CN105882630A - 车辆制动方法及其装置和车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供的车辆制动方法及其装置和车辆，通过车辆制动装置在基于V2X方式，接收制动指令之后，利用测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，若测量到预设的安全距离内存在障碍物时，则触发制动器进行制动。由于在制动之前，利用车辆所安装的测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，降低了制动误判的概率，从而解决了现有技术中采用V2X技术实现紧急制动时，危险系数较高的技术问题。

Description

车辆制动方法及其装置和车辆
技术领域
本申请涉及车辆工程，尤其涉及一种车辆制动方法及其装置和车辆。
背景技术
车辆对周围设备(Vehicle to X，V2X)，是未来智能交通运输***的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。
在V2X的技术标准中，紧急制动是V2X的典型应用场景，但是在实现上述车辆制动的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：尽管V2X实时性强，但是数据安全性差，通信鉴权和身份验证缺失，容易接收到其他信号干扰导致误判，同时，在有恶意的伪基站发送紧急制动的指令时，V2X标准的协议根本完全无法区分，这会成为不法分子危害社会的手段，因而，现有技术中采用V2X技术实现紧急制动时，危险系数较高。
发明内容
本申请的实施例提供一种车辆制动方法及其装置和车辆，解决现有技术中采用V2X技术实现紧急制动时，危险系数较高的技术问题。
为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
第一方面，提供了一种车辆制动装置，包括：通信模块、处理器、测距雷达和制动器；所述通信模块、所述测距雷达和所述制动器分别与所述处理器电连接；
所述通信模块，用于基于V2X通信方式，接收来自周围车辆的一制动指令；
所述测距雷达，用于探测预设的安全距离内是否存在障碍物，并在探测到预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器发送一指示信号；
所述处理器，用于在通过所述通信模块接收到所述制动指令时，且接收到所述测距雷达发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动；
所述制动器，用于在接收到所述启动信号时，进行制动。
可选的，如上所述的车辆制动装置，所述测距雷达，包括：毫米波测距雷达和激光测距雷达中的至少一个。
可选的，如上所述的车辆制动装置，若所述测距雷达，包括毫米波测距雷达和激光测距雷达，则所述测距模块还包括：判断电路；所述判断电路分别与所述毫米波测距雷达和所述激光测距雷达电连接；
所述判断电路，用于判断所述毫米波测距雷达和所述激光测距雷达是否均确定预设的安全距离内存在障碍物，并在所述毫米波测距雷达和所述激光测距雷达均确定预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器发送所述指示信号。
可选的，如上所述的车辆制动装置，所述处理器，具体用于在通过所述通信模块接收到所述制动指令后，指示所述测距雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物，在接收到所述测距雷达发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动。
可选的，如上所述的车辆制动装置，所述测距雷达，具体用于实时探测预设的安全距离内是否存在障碍物，并在探测到预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器发送一指示信号；
所述处理器，具体用于在接收到所述测距雷达发送的指示信号之前或者之后的预设时间段内，若通过所述通信模块接收到所述制动指令，则发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动；
或者，所述处理器，具体用于在通过所述通信模块接收到所述制动指令之前或者之后的预设时间段内，若接收到所述测距雷达发送的指示信号，则发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动。
可选的，如上所述的车辆制动装置，所述处理器通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线控制器以及CAN总线连接所述制动器。
可选的，如上所述的车辆制动装置，所述装置，还包括：报警器；所述报警器与所述处理器电连接；
所述处理器，还用于在接收到所述指示信号时，触发所述报警器发出声光报警。
第二方面，提供了一种车辆，包括如上所述的车辆制动装置。
第三方面，提供了一种车辆制动方法，包括：
基于V2X通信方式，接收来自周围车辆的一制动指令；
利用测距雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物；
若探测到预设的安全距离内存在障碍物时，触发制动器进行制动。
本申请实施例中，通过车辆制动装置在基于V2X方式，接收制动指令之后，利用测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，若测量到预设的安全距离内存在障碍物时，则触发制动器进行制动。由于在制动之前，利用车辆所安装的测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，降低了制动误判的概率，从而解决了现有技术中采用V2X技术实现紧急制动时，危险系数较高的技术问题。
附图说明
图1为本申请实施例一提供的一种车辆制动装置的结构示意图；
图2为本申请实施例二提供的另一种车辆制动装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图；
图4为车辆制动流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例所提供的车辆制动方法及其装置和车辆进行详细描述。
实施例一
图1为本申请实施例一提供的一种车辆制动装置的结构示意图，如图1所示，本实施例中的车辆制动装置包括：通信模块11、处理器12、测距雷达13和制动器14。其中，通信模块11、制动器14、测距雷达13分别和处理器12电连接。
通信模块11，用于基于V2X通信方式，接收来自周围车辆的一制动指令。
具体的，车辆在行驶过程中，若前车出现紧急制动，前车可以基于V2X通信方式向本车辆发送制动指令，指示本车辆采取相应的制动措施，从而避免追尾相撞的情况出现。本实施例中的车辆制动装置可利用通信模块11与周围车辆进行通信，接收该制动指令。
测距雷达13，用于探测预设的安全距离内是否存在障碍物，并在探测到预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器12发送一指示信号。
具体的，测距雷达可具有至少一个探头，探头安装在车身四周，从而测量预设的安全距离内是否存在障碍物。
处理器12，用于在通过所述通信模块11接收到所述制动指令时，且接收到所述测距雷达13发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器14以触发所述制动器14启动。
具体的，作为一种可能的实现方式，处理器12可以在通信模块11接收到制动指令时，触发测距雷达13启动。进而若接收到测距雷达13发送的指示信号，则触发制动器14启动。也就是说，处理器12具体用于在通过所述通信模块11接收到所述制动指令后，指示所述测距雷达13探测预设的安全距离内是否存在障碍物，在接收到所述测距雷达13发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器14以触发所述制动器14启动。
或者，具体的，作为另一种可能的实现方式，测距雷达13处于实时探测障碍物的工作状态，在探测到障碍物则向处理器12发送指示信号。若处理器12接收到指示信号的前后预设时间段内，又接收到制动指令，则触发制动器14启动；或者，若处理器12接收到制动指令的前后预设时间段内，又接收到指示信号，则发送一启动信号给制动器14，以触发制动器14启动。也就是说，测距雷达13具体用于实时探测预设的安全距离内是否存在障碍物，并在探测到预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器12发送一指示信号。相应的，处理器12具体用于在接收到所述测距雷达13发送的指示信号之前或者之后的预设时间段内，若通过所述通信模块11接收到所述制动指令，则发送一启动信号给所述制动器14以触发所述制动器启动；或者，处理器12具体用于在通过所述通信模块11接收到所述制动指令之前或者之后的预设时间段内，若接收到所述测距雷达13发送的指示信号，则发送一启动信号给所述制动器14以触发所述制动器14启动。
制动器14，用于在接收到启动信号时，进行制动。
具体的，处理器12通过CAN总线控制器以及CAN总线连接所述制动器14。处理器12将触发制动器14启动的启动信号发送给制动器14，进而由CAN总线控制器通过CAN总线向制动器14发送启动信号。
本实施例中，通过车辆制动装置在基于V2X方式，接收制动指令之后，利用测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，若测量到预设的安全距离内存在障碍物时，则触发制动器进行制动。由于在制动之前，利用车辆所安装的测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，降低了制动误判的概率，从而解决了现有技术中采用V2X技术实现紧急制动时，危险系数较高的技术问题。
实施例二
图2为本申请实施例二提供的另一种车辆制动装置的结构示意图，在上一实施例的基础上，本实施例中的测距雷达13包括：毫米波测距雷达131、激光测距雷达132和判断电路133。判断电路133分别与所述毫米波测距雷达131和所述激光测距雷达132电连接。
其中，毫米波测距雷达131，发射77GHz微波信号，并利用反射波的到达时间计算车辆前方障碍物的距离，在一般情况下，微波信号的穿透能力最强，能够适应不同天气条件下的测距工作，但是微波测距容易受到邻近车道车辆的反射干扰，从而判断距离出现错误。
激光测距雷达132，利用发射激光的反射时间进行距离测定，激光被广泛应用于自动驾驶技术，准确度高，不易受到干扰。但是激光在雾天衰减较大测量精度低。
判断电路133，用于判断所述毫米波测距雷达131和所述激光测距雷达132是否均确定预设的安全距离内存在障碍物，并在所述毫米波测距雷达131和所述激光测距雷达132均确定预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器12发送所述指示信号。
具体的，作为一种可能的实现方式，处理器12在正常情况下处于待机状态，并不会向CAN总线发送任何数据，也不会向CAN总线发送紧急制动启动指令。当通信模块11收到前方车辆发送的制动指令后，处理器12同时触发毫米波测距雷达131和激光测距雷达132开启。通过毫米波测距雷达131和激光测距雷达132探测预设的安全距离内是否存在障碍物，处理器12确定当前前方道路的状态。当且仅当毫米波测距雷达131和激光测距雷达132均探测到前方出现车辆，并且车辆的距离过近，判断电路133发送指示信号，从而处理器12接收到用于指示预设的安全距离内存在障碍物的指示信号，进而处理器12将会通过CAN总线控制器向CAN总线发送触发制动器14启动的启动信号。制动器14接收到启动信号后实施紧急制动，保证车辆行车安全。
由于采用了毫米波测距雷达和激光测距雷达进行雷达测距，两种雷达分别能够适应不同的环境，达到的互补的效果，从而使得雷达测距能够在各种环境下稳定工作，降低了出现差错的概率。
进一步，本实施例中的车辆制动装置，还包括：报警器15。所述报警器15与所述处理器12电连接。
报警器15，用于进行声光报警。
处理器12，还用于在接收到所述指示信号时，触发所述报警器15发出声光报警。
在处理器12触发制动器14启动的同时，触发报警器15进行声光报警，从而起到对车内驾驶员以及乘客的提示作用，以使对车内驾驶员以及乘客注意安全。
本实施例中，通过车辆制动装置在基于V2X方式，接收制动指令之后，利用测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，若测量到预设的安全距离内存在障碍物时，则触发制动器进行制动。由于在制动之前，利用车辆所安装的测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，降低了制动误判的概率，从而解决了现有技术中采用V2X技术实现紧急制动时，危险系数较高的技术问题。同时，由于采用了毫米波测距雷达和激光测距雷达进行雷达测距，两种雷达分别能够适应不同的环境，达到的互补的效果，从而使得雷达测距能够在各种环境下稳定工作，降低了出现差错的概率。
实施例三
本申请实施例三还提供了一种车辆，包括前述实施例提供的车辆制动装置。
本实施例中的车辆，由于安装了前述实施例中的装置，能够基于V2X方式，接收前车发送的制动指令；进而利用测距雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物；若探测到预设的安全距离内存在障碍物时，触发制动器进行制动。
具体的，作为一种可能的实现方式，车辆接收到制动指令时，利用测距雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物。进而若探测到预设的安全距离内存在障碍物，则进行制动。
或者，具体的，作为另一种可能的实现方式，车辆处于实时探测障碍物的工作状态。若接收到制动指令的前后预设时间段内，车辆利用测距雷达探测到预设的安全距离内存在障碍物，则进行制动。
本实施例中，通过车辆制动装置在基于V2X方式，接收制动指令之后，利用测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，若测量到预设的安全距离内存在障碍物时，则触发制动器进行制动。由于在制动之前，利用车辆所安装的测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，降低了制动误判的概率，从而解决了现有技术中采用V2X技术实现紧急制动时，危险系数较高的技术问题。
实施例四
图3为本申请实施例四提供的一种车辆制动方法的流程示意图，如图3所示，包括：
301、基于V2X通信方式，接收来自周围车辆的一制动指令。
具体的，车辆在行驶过程中，若前车出现紧急制动，前车可以基于V2X通信方式向本车辆发送制动指令，指示本车辆采取相应的制动措施，从而避免追尾相撞的情况出现。
302、利用测距雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物。
其中，测距雷达包括毫米波测距雷达和激光测距雷达。
具体的，在毫米波测距雷达和激光测距雷达均确定预设的安全距离内存在障碍物时，则判定预设的安全距离内存在障碍物。
毫米波测距雷达发射77GHz微波信号，并利用反射波的到达时间计算车辆前方障碍物的距离，在一般情况下，微波信号的穿透能力最强，能够适应不同天气条件下的测距工作，但是微波测距容易受到邻近车道车辆的反射干扰，从而判断距离出现错误。激光测距雷达被广泛应用于自动驾驶技术，利用发射激光的反射时间进行距离测定，准确度高，不易受到干扰。但是激光在雾天衰减较大测量精度低。由于同时采用了毫米波测距雷达和激光测距雷达进行雷达测距，两种雷达分别能够适应不同的环境，达到的互补的效果，从而使得雷达测距能够在各种环境下稳定工作，降低了出现差错的概率。
303、若接收到制动指令且探测到预设的安全距离内存在障碍物时，则进行制动。
具体的，作为一种可能的实现方式，车辆接收到制动指令时，利用测距雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物。进而若探测到预设的安全距离内存在障碍物，则进行制动。
或者，具体的，作为另一种可能的实现方式，车辆处于实时探测障碍物的工作状态。若接收到制动指令的前后预设时间段内，车辆利用测距雷达探测到预设的安全距离内存在障碍物，则进行制动。
为了清楚说明本实施例，本实施例还提供了一种可能的车辆制动流程，图4为车辆制动流程示意图，如图4所示，包括：
401、接收来自周围车辆的一制动指令。
具体的，基于V2X通信方式接收该制动指令。
402、启动毫米波测距雷达和激光测距雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物。
具体的，接收到制动指令之后，同时启动毫米波测距雷达和激光测距雷达，以使两雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物。
需要说明的是，前述同时并不是绝对时间上的同时，可以是步骤上的并行探测预设的安全距离内是否存在障碍物。
403、判断毫米波测距雷达和激光测距雷达是否均确定预设的安全距离内存在障碍物，若是，则判定预设的安全距离内存在障碍物，进而执行步骤404，否则执行步骤405。
具体的，在毫米波测距雷达和激光测距雷达均确定预设的安全距离内存在障碍物时，则判定预设的安全距离内存在障碍物。同时采用毫米波测距雷达和激光测距雷达进行雷达测距，两种雷达分别能够适应不同的环境，达到的互补的效果，从而使得雷达测距能够在各种环境下稳定工作，降低了出现差错的概率。
404、启动制动器进行制动。
405、确定该制动指令为误判。
具体的，在通过毫米波测距雷达和激光测距雷达确定预设的安全距离内不存在障碍物时，则确定该制动指令为误判，不采取制动。
本实施例中，通过车辆制动装置在基于V2X方式，接收制动指令之后，利用测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，若测量到预设的安全距离内存在障碍物时，则触发制动器进行制动。由于在制动之前，利用车辆所安装的测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，降低了制动误判的概率，从而解决了现有技术中采用V2X技术实现紧急制动时，危险系数较高的技术问题。同时，由于采用了毫米波测距雷达和激光测距雷达进行雷达测距，两种雷达分别能够适应不同的环境，达到的互补的效果，从而使得雷达测距能够在各种环境下稳定工作，降低了出现差错的概率。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆制动装置，其特征在于，包括：通信模块、处理器、测距雷达和制动器；所述通信模块、所述测距雷达和所述制动器分别与所述处理器电连接；
所述通信模块，用于基于V2X通信方式，接收来自周围车辆的一制动指令；
所述测距雷达，用于探测预设的安全距离内是否存在障碍物，并在探测到预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器发送一指示信号；
所述处理器，用于在通过所述通信模块接收到所述制动指令时，且接收到所述测距雷达发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动；
所述制动器，用于在接收到所述启动信号时，进行制动。
2.根据权利要求1所述的车辆制动装置，其特征在于，所述测距雷达，包括：毫米波测距雷达和激光测距雷达中的至少一个。
3.根据权利要求2所述的车辆制动装置，其特征在于，若所述测距雷达，包括毫米波测距雷达和激光测距雷达，则所述测距模块还包括：判断电路；所述判断电路分别与所述毫米波测距雷达和所述激光测距雷达电连接；
所述判断电路，用于判断所述毫米波测距雷达和所述激光测距雷达是否均确定预设的安全距离内存在障碍物，并在所述毫米波测距雷达和所述激光测距雷达均确定预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器发送所述指示信号。
4.根据权利要求1所述的车辆制动装置，其特征在于，
所述处理器，具体用于在通过所述通信模块接收到所述制动指令后，指示所述测距雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物，在接收到所述测距雷达发送的指示信号时，发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动。
5.根据权利要求1所述的车辆制动装置，其特征在于，
所述测距雷达，具体用于实时探测预设的安全距离内是否存在障碍物，并在探测到预设的安全距离内存在障碍物时，向所述处理器发送一指示信号；
所述处理器，具体用于在接收到所述测距雷达发送的指示信号之前或者之后的预设时间段内，若通过所述通信模块接收到所述制动指令，则发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动；
或者，所述处理器，具体用于在通过所述通信模块接收到所述制动指令之前或者之后的预设时间段内，若接收到所述测距雷达发送的指示信号，则发送一启动信号给所述制动器以触发所述制动器启动。
6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆制动装置，其特征在于，所述处理器通过CAN总线控制器以及CAN总线连接所述制动器。
7.根据权利要求1-5任一项所述的车辆制动装置，其特征在于，所述装置，还包括：报警器；所述报警器与所述处理器电连接；
所述处理器，还用于在接收到所述指示信号时，触发所述报警器发出声光报警。
8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的车辆制动装置。
9.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：
基于V2X通信方式，接收来自周围车辆的一制动指令；
利用测距雷达探测预设的安全距离内是否存在障碍物；
若接收到所述制动指令且探测到预设的安全距离内存在障碍物时，则进行制动。
10.根据权利要求9所述的车辆制动方法，其特征在于，所述测距雷达包括毫米波测距雷达和激光测距雷达，则所述利用测距雷达测量预设的安全距离内是否存在障碍物，包括：
在毫米波测距雷达和激光测距雷达均确定预设的安全距离内存在障碍物时，则判定预设的安全距离内存在障碍物。
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