CN105889452B - 一种双输入行星轮系差速器 - Google Patents

Abstract

本发明属于一种差速器，具体公开一种双输入行星轮系差速器，该差速器包括壳体，以及位于壳体内的实心太阳轮、空心太阳轮、第一输入轴、第一外齿轮、第二行星架、多个实心太阳轮行星轮轴、多个实心太阳轮行星轮、第二输入轴、第二外齿轮、第一行星架、多个空心太阳轮行星轮轴、多个空心太阳轮行星轮、多个滚针轴承和多个支撑轴承。该差速器在减小空间体积的同时，两输入轴转动互不干涉。

Description

一种双输入行星轮系差速器

技术领域

本发明属于一种差速器，具体涉及一种用于机电伺服***的双输入行星轮系差速器。

背景技术

现有技术中的行星轮系差速器主要是行星轮共轴的WGW型差速器，行星轮共轴的WGW型差速器由于行星轮轴共轴，行星轮轴会承受较大的剪切力，受力差，由运动学分析可知，只允许两个太阳轮大小不等，这时WGW型差速器机构一路减速比为正、另一路减速比为负，且减速比为小数，这不利于机电伺服***优化减速比，因此不适用于机电伺服***。

车用直齿圆柱行星轮差速器(属于WWW型差速器)(1)应用于汽车，行星架既是输入轴，也是壳体，因此壳体是旋转的，而机电伺服***中减速器壳体不能旋转，因此不能应用于机电伺服***；(2)行星轮轴两侧没有轴向定位，而机电伺服***会有轴向力，需要轴向定位，因此不能应用于机电伺服***；(3)其中，行星轮与行星轴一体设计，支持方式是两侧光轴与行星架上的铜套直接配合，没有经过滚针轴承，摩擦严重，效率损大；(4)应用于汽车上，输入输出轴的方向成T字形布局，行星架输入，两太阳轮输出，会使得机电作动器占据空间大，航天机电伺服***考虑到体积和外形要求，大多采用输入输出平行布置的方式；(5)车载差速器对运动的精度要求不高，对回差的要求不是很高，可以经常维修，而余度机电伺服***中的差速器运动精度要求高，回差要求小，一旦使用不能经常拆卸维修。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双输入行星轮系差速器，该差速器在减小空间体积的同时，两输入轴转动互不干涉。

实现本发明目的的技术方案：一种双输入行星轮系差速器，该差速器包括壳体，以及位于壳体内的实心太阳轮、空心太阳轮、第一输入轴、第一外齿轮、第二行星架、多个实心太阳轮行星轮轴、多个实心太阳轮行星轮、第二输入轴、第二外齿轮、第一行星架、多个空心太阳轮行星轮轴、多个空心太阳轮行星轮、多个滚针轴承和多个支撑轴承；实心太阳轮中部外套有空心太阳轮、且两者之间设有滚针轴承，实心太阳轮的一端外套有与其齿轮啮合、且沿其周向均匀布置的多个实心太阳轮行星轮，实心太阳轮的该端端部插在第二行星架内、且两者之间设有支撑轴承，第二行星架通过支撑轴承安装在壳体内；多个实心太阳轮行星轮各自套装在一个实心太阳轮行星轮轴的外部，中间通过滚针轴承支撑，且每个实心太阳轮行星轮轴的一端均固定装在第二行星架内；实心太阳轮的另一端外套有与其固定连接的第一外齿轮，第一外齿轮外套有与其齿轮啮合的第一输入轴；空心太阳轮的一端端部套有其齿轮啮合、且沿其周向均匀布置的多个空心太阳轮行星轮，空心太阳轮邻近空心太阳轮行星轮处的外部套有第一行星架，且空心太阳轮与第一行星架之间设有支撑轴承；多个空心太阳轮行星轮各自套装在一个空心太阳轮行星轮轴的外部，中间通过滚针轴承支撑，且每个空心太阳轮行星轮轴的一端均固定装在第一行星架内；空心太阳轮的另一端外套有与连接的第二外齿轮，第二外齿轮外套有与其齿轮啮合的第二输入轴；每个空心太阳轮行星轮轴另一端均固定装在第二行星架内，每个实心太阳轮行星轮轴的另一端均固定装在第一行星架内，且空心太阳轮行星轮轴与实心太阳轮行星轮轴方向相反；多个空心太阳轮行星轮和多个实心太阳轮行星轮间隔布置，且相邻两个空心太阳轮行星轮、实心太阳轮行星轮之间相互啮合；实心太阳轮、 空心太阳轮、第一输入轴、第二输入轴、第二外齿轮均通过支撑轴承安装在壳体内。

所述的多个实心太阳轮行星轮包括第一实心太阳轮行星轮、第二实心太阳轮行星轮、第三实心太阳轮行星轮，多个空心太阳轮行星轮包括第一空心太阳轮行星轮、第二空心太阳轮行星轮、第三空心太阳轮行星轮，第一实心太阳轮行星轮与第一空心太阳轮行星轮之间啮合，第二实心太阳轮行星轮与第二空心太阳轮行星轮之间啮合，第三实心太阳轮行星轮第三空心太阳轮行星轮之间啮合。

所述的每个实心太阳轮行星轮轴、空心太阳轮行星轮轴的两端均与第一行星架、第二行星架之间通过过盈配合和锁紧螺母锁紧。

所述的第一外齿轮与实心太阳轮之间通过定位销固定连接。

所述的第二外齿轮与空心太阳轮之间通过花键连接。

所述的实心太阳轮外部套有档圈和第二轴套，档圈和第二轴套位于空心太阳轮与第一外齿轮之间。

所述的实心太阳轮外部套有轴用弹性档圈，轴用弹性档圈位于第一外齿轮的左侧。

所述的空心太阳轮外部套有第一轴套，第一轴套位于用于支撑空心太阳轮和壳体之间的支撑轴承与第二外齿轮之间，用于第二外齿轮的轴向定位，防止第二外齿轮沿着花键的左右攒动。

所述的第二行星架的输出端内开有用于安装滚珠丝杠作动缸的输入轴的输出孔和键槽。

所述的壳体由多段壳体通过螺钉固定连接组成，所述的多个空心太阳轮行星轮和多个实心太阳轮行星轮两侧均设有耐磨垫片。

本发明的有益技术效果：

(1)本发明的两路输入结构对称，两路输入转动惯量相同，使得两路的动态特性相同；

(2)实现差速运转、速度综合，没有力矩纷争：本发明的差速器的自由度为2，可以实现两个输入在任何转速情况下的速度综合或差速运转；不论在单路还是双路稳态工作模式下，传递力矩不变，没有双路之间的力矩纷争；

(3)实现功率分流，减小体积：输入转矩值由多个行星轮均分，比同尺寸的定轴轮系体积更小，在同样体积下，能实现大传动比；

(4)双余度可靠性高：双输入可以由两个电机带动，同时在每个电机和差速器单个输入轴之间安装一个制动器，当一路失效时迅速制动，另一路还能继续工作。

(5)双路工作时可提高机电伺服***的带宽：带宽要求可以转化为角加速度要求，在加速情况下，双路工作比单路工作角加速度降低一半，而转动惯量不变，因此惯性力矩比单路工作时降低一半，这样，双路时允许的角加速度可以比单路时大，因此带宽高。

(6)空心轴套在实心轴外面，实现两输入在同侧布置，空心轴的支撑和轴向定位是一个创新点。空心轴和实心轴中间通过滚针轴承支撑，空心轴的轴向定位通过轴肩、轴套、轴承、齿轮和轴用弹性档圈实现，这样能够实现双输入在同侧布置，这种布局方式适合于机电伺服作动***。

(7)而且行星架只是作为输出，并不作为整个差速器的壳体，这样壳体不会随着行星架转动，而是静止不动，这样才能适合于机电伺服作动***；

(8)设计不动的壳体；壳体分为多个部分组成，易于加工，易于支撑不同部分的轴承，而且易于安装；

(9)还有行星轮和行星轮轴分体设计，中间通过滚针轴承支撑，使得效率损失减少。

(10)余度机电伺服***使用中，会存在沿着齿轮轴向的加速度，因此，行星轮轴需要在行星架外侧增加螺母，实现轴向定位和承载。

(11)两路输入轴和行星架的支撑轴承互为支撑，彼此协调一致，实现了两个输入轴与行星架的共同支撑，减少了体积。

(12)采用变位方法实现渐开线直齿轮的配齿，在不根切的前提下，实现太阳轮与行星轮之间、行星轮与行星轮之间的啮合，实现行星轮小于太阳轮，有利于减少转动惯量，并使得回差可控。

附图说明

图1为本发明所提供的一种双输入行星轮系差速器的剖视示意图；

图2为图1中行星轮啮合位置局部放大示意图；

图3为图1的B-B向剖视图；

图4为图1的C-C向剖视图；

图5为图3的D-D视图。

图中：1.实心太阳轮，2.空心太阳轮，3.第一行星架，4.第一输入轴左侧支撑轴承，5.实心太阳轮行星轮轴，6.第二输入轴右侧支撑轴承，7.第一滚针轴承，8.第二滚针轴承，9.第一外齿轮，10.定位销，11.第一实心太阳轮行星轮，12.第二实心太阳轮行星轮，13.第三实心太阳轮行星轮，14.螺母，15.第二外齿轮，16.第一输入轴，17.第二输入轴，18.第一轴套，19.档圈，20.第二轴套，21.第一空心太阳轮行星轮，22.第二空心太阳轮行星轮，23.第三空心太阳轮行星轮，24.轴用弹性档圈，25.第一支撑轴承，26.第二支撑轴承，27.第三支撑轴承，28.第四支撑轴承，29.第二输入轴左侧支撑轴承，30.第二行星架，31.第五支撑轴承， 32.第六支撑轴承，33.第一壳体，34.第二壳体，35.第三壳体，36.第四壳体，37.第五壳体，38.第一垫片，39.第二垫片，40.第二输入轴右侧支撑轴承，41.花键，42.实心太阳轮轴肩，43.大圆孔，44.长螺钉和小圆孔；45.空心太阳轮行星轮轴。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，实心太阳轮1中部外套有空心太阳轮2，空心太阳轮2的两端与实心太阳轮1之间各嵌套一个滚针轴承8，实心太阳轮1为实心轴，空心太阳轮2为空心轴。空心太阳轮2端部设有与其一体成型的外齿轮，第一行星架3套在空心太阳轮2外、且邻近空心太阳轮2的外齿轮，第一行星架3与空心太阳轮2之间嵌套有第四支撑轴承28。空心太阳轮行星轮轴45为三个，每个空心太阳轮行星轮轴45左边第三个台阶外分别套有第一空心太阳轮行星轮21、第二空心太阳轮行星轮22、第三空心太阳轮行星轮23，每个空心太阳轮行星轮轴45与第一空心太阳轮行星轮21、第二空心太阳轮行星轮22、第三空心太阳轮行星轮23之间各嵌套一个第一滚针轴承7；第一行星架3沿周向布置六个行星轮孔，三个空心太阳轮行星轮轴45的一端分别间隔***第一行星架3的一个行星轮孔内。此时，空心太阳轮2端部的外齿轮与第一空心太阳轮行星轮21、第二空心太阳轮行星轮22、第三空心太阳轮行星轮23之间均啮合。

实心太阳轮1邻近空心太阳轮2外齿轮的一端设有与其一体成型的外齿轮，实心太阳轮1邻近该外齿轮的端部外套有第二支撑轴承26。实心太阳轮行星轮轴5为三个，每个实心太阳轮行星轮轴5右边第三个台阶外分别套有第一实心太阳轮行星轮11、第二实心太阳轮行星轮12、第三实心太阳轮行星轮13，每个实心太阳轮行星轮轴5与第一实心太阳轮行星轮11、第二实心太阳轮行星轮12、 第三实心太阳轮行星轮13之间各嵌套一个第一滚针轴承7；实心太阳轮1外的第二支撑轴承26嵌套在第二行星架30内侧的中心孔内；第二行星架30沿周向布置六个行星轮孔，每个实心太阳轮行星轮轴5的一端分别间隔***第二行星架30的一个行星轮孔内。每个实心太阳轮行星轮轴5的另一端分别***第一行星架3的一个行星轮孔内，每个空心太阳轮行星轮轴45的另一端分别***第二行星架30的一个行星轮孔内。此时，实心太阳轮1端部的外齿轮与第一实心太阳轮行星轮11、第二实心太阳轮行星轮12、第三实心太阳轮行星轮13均啮合，而且，第一实心太阳轮行星轮11与第一空心太阳轮行星轮21之间啮合，第二实心太阳轮行星轮12与第二空心太阳轮行星轮22之间啮合，第三实心太阳轮行星轮13第三空心太阳轮行星轮23之间啮合。

三个实心太阳轮行星轮轴5和三个空心太阳轮行星轮轴45的形状相同，均为阶梯状实心轴，但是实心太阳轮行星轮轴5与空心太阳轮行星轮轴45的安装位置呈对称分布。每个实心太阳轮行星轮轴5、空心太阳轮行星轮轴45的两端各通过螺纹连接一个螺母14。

第二行星架30的中部外套有第六支撑轴承32，第二行星架30的端部外套有第五支撑轴承31，第五支撑轴承31嵌套在第一壳体33内，第六支撑轴承32嵌套在第二壳体34内，且第一壳体33、第二壳体34之间通过长螺钉、小圆孔44固定连接。

第二行星架30的输出端内开有输出孔和键槽，滚珠丝杠作动缸的输入轴插在该有输出孔内，且滚珠丝杠作动缸的输入轴与第二行星架30之间通过键连接。

空心太阳轮2从中间至左侧的外部依次套有第三支撑轴承27、第一轴套18、第二外齿轮15，第二外齿轮15与空心太阳轮2之间通过花键41连接，第三支撑轴承27外套有第三壳体35，第三壳体35与第二壳体34之间通过长螺钉、小 圆孔44固定连接。

档圈19、第二轴套20、第一外齿轮9、两个轴用弹性档圈24依次套在实心太阳轮1外部，且档圈19与第二外齿轮15左侧接触。定位销10沿实心太阳轮1的径向贯穿第一外齿轮9的凸台和实心太阳轮1，即通过将定位销10将实心太阳轮1和第一外齿轮9固定连接。

第四壳体36通过长螺钉44固定连接在第三壳体35的左侧，第二输入轴17的一端设有与其一体成型的外齿轮，第二输入轴17上、邻近该外齿轮的端部外套有第二输入轴右侧支撑轴承40，第二输入轴17中部外套有第二输入轴左侧支撑轴承29，第二输入轴右侧支撑轴承40和第二输入轴17的外齿轮位于第三壳体35下部内，第二输入轴右侧支撑轴承40嵌在第三壳体35的右侧壁内；第二输入轴17的外齿轮与第二外齿轮15啮合。第一输入轴16的一端设有与其一体成型的外齿轮，该外齿轮的两侧的第一输入轴16外部分别套有第一输入轴左侧支撑轴承4、第二输入轴右侧支撑轴承6，第一输入轴16的外齿轮和第二输入轴右侧支撑轴承6嵌在第四壳体36右侧壁内；第一输入轴16的外齿轮与第一外齿轮9啮合。

实心太阳轮1的左端外套有第一支撑轴承25。第五壳体37贯穿第一输入轴16、第二输入轴17，第一支撑轴承25嵌套在第五壳体37的中心孔内，第一输入轴16、第二输入轴17对称分布在实心太阳轮1的两侧。第二输入轴左侧支撑轴承29、第一输入轴左侧支撑轴承4分别嵌套在第五壳体37两侧的圆孔内，且第二输入轴左侧支撑轴承29、第一输入轴左侧支撑轴承4对称分布在实心太阳轮1的两侧。第五壳体37通过长螺钉44固定在第四壳体36的左侧。

第五壳体37在长螺钉和小圆孔44位置是螺纹孔，第一个壳体33、第二壳体34、第三壳体35、第四壳体36在长螺钉和小圆孔44位置为小圆孔，五个壳 体通过长螺钉44安装在一起。

第一个壳体33、第二壳体34、第三壳体35、第四壳体36上在同一位置处都有四个贯穿的大圆孔43，第五壳体上正对四个大圆孔的位置处为四个螺纹孔，作动器壳体和差速器第一壳体、第二壳体、第三壳体、第四壳体通过在四个贯穿的大圆孔内，安装长螺钉的方式，与第五壳体上的四个螺纹孔加以固连。

如图1所示，本发明所提供的一种双输入行星轮系差速器的双输入为：一路太阳轮为空心太阳轮2，空心太阳轮2与另一路实心太阳轮1通过两个滚针轴承8实现两路的互不干涉转动。

空心太阳轮2的轴向定位是通过实心太阳轮1的轴肩42和档圈19、轴套20、第一外齿轮9及两个轴用弹性档圈24实现；空心太阳轮2由第三支撑轴承27和第四支撑轴承28支撑，另一路实心太阳轮1由第一支撑轴承25和第二支撑轴承26支撑；第二外齿轮15与空心太阳轮2通过花键41连接，第二外齿轮15通过空心太阳轮2的轴肩、第三支撑轴承27和第一轴套18和档圈19实现轴向定位；第一外齿轮9与实心太阳轮1通过定位销10固定连接，减少体积，有利于承载。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，第一实心太阳轮行星轮11、第二实心太阳轮行星轮12、第三实心太阳轮行星轮13、第一空心太阳轮行星轮21、第二空心太阳轮行星轮22、第三空心太阳轮行星轮23各自通过一个第一滚针轴承7分别安装到一个行星轮轴5或45上，六个行星轮11、12、13、21、22、23两侧分别安装一个第一垫片38和一个第二垫片39，六个行星轮轴5或45的两端通过阶梯轴分别安装到第一行星架3的行星轮孔和第二行星架30的行星轮孔内，六个行星轮轴5或45的两端外侧各自通过螺纹连接安装一个螺母14，实现行星轮轴5或45的轴向定位，这种行星轮轴与行星架的分体结构易于加工，有 利于根据不同的部位的强度要求和硬度要求，采用不同的工艺加工方法，例如第一垫片38第二垫片39可以采用高硬度钢，更耐磨。

第二行星架30由第五支撑轴承31、第六支撑轴承32分别支撑在第一壳体33、第二壳体34上，空心太阳轮2由第三支撑轴承27支撑在第三壳体35上，实心太阳轮1的端部由第一支撑轴承25支撑在第五壳体37上，轴承25、27、31、32支撑在壳体上，这样可以减小体积和重量；轴承26、28使得实心太阳轮轮1、空心太阳轮2、第一行星架3、第二行星架30相互支撑，第二支撑轴承26支撑在实心太阳轮1和第一行星架3之间，第四支撑轴承28支撑在空心太阳轮2和第二行星架30之间。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，本发明所提供的一种双输入行星轮系差速器的工作原理如下：

一路电机的输出轴与第一输入轴16通过键连接，电机的输出轴转动带动第一输入轴16旋转，由于第一输入轴16的外齿轮和第一外齿轮9之间啮合，第一输入轴16通过齿轮传动将力矩传递给第一外齿轮9，使得第一输入轴16带动第一外齿轮9转动。由于第一外齿轮9与实心太阳轮1之间固定连接，第一外齿轮9带动实心太阳轮1转动，实心太阳轮1端部的外齿轮与第一实心太阳轮行星轮11、第二实心太阳轮行星轮12、第三实心太阳轮行星轮13均啮合，使得实心太阳轮1带动第一实心太阳轮行星轮11、第二实心太阳轮行星轮12、第三实心太阳轮行星轮13转动。

另一路的输出轴与第二输入轴17通过键连接，电机的输出轴转动带动第二输入轴17旋转，由于第二输入轴17的外齿轮和第二外齿轮15之间啮合，第二输入轴17通过齿轮传动将力矩传递给第二外齿轮15，使得第二输入轴17带动第二外齿轮15转动。由于第二外齿轮15与空心太阳轮2之间通过花键41连接， 第二外齿轮15带动空心太阳轮2转动，空心太阳轮2端部的外齿轮与第一空心太阳轮行星轮21、第二空心太阳轮行星轮22、第三空心太阳轮行星轮23之间均啮合，使得空心太阳轮2带动第一空心太阳轮行星轮21、第二空心太阳轮行星轮22、第三空心太阳轮行星轮23转动。

第一实心太阳轮行星轮11与第一空心太阳轮行星轮21之间、第二实心太阳轮行星轮12与第二空心太阳轮行星轮22之间、第三实心太阳轮行星轮13与第三空心太阳轮行星轮23之间为直齿渐开线齿形啮合，互为支点，沿渐开线齿形运动，并传递转矩，互相推动，行星轮11、行星轮12、行星轮13通过滚针轴承7把转矩和运动传递给三个行星轮轴5，行星轮21、行星轮22、行星轮23通过滚针轴承7把转矩和运动传递给三个行星轮轴45，三个行星轮轴5和三个行星轮轴45共同带动第一行星架1和第二行星架30，实现两路输入互不影响的传递转矩和运动。

因此，以上两路输入形成了互不干涉的转动，同时两路输入传动比相同(都为2)，形成了两自由度行星轮系的差速输出，并通过第二行星架30将该差速输出传输给滚珠丝杠作动缸的输入轴，实现了差速输出。

工作模式可以为以下两种形式，(1)两路输入同时工作，一路故障，制动并锁止此路，另一路还能继续半功率工作，或加速到全功率工作；(2)一路工作，另一路锁止，工作路发生故障时，另一路从零开始加速，并迅速投入使用。这种特点增加了发生故障时的可靠性。由于故障切换时，两路为单独的控制回路，如果两路的控制参数相同，则能大大降低动态控制的难度，因此通过配重把两路折算到输入侧的转动惯量设计为相同值。

上面结合附图和实施例对本发明作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明 宗旨的前提下作出各种变化。本发明中未作详细描述的内容均可以采用现有技术。

Claims (9)

1.一种双输入行星轮系差速器，其特征在于：该差速器包括壳体，以及位于壳体内的实心太阳轮(1)、空心太阳轮(2)、第一输入轴(16)、第一外齿轮(9)、第二行星架(30)、多个实心太阳轮行星轮轴(5)、多个实心太阳轮行星轮、第二输入轴(17)、第二外齿轮(15)、第一行星架(3)、多个空心太阳轮行星轮轴(45)、多个空心太阳轮行星轮、多个滚针轴承和多个支撑轴承；实心太阳轮(1)中部外套有空心太阳轮(2)、且两者之间设有滚针轴承，实心太阳轮(1)的一端外套有与其齿轮啮合、且沿其周向均匀布置的多个实心太阳轮行星轮，实心太阳轮(1)的该端端部插在第二行星架(30)内、且两者之间设有支撑轴承，第二行星架(30)通过支撑轴承安装在壳体内；多个实心太阳轮行星轮各自套装在一个实心太阳轮行星轮轴(5)的外部，且每个实心太阳轮行星轮轴(5)的一端均固定装在第二行星架(30)内；实心太阳轮(1)的另一端外套有与其固定连接的第一外齿轮(9)，第一外齿轮(9)外套有与其齿轮啮合的第一输入轴(16)；空心太阳轮(2)的一端端部套有其齿轮啮合、且沿其周向均匀布置的多个空心太阳轮行星轮，空心太阳轮(2)邻近空心太阳轮行星轮处的外部套有第一行星架(3)，且空心太阳轮(2)与第一行星架(3)之间设有支撑轴承；多个空心太阳轮行星轮各自套装在一个空心太阳轮行星轮轴(45)的外部，且每个空心太阳轮行星轮轴(45)的一端均固定装在第一行星架(3)内；空心太阳轮(2)的另一端外套有与其连接的第二外齿轮(15)，第二外齿轮(15)外套有与其齿轮啮合的第二输入轴(17)；每个空心太阳轮行星轮轴(45)另一端均固定装在第二行星架(30)内，每个实心太阳轮行星轮轴(5)的另一端均固定装在第一行星架(3)内；第二行星架(30)的输出端内开有用于安装滚珠丝杠作动缸的输入轴的输出孔和键槽；多个空心太阳轮行星轮和多个实心太阳轮行星轮间隔布置，且相邻两个空心太阳轮行星轮、实心太阳轮行星轮之间相互啮合；实心太阳轮(1)、空心太阳轮(2)、第一输入轴(16)、第二输入轴(17)、第二外齿轮(15)均通过支撑轴承安装在壳体内。

2.根据权利要求1所述的一种双输入行星轮系差速器，其特征在于：所述的多个实心太阳轮行星轮包括第一实心太阳轮行星轮(11)、第二实心太阳轮行星轮(12)、第三实心太阳轮行星轮(13)，多个空心太阳轮行星轮包括第一空心太阳轮行星轮(21)、第二空心太阳轮行星轮(22)、第三空心太阳轮行星轮(23)，第一实心太阳轮行星轮(11)与第一空心太阳轮行星轮(21)之间啮合，第二实心太阳轮行星轮(12)与第二空心太阳轮行星轮(22)之间啮合，第三实心太阳轮行星轮(13)第三空心太阳轮行星轮(23)之间啮合。

3.根据权利要求2所述的一种双输入行星轮系差速器，其特征在于：所述的每个实心太阳轮行星轮轴(5)、空心太阳轮行星轮轴(45)的两端均与第一行星架(3)、第二行星架(30)之间通过锁紧螺母(14)锁紧。

4.根据权利要求3所述的一种双输入行星轮系差速器，其特征在于：所述的第一外齿轮(9)与实心太阳轮(1)之间通过定位销(10)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种双输入行星轮系差速器，其特征在于：所述的第二外齿轮(15)与空心太阳轮(2)之间通过花键(41)连接。

6.根据权利要求5所述的一种双输入行星轮系差速器，其特征在于：所述的实心太阳轮(1)外部套有档圈(19)和第二轴套(20)，档圈(19)和第二轴套(20)位于空心太阳轮(2)与第一外齿轮(9)之间。

7.根据权利要求6所述的一种双输入行星轮系差速器，其特征在于：所述的实心太阳轮(1)外部套有轴用弹性档圈(24)，轴用弹性档圈(24)位于第一外齿轮(9)的左侧。

8.根据权利要求7所述的一种双输入行星轮系差速器，其特征在于：所述的空心太阳轮(2)外部套有第一轴套(18)，第一轴套(18)位于用于支撑空心太阳轮(2)和壳体之间的支撑轴承与第二外齿轮(15)之间。

9.根据权利要求8所述的一种双输入行星轮系差速器，其特征在于：所述的壳体由多段壳体通过螺钉固定连接组成，所述的多个空心太阳轮行星轮和多个实心太阳轮行星轮两侧均设有垫片。