医用内窥镜能够通过所述光纤通道(11)拍摄体内医学图像。

3.根据权利要求2所述的球囊式可分离多臂软体机器人，其特征在于，主手臂(2)所在的导管内设置有两个固定节，一个位于导管前端，记为顶端固定节(6)；另一个位于导管中部，记为中部固定节(8)；所述主手臂(2)内嵌有两组转向钢丝，第一组四根转向钢丝的一端与顶端固定节(6)相连并通过顶端转向钢丝通道(7)连接至推进部分(4)，第二组转向钢丝的一端与中部固定节(8)相连并通过中部转向钢丝通道(9)连接至推进部分(4)；当通过推进部分(4)拉动第一组转向钢丝时，主手臂(2)整体导管弯曲；当通过推进部分(4)拉动第二组转向钢丝时，主手臂(2)靠近推进部分(4)的导管弯曲。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的球囊式可分离多臂软体机器人，其特征在于，所述分手臂(1)包括：第一操作分手臂、第二操作分手臂以及视觉分手臂三个手臂；其中，所述第一操作分手臂和第二操作分手臂均内嵌手术工具；所述视觉分手臂内嵌摄像机、Led灯，三个分手臂分别拥有独立的扇形控制板，每一个分手臂的扇形控制板均连接有三根手臂牵引线，每一个分手臂的手臂牵引线均能够单独控制分手臂的弯曲动作。

5.根据权利要求1所述的球囊式可分离多臂软体机器人，其特征在于，所述球囊部件(3)的外形呈圆筒状，导管穿过球囊部件(3)的内部，球囊部件(3)的一端内嵌前端固定轻质弹簧(16)，另一端内嵌后端固定轻质弹簧(17)，球囊部件内壁(18)在与机械臂导管外周面接触处嵌有微型吸盘(14)，所述微型吸盘(14)与球囊可缩胀部件(12)分别通过球囊流体管道(13)与吸盘流体管道(15)相连。

6.根据权利要求5所述的球囊式可分离多臂软体机器人，其特征在于，所述球囊流体管道(13)、吸盘流体管道(15)的材质包括：硬质的塑料管或内嵌有硬质塑料的硅胶软管；所述球囊流体管道(13)、吸盘流体管道(15)能够向球囊可缩胀部件(12)、微型吸盘(14)供排流体，或者带动球囊部件(3)沿导管部件外周面在机械臂上移动。

7.根据权利要求6所述的球囊式可分离多臂软体机器人，其特征在于，球囊部件(3)能够沿导管部件外周面移动，并内嵌微型吸盘(14)用于与主手臂(2)或分手臂(1)外表面的固定；流体排给部件(5)用于控制球囊部件(3)的膨胀收缩及微型吸盘(14)的收紧放松；球囊部件(3)通过膨胀固定于主手臂(2)或分手臂(1)的表面，其中位于球囊部件(3)前端部的分手臂能够以球囊部件(3)为支点朝四个方向弯曲。

8.根据权利要求1所述的球囊式可分离多臂软体机器人，其特征在于，所述球囊部件(3)的长度与分手臂(1)的最大长度匹配，即能够完全包裹住分手臂(1)。

9.根据权利要求1所述的球囊式可分离多臂软体机器人，其特征在于，所述流体排给部件(5)包括气泵，通过球囊流体管道(13)、吸盘流体管道(15)与所述球囊部件(3)连接，能够分别独立控制球囊部件的膨胀、收缩，以及球囊内微型吸盘的吸放；

所述分手臂(1)的最前端设置有限位装置，用于防止球囊部件(3)脱离机械臂；

所述推进部分(4)内含丝杠进给结构与电机，丝杠进给结构用于电机与导管的推进，所述电机与导管末端相对固定，电机上安置的绕线轮盘与导管内嵌的转向钢丝相连接，用于转向钢丝的盘绕、收放。

10.根据权利要求5所述的球囊式可分离多臂软体机器人，其特征在于，所述的球囊部件(3)内嵌的微型吸盘(14)位于球囊部件(3)一端的内周面，用于将球囊部件(3)吸附于机械臂外表面上。