CN115497282A - 信息处理装置、信息处理方法、以及存储介质 - Google Patents

信息处理装置、信息处理方法、以及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115497282A
CN115497282A CN202210419203.9A CN202210419203A CN115497282A CN 115497282 A CN115497282 A CN 115497282A CN 202210419203 A CN202210419203 A CN 202210419203A CN 115497282 A CN115497282 A CN 115497282A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
detection range
vehicle
objects
outside
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210419203.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115497282B (zh
Inventor
渡边英
长井学
本田大作
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN115497282A publication Critical patent/CN115497282A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115497282B publication Critical patent/CN115497282B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开提供信息处理装置、信息处理方法、以及存储介质。所述信息处理装置包括：数据获取单元，其获取基础设施传感器的传感器数据；物体信息生成单元，其基于所述传感器数据体生成物体信息；检测范围估计单元，其基于构成所述物体信息的至少部分信息估计物体检测范围；交叉判定单元，其基于构成所述物体信息的至少部分信息判定所述物体在预定时间内是否彼此交叉；以及信号输出单元，当第二物体的位置在第一物体的所述物体检测范围外时，或者当所述第一物体的位置在所述第二物体的所述物体检测范围外时，所述信号输出单元输出交叉避免信号。

Description

信息处理装置、信息处理方法、以及存储介质
技术领域
本公开涉及信息处理装置、信息处理方法、以及存储介质，并且更具体地，涉及使用关于交通环境的信息执行处理的信息处理装置、信息处理方法、以及存储介质。
背景技术
存在对于提供实现安全交通的技术的需求。在这方面，例如，在日本未审查专利申请公开第2018-195289号(JP 2018-195289 A)中描述的车辆***，基于基础设施传感器的盲点区域与车载传感器的盲点区域彼此重叠的区域的大小来控制车辆的行驶。
发明内容
作为在交通环境中移动的物体的交通参与者不限于车辆。例如，行人和自行车可以是交通参与者。然而，在JP 2018-195289 A中描述的技术中，仅使用交通参与者中的车辆的驾驶员的视野来控制交通，而不考虑诸如行人和自行车的其他交通参与者的视野。即，在该技术中，例如，当可能能够交叉(碰撞)的物体是诸如行人或者自行车的车辆以外的交通参与者时，不能适当地避免交叉。
在上述情况的背景下已经做出本公开，并且本公开的目的在于提供能够适当地避免交通参与者之间的交叉(碰撞)的信息处理装置、信息处理方法、以及存储介质。
用于实现上述目的的本公开的一个方案为一种信息处理装置，其包括：数据获取单元，其从设置在交通环境中并且感测存在于所述交通环境中的物体的传感器获取传感器数据；物体信息生成单元，其基于所述传感器数据针对每个所述物体生成物体信息，所述物体信息为用于至少识别位置和移动的信息；检测范围估计单元，其基于构成所述物体信息的至少部分信息估计物体检测范围，所述物体检测范围为每个所述物体能够检测到其他物体的范围；交叉判定单元，其基于构成所述物体信息的至少部分信息判定所述物体在预定时间内是否彼此交叉；检测范围内外判定单元，其判定基于所述物体信息识别的所述物体中的第二物体的位置是否在所述物体中的第一物体的所述物体检测范围外，并且判定基于所述物体信息识别的所述第一物体的位置是否在所述第二物体的所述物体检测范围外，所述第二物体与所述第一物体在所述预定时间内交叉；以及信号输出单元，当所述第二物体的所述位置在所述第一物体的所述物体检测范围外时，或者当所述第一物体的所述位置在所述第二物体的所述物体检测范围外时，所述信号输出单元输出用于避免所述第一物体与所述第二物体之间的交叉的信号。
根据上述信息处理装置，针对可能交叉的每个物体(交通参与者)估计物体检测范围(即，视野)。当对方交叉物体存在于物体检测范围外时，输出用于避免交叉的信号。因此，根据所述信息处理装置，能够适当地避免交通参与者之间的交叉。
根据上述方案，所述检测范围估计单元可以估计所述物体检测范围，从所述物体检测范围排除由基于关于所述交通环境的三维地图信息识别的障碍物创建的盲点区域。
通过这样的配置，能够获取考虑到由地图信息指示的障碍物创建的盲点的物体检测范围。因此，能够更适当地判定每个物体(交通参与者)是否能够检测到对方交叉物体。因此，能够更适当地避免交通参与者之间的交叉。
根据上述方案，所述检测范围估计单元可以估计所述物体检测范围，从所述物体检测范围排除由生成所述物体信息所针对的所述物体创建的盲点区域。
通过这样的配置，能够获取考虑到由临时存在于交通环境中的障碍物创建的盲点的物体检测范围。因此，能够更适当地判定每个物体(交通参与者)是否能够检测到对方交叉物体。因此，能够更适当地避免交通参与者之间的交叉。
根据上述方案，所述物体信息生成单元可以生成还识别所述物体的类型的所述物体信息；并且所述检测范围估计单元可以基于针对所述物体的每个类型准备的默认检测范围估计所述物体检测范围。
通过这样的配置，能够根据物体的类型获得物体检测范围。因此，能够更适当地判定每个物体(交通参与者)是否能够检测到对方交叉物体。因此，能够更适当地避免交通参与者之间的交叉。
根据上述方案，所述数据获取单元还可以从车辆获取车载传感器的传感器数据以及所述车辆的位置，所述车载传感器感测存在于所述交通环境中的所述车辆周围的物体，并且所述检测范围估计单元可以基于从所述车辆获取的所述车载传感器的所述传感器数据以及所述车辆的所述位置，估计作为所述车辆的所述物体的所述物体检测范围。
通过这样的配置，从车载传感器的数据识别车辆的物体检测范围。因此，能够识别车辆的实际物体检测范围。
根据上述方案，所述数据获取单元还可以从车辆获取存在于所述交通环境中的所述车辆的路线信息，并且所述交叉判定单元可以使用所述车辆的所述路线信息判定所述车辆在预定时间内是否与其他物体交叉。
通过这样的配置，能够获取用于车辆的移动的预定路线。因此，能够更准确地判定交叉的发生。
根据上述方案，当所述第二物体的所述位置在所述第一物体的所述物体检测范围外并且所述第一物体的所述位置在所述第二物体的所述物体检测范围外时，所述信号输出单元可以输出不同于当所述第二物体的所述位置在所述第一物体的所述物体检测范围内并且所述第一物体的所述位置在所述第二物体的所述物体检测范围外时将要输出的信号的信号。
通过这样的配置，当交叉的物体都不能检测到对方交叉物体时，能够输出不同于当仅一个交叉物体不能检测到对方交叉物体时将要输出的信号的信号。因此，当风险较高时，能够输出特定的信号。
根据上述方案，所述信号输出单元可以输出指示设置在所述交通环境中的输出装置输出敦促避免交叉的消息的信号，作为用于避免所述第一物体与所述第二物体之间的所述交叉的所述信号。
通过这样的配置，从设置在交通环境中的输出装置输出敦促避免交叉的消息。因此，能够引起交通参与者的注意。
根据上述方案，所述信号输出单元可以输出指示设置在所述第一物体或者所述第二物体中的输出装置输出敦促避免交叉的消息，作为用于避免所述第一物体与所述第二物体之间的所述交叉的所述信号。
通过这样的配置，从设置在物体(针对交通参与者设置)中的输出装置输出敦促避免交叉的消息。因此，能够直接引起交通参与者的注意。
根据上述方案，所述信号输出单元可以输出指示控制装置执行避免交叉的控制的信号，作为用于避免所述第一物体与所述第二物体之间的所述交叉的所述信号，所述控制装置控制所述第一物体或者所述第二物体的移动。
通过这样的配置，当存在交叉的风险时，能够控制作为当事方的物体(交通参与者)的移动。因此，能够更可靠地避免交叉(碰撞)。
用于实现上述目的的本公开的另一个方案为一种信息处理方法，包括：从设置在交通环境中并且感测存在于所述交通环境中的物体的传感器获取传感器数据；基于所述传感器数据针对每个所述物体生成物体信息，所述物体信息为用于至少识别位置和移动的信息；基于构成所述物体信息的至少部分信息估计物体检测范围，所述物体检测范围为每个所述物体能够检测到其他物体的范围；基于构成所述物体信息的至少部分信息判定所述物体在预定时间内是否彼此交叉；判定基于所述物体信息识别的所述物体中的第二物体的位置是否在所述物体中的第一物体的所述物体检测范围外，并且判定基于所述物体信息识别的所述第一物体的位置是否在所述第二物体的所述物体检测范围外，所述第二物体与所述第一物体在所述预定时间内交叉；以及当所述第二物体的所述位置在所述第一物体的所述物体检测范围外时，或者当所述第一物体的所述位置在所述第二物体的所述物体检测范围外时，输出用于避免所述第一物体与所述第二物体之间的交叉的信号。
根据所述信息处理方法，针对可能交叉的每个物体(交通参与者)估计物体检测范围(即，视野)。当对方交叉物体存在于物体检测范围外时，输出用于避免交叉的信号。因此，根据所述信息处理方法，能够适当地避免交通参与者之间的交叉。
用于实现上述目的的本公开的另一个方案为一种存储介质，其存储程序，所述程序使计算机执行多个步骤，所述多个步骤包括：数据获取步骤：从设置在交通环境中并且感测存在于所述交通环境中的物体的传感器获取传感器数据；物体信息生成步骤：基于所述传感器数据针对每个所述物体生成物体信息，所述物体信息为用于至少识别位置和移动的信息；检测范围估计步骤：基于构成所述物体信息的至少部分信息估计物体检测范围，所述物体检测范围为每个所述物体能够检测到其他物体的范围；交叉判定步骤：基于构成所述物体信息的至少部分信息判定所述物体在预定时间内是否彼此交叉；检测范围内外判定步骤：判定基于所述物体信息识别的所述物体中的第二物体的位置是否在所述物体中的第一物体的所述物体检测范围外，并且判定基于所述物体信息识别的所述第一物体的位置是否在所述第二物体的所述物体检测范围外，所述第二物体与所述第一物体在所述预定时间内交叉；以及信号输出步骤：当所述第二物体的所述位置在所述第一物体的所述物体检测范围外时，或者当所述第一物体的所述位置在所述第二物体的所述物体检测范围外时，输出用于避免所述第一物体与所述第二物体之间的交叉的信号。
根据所述存储介质，针对可能交叉的每个物体(交通参与者)估计物体检测范围(即，视野)。当对方交叉物体存在于物体检测范围外时，输出用于避免交叉的信号。因此，根据所述存储介质，能够适当地避免交通参与者之间的交叉。
根据本公开，能够提供能够适当地避免交通参与者之间的交叉(碰撞)的信息处理装置、信息处理方法、以及存储介质。
附图说明
将在下文中参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业方面的重要性，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1为示出根据实施例的交通***的配置示例的框图；
图2为示出交通环境的示例的示意图；
图3为示出根据实施例的信息处理装置的功能配置的框图；
图4为示出预定检测范围的示例的示意图；
图5为示出车辆的物体检测范围的示意图；
图6为示出行人的物体检测范围的示意图；
图7为示出自行车的物体检测范围的示意图；
图8为示出根据实施例的信息处理装置的操作流程的示例的流程图；以及
图9为示出根据实施例的信息处理装置的功能配置的框图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图描述本发明的实施例。在本公开中，视野并不限于通过人类视觉的检测范围，而是还意味着通过传感器的检测范围。
图1为示出根据实施例的交通***1的配置示例的框图。交通***1包括信息处理装置10、基础设施传感器20_1、20_2、...、20_N。在图1所示的示例中，交通***1包括N个基础设施传感器20。然而，交通***1只需要包括一个以上的基础设施传感器20，并且不对其数量做特别限定。即，N为1以上的整数。注意到的是，在以下描述中，当没有特别区别地提及基础设施传感器20_1、20_2、...、20_N时，基础设施传感器被称作基础设施传感器20。基础设施传感器20和信息处理装置10分别设置有通信功能，并且基础设施传感器20和信息处理装置10连接至网络。因此，基础设施传感器20和信息处理装置10经由网络能够通信地连接。
基础设施传感器20为设置在交通环境中并且感测交通环境中存在的物体的传感器。例如，基础设施传感器20_1、20_2、...、20_N分布并且布置在交通环境中，以全面地感测交通环境。注意到的是，例如，基础设施传感器20固定地设置在路边。然而，基础设施传感器20可以安装在诸如无人机的移动体上。具体地，例如，基础设施传感器20可以为可见光相机、光检测和测距(LiDAR)传感器或者毫米波雷达。注意到的是，基础设施传感器20的具体配置不限于上述内容。基础设施传感器20将作为关于感测结果的信息的传感器数据传送至信息处理装置10。
信息处理装置10为获取关于交通环境的信息并且生成用于避免交通环境中的物体(交通参与者)之间的交叉(碰撞)的信号(在下文中称作交叉避免信号)的装置。稍后将描述信息处理装置10的细节。注意到的是，信息处理装置10安装在诸如数据中心的任何给定的场所。
图2为示出交通环境的示例的示意图。在图2中示出为示例的交通环境包括道路90a、道路90b以及道路90c。此外，在图2所示的示例中，车辆40在道路90a上沿箭头91a指示的方向移动。此外，行人50在道路90b上沿由箭头91b指示的方向移动。此外，自行车60在道路90c上沿由箭头91c指示的方向移动。此外，在图2所示的交通环境中，基础设施传感器20被分散地安装并且全面地感测交通环境。
此外，图2所示的交通环境包括障碍物92a和障碍物92b。障碍物92a为永久存在于交通环境中并且针对交通参与者造成盲点的物体。换言之，障碍物92a为反映在将稍后描述的地图信息中的障碍物。例如，障碍物92a可以为建筑物、围栏、电线杆等。在图2所示的环境中，作为示例，障碍物92a为沿着道路90a、道路90b以及道路90c安装的围栏。障碍物92b为临时存在于交通环境中并且针对交通参与者造成盲点的物体。换言之，障碍物92b为没有反映在将稍后描述的地图信息中的障碍物。例如，障碍物92b可以为停在道路上的车辆或者留在道路上的行李。在图2所示的环境中，作为示例，障碍物92b为停在道路90b旁边的车辆。
此外，在图2所示的交通环境中，设置有输出装置30a和输出装置30b。输出装置30a和输出装置30b为向交通参与者输出消息的装置。可以通过输出图像来输出消息，或者可以通过输出声音来输出消息。即，输出装置30a和输出装置30b可以构造为包括显示器，或者可以构造为包括扬声器。消息不需要是语言，并且可以为引起注意的灯的照明或者引起注意的警报声。此外，输出装置30a和输出装置30b可以为警示灯或者电子公告板。在图2所示的示例中，输出装置30a和输出装置30b被设定在路面上，但是也可以安装在远离路面的位置。注意到的是，在图2所示的示例中，具体地，输出装置30a设置在道路90a与道路90b之间的连接点附近，而输出装置30b设置在道路90b与道路90c之间的连接点附近。在图2所示的示例中，示出两个输出装置30a和30b。然而，可以在交通环境中的任何给定位置处设置任何给定数量的输出装置。
此外，在图2所示的示例中，车辆40包括感测车辆40周围的物体的车载传感器41。在图2所示的示例中，车载传感器41为感测车辆40的前方的传感器。然而，车载传感器可以为感测后方的传感器或者感测侧方的传感器。具体地，例如，车载传感器41可以为可见光相机、LiDAR传感器或者毫米波雷达。注意到的是，车载传感器41的具体配置不限于上述内容。
此外，车辆40包括向车辆40的乘员(例如，驾驶员)输出消息的输出装置42。注意到的是，同样在输出装置42中，可以通过输出图像来输出消息，或者可以通过输出声音来输出消息。即，输出装置42可以构造为包括显示器，或者可以构造为包括扬声器。此外，车辆40包括控制装置43，所述控制装置43控制包括车辆40的移动的各种操作。在图2所示的示例中，车辆40包括车载传感器41、输出装置42以及控制装置43。然而，车辆40也可以只包括上述的一部分，并且可以全部不设置。
基础设施传感器20、车载传感器41、输出装置30a、30b、42以及控制装置43全部连接至网络，并且能够与信息处理装置10通信。车载传感器41、输出装置42、控制装置43以及车辆40可以经由安装在其上的通信装置连接至网络。基础设施传感器20和车载传感器41的传感器数据依次传送至信息处理装置10。
车载传感器41的传感器数据可以包括车载传感器41的感测方向。注意到的是，为了唯一地识别交通环境中的感测方向，传感器数据中包括的感测方向优选为绝对坐标系中的方向。车载传感器41的传感器数据与车辆40的位置信息一起被传送。除了车载传感器41的传感器数据和车辆40的位置信息以外，可以将车辆40的移动信息(例如，关于车辆40的移动速度的信息以及关于移动方向的信息)传送至信息处理装置10。关于移动方向的信息优选为指示绝对坐标系中的方向(诸如在地图上车辆40的移动方向)的信息。即，关于移动方向的信息优选为唯一地识别交通环境中的移动方向的信息。因此，车载传感器41的传感器数据可以与指示在由车载传感器41进行感测时车辆40的位置和移动的信息一起被传送至信息处理装置10。注意到的是，例如，通过控制装置43来管理诸如车辆40的位置和移动的信息。车辆40的位置信息和移动信息可以被传送至信息处理装置10，而与是否传送车载传感器41的传感器数据无关。
此外，当控制装置43生成指示车辆40预定移动的路线的路线信息时，控制装置43可以将路线信息传送至信息处理装置10。在此，路线信息只需要为指示预定移动路线的任何信息，并且可以包括指示车辆40的每个车轮的路线信息的信息(即，指示每个车轮的预定轨迹的信息)。注意到的是，从车辆40传送的信息可以包括车辆40的识别信息(例如，用于识别车型(款式)的信息)。
当输出装置30a、30b以及42从信息处理装置10接收到用于输出消息的交叉避免信号时，输出装置30a、30b以及42根据接收到的交叉避免信号分别输出消息。此外，当控制装置43从信息处理装置10接收到用于移动控制的交叉避免信号时，控制装置43基于接收到的交叉避免信号控制车辆40的移动。
接下来，将描述信息处理装置10的细节。图3为示出信息处理装置10的功能配置的示例的框图。如图3所示，信息处理装置10包括数据获取单元100、物体信息生成单元101、物体信息存储单元102、地图信息存储单元103、检测范围估计单元104、物体检测范围存储单元105、交叉判定单元106、检测范围内外判定单元107以及信号输出单元108。
数据获取单元100获取基础设施传感器20的传感器数据。此外，数据获取单元100从能够传送信息的车辆获取各种类型的信息。具体地，数据获取单元100在可能时从车辆40获取车载传感器41的传感器数据和车辆40的位置。此外，数据获取单元100在可能时从车辆40获取车辆40的移动信息(车辆40的移动方向和车辆40的移动速度)。此外，数据获取单元100在可能时从车辆40获取车辆40的路线信息。
物体信息生成单元101针对存在于交通环境中的每个物体生成物体信息。在此，物体信息为至少识别物体的位置和移动的信息。例如，识别移动的信息为物体的移动方向和移动速度。物体信息生成单元101至少针对在交通环境中移动的物体(交通参与者)生成物体信息。然而，物体信息生成单元101可以针对诸如存在于交通环境中的障碍物(例如，作为临时障碍物的障碍物92b)的静止物体生成物体信息。
例如，物体信息生成单元101基于基础设施传感器20的传感器数据生成物体信息。具体地，物体信息生成单元101使用基础设施传感器20的安装位置和从基础设施传感器20的传感器数据识别的物体相对于基础设施传感器20的相对位置，识别物体在交通环境中的位置。基础设施传感器20的安装位置是预先已知的，并且还可以包括基础设施传感器20的感测方向。此外，物体信息生成单元101通过从传感器数据的时间序列数据识别物体的位置的转变来识别物体的移动(移动速度和移动方向)。注意到的是，当多个基础设施传感器20感测相同的物体时，物体信息生成单元101可以在基于物体的特征量整合传感器数据之后生成物体信息。
当数据获取单元100从车辆40获取车辆40的位置信息和移动信息时，物体信息生成单元101可以根据从车辆40获取的信息生成关于车辆40的物体信息。即，物体信息生成单元101可以使用从车辆40获取的位置信息和移动信息作为车辆40的物体信息。注意到的是，物体信息生成单元101可以使用从车辆40获取的位置信息和移动信息中的任何一个作为车辆40的物体信息。
物体信息还可以包括识别物体的类型的信息。在此，物体的类型为识别交通参与者的类型的信息。例如，识别物体的类型的信息可以为指示物体是对应于车辆、自行车还是行人的信息。此外，当物体为车辆时，识别物体的类型的信息可以包括识别车型(款式)的信息。具体地，物体信息生成单元101分析基础设施传感器20的传感器数据并且识别物体的类型。例如，物体信息生成单元101通过应用样式匹配处理来识别物体的类型。注意到的是，当数据获取单元100从车辆40获取车辆40的识别信息时，物体信息生成单元101可以根据从车辆40获取的识别信息指定物体的类型。
物体信息可以包括其他信息。例如，物体信息可以包括识别行人、自行车的骑车人或者车辆的驾驶员的脸部的朝向或者视线的朝向的信息。在这种情况下，例如，物体信息生成单元101分析传感器数据，并且识别脸部的朝向或者视线的朝向。此外，物体信息可以包括用于指定物体(障碍物)的大小的信息。在这种情况下，例如，物体信息生成单元101分析传感器数据，并且识别物体的大小。
物体信息存储单元102存储由物体信息生成单元101生成的物体信息。物体信息生成单元101将生成的物体信息存储在物体信息存储单元102中。
地图信息存储单元103存储关于预先创建的交通环境的三维地图信息。三维地图信息为表示布置有存在于交通环境中的结构的三维模型的地图的信息。三维地图信息包括永久存在于交通环境中的障碍物(障碍物92a)的三维模型。因此，通过参照三维地图信息，能够识别永久存在于交通环境中的障碍物的位置和形状。
检测范围估计单元104估计存在于交通环境中的每个物体的物体检测范围。检测范围估计单元104可以仅针对物体类型对应于预定类型(例如，车辆、自行车或者行人)的移动物体来估计物体检测范围。在此，物体检测范围为能够检测到存在于交通环境中的其他物体的范围。例如，行人的物体检测范围意味着行人在视觉上辨别出的区域。自行车的物体检测范围意味着自行车的骑车人在视觉上辨别出的区域。车辆的物体检测范围为由车辆的车载传感器41检测到的区域或者由车辆的驾驶员在视觉上辨别出的区域。
检测范围估计单元104参照由物体信息生成单元101生成的物体信息来估计物体检测范围。注意到的是，检测范围估计单元104仅需要基于构成物体信息的至少部分信息来估计物体检测范围，并且可以无需使用构成物体信息的全部类型的信息来估计物体检测范围。
例如，检测范围估计单元104使用物体的位置信息和物体的移动信息(具体地，移动方向)来估计物体的物体检测范围。具体地，例如，检测范围估计单元104通过如下文所述地在表示交通环境的三维空间(例如，由三维地图信息表示的三维空间)中布置预定检测范围，来估计交通环境中的物体检测范围。在此，预定检测范围意味着预设了区域的形状的默认检测范围。例如，预定检测范围具有如图4所示的扇形区域。然而，可以采用其他形状。例如，如图4所示，检测范围估计单元104通过将预定检测范围布置为沿着物体的移动方向布置，同时将三维空间中的物体的位置用作预定检测范围的布置的基点，来估计物体检测范围。注意到的是，图4所示的预定检测范围的布置只是示例，并且可以采用其他布置。例如，可以沿着脸部的朝向或者视线的朝向来布置预定检测范围。
预定检测范围的形状和大小可以依据物体的类型而不同。例如，作为针对行人的预定检测范围，可以将行人的一般视野范围设定为预定检测范围。作为针对自行车的预定检测范围，可以将自行车的骑车人的一般视野范围设定为预定检测范围。类似地，作为针对车辆的预定检测范围，可以将车辆的驾驶员的一般视野范围设定为预定检测范围，或者可以将车辆的车载传感器41的一般检测范围设定为预定检测范围。此外，当识别车型(款式)时，根据车型(款式)识别的车载传感器41的检测范围可以用作预定检测范围。如上所述，检测范围估计单元104可以基于针对每个类型的物体准备的默认检测范围来估计物体检测范围。通过这样的配置，能够根据物体的类型获得适当的物体检测范围。注意到的是，预定检测范围可以依据任何其他参数而不同。例如，可以根据物体的移动速度来改变预定检测范围的形状或者大小。
此外，当数据获取单元100从车辆40获取车载传感器41的传感器数据并且获取车辆40的位置时，检测范围估计单元104可以基于从车辆40获取的传感器数据以及车辆40的位置估计车辆40的物体检测范围。车载传感器41的传感器数据实际上为车辆40的车载传感器41的检测结果。因此，只要能够识别获取检测结果的位置(即，车辆40的位置)以及车载传感器41的感测方向，就能够从传感器数据识别车辆40的物体检测范围。注意到的是，车载传感器41的传感器数据可以包括或者可以不包括绝对坐标系(交通环境)中的车载传感器41的感测方向。当车载传感器41的传感器数据不包括绝对坐标系(交通环境)中的感测方向时，检测范围估计单元104可以从车辆40的方位估计车载传感器41的感测方向。例如，检测范围估计单元104可以估计车载传感器41的传感器数据为通过感测车辆40的前方而获取的数据。在这种情况下，可以通过分析感测车辆40的基础设施传感器20的传感器数据来判定车辆40在绝对坐标系(交通环境)中的方位。如上所述，能够通过从车载传感器41的传感器数据识别车辆40的物体检测范围来获取车辆40的实际物体检测范围。
此外，检测范围估计单元104可以估计排除了由障碍物创建的盲点区域的物体检测范围。例如，检测范围估计单元104可以估计排除了由存储在地图信息存储单元103中的三维地图信息所识别的障碍物创建的盲点区域的物体检测范围。在这种情况下，具体地，例如，检测范围估计单元104基于物体的位置(即，驾驶员或者车载传感器41的视点的位置)以及由三维地图信息识别的障碍物的位置，在几何学上估计物体的盲点区域。注意到的是，此时，检测范围估计单元104可以参照障碍物的大小来估计盲点区域。当检测范围估计单元104估计物体的盲点区域时，检测范围估计单元104通过从物体检测范围排除盲点区域来估计实际物体检测范围。通过这样的配置，能够获取考虑到由地图信息所指示的障碍物创建的盲点的物体检测范围。
此外，例如，检测范围估计单元104可以估计排除了由物体信息生成单元101生成物体信息所针对的物体(障碍物)创建的盲点区域的物体检测范围。在这种情况下，具体地，例如，检测范围估计单元104基于物体的位置(即，驾驶员或者车载传感器41的视点的位置)以及由物体信息识别的障碍物的位置，在几何学上估计物体的盲点区域。注意到的是，此时，检测范围估计单元104可以参照障碍物的大小来估计盲点区域。当检测范围估计单元104估计物体的盲点区域时，检测范围估计单元104通过从物体检测范围排除盲点区域来估计实际物体检测范围。通过这样的配置，能够获取考虑到由临时存在于交通环境中的障碍物创建的盲点的物体检测范围。
物体检测范围存储单元105存储由检测范围估计单元104估计的每个物体的物体检测范围。检测范围估计单元104将估计的物体检测范围存储在物体检测范围存储单元105中。
图5为示出在道路90a上移动的车辆40的物体检测范围70a的示意图。如图5所示，车辆40的物体检测范围70a受到由障碍物92a和92b创建的盲点的影响。行人50和自行车60存在于物体检测范围70a外。即，车辆40不辨别行人50和自行车60。
图6为示出在道路90b上移动的行人50的物体检测范围70b的示意图。如图6所示，行人50的物体检测范围70b受到由障碍物92a和92b创建的盲点的影响。车辆40和自行车60存在于物体检测范围70b外。即，行人50不辨别车辆40和自行车60。
图7为示出在道路90c上移动的自行车60的物体检测范围70c的示意图。如图7所示，自行车60的物体检测范围70c受到由障碍物92a和92b创建的盲点的影响。于是，行人50存在于物体检测范围70c中，但是车辆40存在于物体检测范围70c外。即，自行车60辨别行人50，但是自行车60不辨别车辆40。
交叉判定单元106判定存在于交通环境中的物体是否彼此交叉(碰撞)。具体地，交叉判定单元106判定物体检测范围被估计的物体在预定时间内(例如，10秒内)是否彼此交叉(碰撞)。交叉判定单元106基于构成物体信息的至少部分信息来判定物体是否在预定时间内彼此交叉。具体地，例如，交叉判定单元106针对每个物体，基于物体的当前位置、当前移动方向以及当前移动速度，预测从当前时间直到经过预定时间的物体的位置的转变。随后，交叉判定单元106判定两个以上的物体在相同时间的预测位置之间的差是否等于或者小于预定阈值。通过这种配置，交叉判定单元106判定物体是否彼此交叉(碰撞)。注意到的是，当获取车辆40的路线信息时，交叉判定单元106可以使用车辆40的路线信息判定车辆40是否在预定时间内与另一个物体交叉。即，可以基于路线信息识别车辆40的位置的转变。通过这样的配置，能够更准确地判定交叉的发生。
检测范围内外判定单元107判定由交叉判定单元106判定为彼此交叉的物体中的每个是否能够辨别出对方交叉物体。当对方交叉物体存在于物体检测范围外时，意味着没有辨别出对方交叉物体。因此，检测范围内外判定单元107具体执行以下处理。在以下描述中，将由交叉判定单元106判定为在预定时间内彼此交叉的物体中的一个称作第一物体，而将另一个物体称作第二物体。
检测范围内外判定单元107判定由关于第二物体的物体信息识别的位置是否在第一物体的物体检测范围外。通过这种配置，检测范围内外判断单元107判定是否能够从第一物体辨别出第二物体。即，当第二物体的位置在第一物体的物体检测范围外时，检测范围内外判定单元107判定不能从第一物体辨别出第二物体。此外，检测范围内外判定单元107判定基于关于第一物体的物体信息识别的位置是否在第二物体的物体检测范围外。通过这种配置，检测范围内外判定单元107判定是否能够从第二物体辨别出第一物体。即，当第一物体的位置在第二物体的物体检测范围外时，检测范围内外判定单元107判定不能从第二物体辨别出第一物体。检测范围内外判定单元107针对被交叉判定单元106判定为彼此交叉的物体的全部组合进行上述判定。
当对方交叉物体没有辨别出物体时，信号输出单元108输出交叉避免信号。即，当检测范围内外判定单元107判定第二物体的位置在第一物体的物体检测范围外时，信号输出单元108输出用于避免第一物体与第二物体之间的交叉的信号(交叉避免信号)。类似地，当检测范围内外判定单元107判定第一物体的位置在第二物体的物体检测范围外时，信号输出单元108输出用于避免第一物体与第二物体之间的交叉的信号(交叉避免信号)。
例如，信号输出单元108输出指示输出装置30a、30b或者42输出敦促避免交叉的消息(例如，引起注意的消息)的信号作为交叉避免信号。信号输出单元108生成指示显示敦促避免交叉的消息的信号，或者生成指示语音输出敦促避免交叉的消息的信号，并且将所述信号传送至输出装置30a、30b或者42。
注意到的是，可以依据交叉物体的类型或者交叉位置来判定交叉避免信号的传送目的地。例如，当彼此交叉的第一物体和第二物体中的任何一个为配备有输出装置42的物体时，信号输出单元108将交叉避免信号输出至输出装置42(配备有输出装置42的物体)，使得输出装置42输出消息。注意到的是，该消息可以为敦促减速或者停止的消息。如上所述，信号输出单元108可以输出指示设置在交叉物体中的输出装置输出敦促避免交叉的消息的信号作为交叉避免信号。通过这样的配置，从设置在物体中(针对交通参与者而设置)的输出装置输出敦促避免交叉的消息。因此，能够直接引起交通参与者的注意。此外，信号输出单元108将交叉避免信号传送至安装在交叉位置附近的输出装置(具体地，输出装置30a或者输出装置30b)，使得从输出装置输出消息。如上所述，信号输出单元108可以输出指示设置在交通环境中的输出装置输出敦促避免交叉的消息的信号作为交叉避免信号。通过这样的配置，从设置在交通环境中的输出装置输出敦促避免交叉的消息。因此，能够引起对不具有输出装置的交通参与者的注意。
作为交叉避免信号，信号输出单元108可以输出指示控制装置控制交叉的避免的信号，所述控制装置控制任何交叉物体的移动。例如，当车辆40与另一个物体交叉时，信号输出单元108生成指示车辆40的控制装置43执行避免交叉的控制(例如，用于减速或者停止)的信号，并且将生成的信号传送至控制装置43(车辆40)。通过这样的配置，当存在交叉的风险时，能够控制作为当事方的物体(交通参与者)的移动。因此，能够更可靠地避免交叉(碰撞)。
此外，信号输出单元108可以在交叉物体中的一个物体不能辨别另一个物体并且另一个物体也不能辨别所述一个物体时，输出与在交叉物体中的一个物体能够辨别另一个物体时将要输出的交叉避免信号不同的交叉避免信号。即，当第二物体的位置在第一物体的物体检测范围外并且第一物体的位置在第二物体的物体检测范围外时，信号输出单元108可以如下地输出交叉避免信号。即，在这种情况下，信号输出单元108可以输出与在第二(第一)物体的位置在第一(第二)物体的物体检测范围内并且第一(第二)物体的位置在第二(第一)物体的物体检测范围外时将要输出的交叉避免信号不同的交叉避免信号。具体地，在这种情况下，信号输出部108输出用于更可靠地避免交叉的信号。例如，当交叉物体中的一个物体能够辨别另一个物体时，信号输出单元108输出指示输出敦促减速的消息的信号或者指示减速控制的信号，并且当交叉物体中的一个物体不能辨别另一个物体而且另一个物体也不能辨别所述一个物体时，输出指示输出敦促停止的消息的信号或者指示停止控制的信号。应当注意的是，这些仅仅是示例，并且信号输出单元108可以依据辨别状态使用不同的任意信号(第一信号和作为用于比第一信号更可靠地避免交叉的信号的第二信号)。通过这样的配置，当交叉物体都不能检测到对方交叉物体时，能够输出不同于当仅一个交叉物体不能检测到另一个交叉物体时将要输出的信号的信号。因此，当风险较高时，能够输出特定信号。
接下来，将描述信息处理装置10的操作流程。图8为示出信息处理装置10的操作流程的示例的流程图。在下文中，将参照图8来描述操作的流程的示例。信息处理装置10例如以预定周期重复图8所示的一系列处理。注意到的是，预定周期充分短于用于交叉判定的上述预定时间。
在步骤S100中，数据获取单元100从基础设施传感器20和车辆40获取信息。具体地，数据获取单元100获取基础设施传感器20的传感器数据。此外，数据获取单元100从车辆40获取车载传感器41的传感器数据、车辆40的位置信息、车辆40的移动信息以及车辆40的路线信息。如上所述，数据获取单元100不必需要从车辆40获取部分或者全部上述类型的信息。
接下来，在步骤S101中，物体信息生成单元101针对存在于交通环境中的每个物体生成物体信息，并且将生成的物体信息存储在物体信息存储单元102中。
接下来，在步骤S102中，检测范围估计单元104针对存在于交通环境中的每个物体估计物体检测范围，并且将估计的物体检测范围存储在物体检测范围存储单元105中。
接下来，在步骤S103中，交叉判定单元106判定在从现在直到经过预定时间的时间期间存在于交通环境中的物体是否彼此交叉。当物体A与物体B在预定时间内彼此交叉时(在步骤S014中为是)，执行步骤S105之后的处理。当物体A与物体B不彼此交叉时(在步骤S014中为否)，处理继续进行至步骤S111。
在步骤S105中，检测范围内外判定单元107判定物体B是否存在于物体A的物体检测范围外。当物体B存在于物体A的物体检测范围外时(在步骤S105中为是)，处理继续进行至步骤S106，并且当物体B不存在于物体检测范围外时(在步骤S105中为否)，处理继续进行至步骤S107。
在步骤S106中，检测范围内外判定单元107将预定风险值添加至指示物体A与物体B之间的交叉风险程度的指标值。注意到的是，例如，指示物体A与物体B之间的交叉风险程度的指标值的初始值为零。在步骤S106之后，处理继续进行至步骤S107。
在步骤S107中，检测范围内外判定单元107判定物体A是否存在于物体B的物体检测范围外。当物体A存在于物体B的物体检测范围外时(在步骤S107中为是)，处理继续进行至步骤S108，并且当物体A不存在于物体B的物体检测范围外时(在步骤S107中为否)，处理继续进行至步骤S109。
在步骤S108中，检测范围内外判定单元107将预定风险值添加至指示物体A与物体B之间的交叉风险程度的指标值。在步骤S108之后，处理继续进行至步骤S109。
在步骤S109中，信号输出单元108判定是否将预定风险值添加至指示物体A与物体B之间的交叉风险程度的指标值。当添加风险值时(在步骤S109中为是)，处理继续进行至步骤S110，并且当未添加风险值时(在步骤S109中为否)，处理继续进行至步骤S111。
在步骤S110中，信号输出单元108生成用于避免物体A与物体B之间的交叉的交叉避免信号。例如，信号输出单元108根据指示物体A与物体B之间的交叉风险程度的指标值生成不同的交叉避免信号。例如，当仅在步骤S106或者步骤S108中添加风险值时，生成第一信号，并且当在步骤S106和S108二者中添加风险值时，生成第二信号。例如，作为第一信号和第二信号，信号输出单元108生成指示输出敦促避免交叉的消息的信号。此外，例如，作为第一信号和第二信号，信号输出单元108生成指示避免交叉的控制的信号。
接下来，在步骤S111中，交叉判定单元106判定是否已经针对全部交叉样式完成判定。当针对全部交叉样式完成判定时(在步骤S111中为是)，处理继续进行至步骤S112。当未针对全部交叉样式完成判定时(在步骤S111中为否)，处理返回至步骤S104，并且针对其他的交叉组合重复步骤S104至步骤S110中的处理。
在步骤S112中，信号输出单元108传送在步骤S110中生成的交叉避免信号。例如，信号输出单元108将交叉避免信号传送至设置在物体A与物体B之间的交叉地点附近的输出装置。此外，信号输出单元108将交叉避免信号传送至设置在物体A中的输出装置以及设置在物体B中的输出装置。当在步骤S112之后经过预定周期时，再次重复步骤S100至S112中的处理。
在此，将描述在图2所示的交通环境中传送交叉避免信号的示例。在图2所示的示例中，假设在预定时间内车辆40与行人50彼此交叉，并且行人50与自行车60也彼此交叉。在这种情况下，例如，信号输出单元108传送指示输出装置30a和输出装置42输出敦促避免交叉的信息的交叉避免信号，以便避免车辆40与行人50之间的交叉。注意到的是，替代传送至输出装置42的交叉避免信号或者与传送至输出装置42的交叉避免信号一起，信号输出单元108可以将指示避免交叉的控制的交叉避免信号传送至控制装置43。在这种情况下，例如，信号输出单元108传送指示输出装置30b输出敦促交叉避免的消息的交叉避免信号，以便避免行人50与自行车60之间的交叉。
接下来，将描述信息处理装置10的硬件配置的示例。图9为示出信息处理装置10的硬件配置的示例的图。例如，信息处理装置10包括网络接口150、存储器151、处理器152等。
网络接口150用于与其他装置(例如，基础设施传感器20、车辆40以及输出装置30a、30b)通信。例如，网络接口150可以包括网络接口卡(NIC)。
例如，存储器151由易失性存储器和非易失性存储器的组合构成。存储器151用于存储由处理器152执行的程序等。物体信息存储单元102、地图信息存储单元103以及物体检测范围存储单元105由诸如存储器151的存储装置实现。
处理器152从存储器151读取程序并且执行程序以执行信息处理装置10(具体地，数据获取单元100、物体信息生成单元101、检测范围估计单元104、交叉判定单元106、检测范围内外判定单元107以及信号输出单元108)的处理。例如，处理器152可以为微处理器、微处理器单元(MPU)、中央处理单元(CPU)等。
上述程序包括一组指令(或者软件代码)，用于当加载到计算机中时使计算机执行实施例中描述的一个以上的功能。程序可以存储在非暂时性计算机可读介质或者有形存储介质中。计算机可读介质或者有形存储介质的示例包括但不限于随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存、固态驱动器(SSD)或者其他存储技术、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)、蓝光(注册商标)光盘或者其他光盘存储器、磁性卡带、磁带、磁盘存储器或者其他磁性存储装置。程序可以在暂时性计算机可读介质或者通信介质上传送。暂时性计算机可读介质或者通信介质的示例包括但不限于，电、光、声或者其他形式的传播信号。
已经如上地描述了实施例。根据信息处理装置10，针对可能交叉的每个物体(交通参与者)对物体检测范围(即，视野)进行了估计。当对方交叉物体存在于物体检测范围外时，输出用于避免交叉的信号。因此，根据信息处理装置10，能够适当地避免交通参与者之间的交叉。
注意到的是，本发明并不限于以上的实施例，并且能够在不背离主旨的情况下适当地进行修改。例如，在上述实施例中，即使当交叉物体中的一个能够辨别另一个物体时，也输出交叉避免信号。然而，可以仅当交叉物体中的一个物体不能辨别另一个物体并且另一个物体也不能识别所述一个物体时输出交叉避免信号。此外，在上述实施例中，物体信息生成单元101基于基础设施传感器20的传感器数据生成物体信息。然而，可以基于车载传感器41的传感器数据生成物体信息。即，物体信息生成单元101可以根据从车辆获取的信息生成关于车辆以外的物体的物体信息。在这种情况下，例如，物体信息生成单元101可以使用车载传感器41(车辆40)的位置，以及由车载传感器41检测到的物体与车载传感器41的相对位置来识别物体在交通环境中的位置。此外，物体信息生成单元101可以基于由车载传感器41检测到的物体与车载传感器41的相对位置的随时间的转变，以及车载传感器41(车辆40)的位置的随时间的转变来识别物体的移动(移动速度和移动方向)。随后，物体信息生成单元101可以分析车载传感器41的传感器数据并且识别物体的类型等。

Claims (12)

1.一种信息处理装置，包括：
数据获取单元，其从设置在交通环境中并且感测存在于所述交通环境中的物体的传感器获取传感器数据；
物体信息生成单元，其基于所述传感器数据针对每个所述物体生成物体信息，所述物体信息为用于至少识别位置和移动的信息；
检测范围估计单元，其基于构成所述物体信息的至少部分信息估计物体检测范围，所述物体检测范围为每个所述物体能够检测到其他物体的范围；
交叉判定单元，其基于构成所述物体信息的至少部分信息判定所述物体在预定时间内是否彼此交叉；
检测范围内外判定单元，其判定基于所述物体信息识别的所述物体中的第二物体的位置是否在所述物体中的第一物体的所述物体检测范围外，并且判定基于所述物体信息识别的所述第一物体的位置是否在所述第二物体的所述物体检测范围外，所述第二物体与所述第一物体在所述预定时间内交叉；以及
信号输出单元，当所述第二物体的所述位置在所述第一物体的所述物体检测范围外时，或者当所述第一物体的所述位置在所述第二物体的所述物体检测范围外时，所述信号输出单元输出用于避免所述第一物体与所述第二物体之间的交叉的信号。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述检测范围估计单元估计所述物体检测范围，从所述物体检测范围排除由基于关于所述交通环境的三维地图信息识别的障碍物创建的盲点区域。
3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，所述检测范围估计单元估计所述物体检测范围，从所述物体检测范围排除由生成所述物体信息所针对的所述物体创建的盲点区域。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理装置，其中：
所述物体信息生成单元生成还识别所述物体的类型的所述物体信息；并且
所述检测范围估计单元基于针对所述物体的每个类型准备的默认检测范围估计所述物体检测范围。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的信息处理装置，其中：
所述数据获取单元还从车辆获取车载传感器的传感器数据以及所述车辆的位置，所述车载传感器感测存在于所述交通环境中的所述车辆周围的物体；并且
所述检测范围估计单元基于从所述车辆获取的所述车载传感器的所述传感器数据以及所述车辆的所述位置，估计作为所述车辆的所述物体的所述物体检测范围。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的信息处理装置，其中：
所述数据获取单元还从车辆获取存在于所述交通环境中的所述车辆的路线信息；并且
所述交叉判定单元使用所述车辆的所述路线信息判定所述车辆在预定时间内是否与其他物体交叉。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的信息处理装置，其中，当所述第二物体的所述位置在所述第一物体的所述物体检测范围外并且所述第一物体的所述位置在所述第二物体的所述物体检测范围外时，所述信号输出单元输出不同于当所述第二物体的所述位置在所述第一物体的所述物体检测范围内并且所述第一物体的所述位置在所述第二物体的所述物体检测范围外时将要输出的信号的信号。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的信息处理装置，其中，所述信号输出单元输出指示设置在所述交通环境中的输出装置输出敦促避免交叉的消息的信号，作为用于避免所述第一物体与所述第二物体之间的所述交叉的所述信号。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的信息处理装置，其中，所述信号输出单元输出指示设置在所述第一物体或者所述第二物体中的输出装置输出敦促避免交叉的消息，作为用于避免所述第一物体与所述第二物体之间的所述交叉的所述信号。
10.根据权利要求1至9中的任一项所述的信息处理装置，其中，所述信号输出单元输出指示控制装置执行避免交叉的控制的信号，作为用于避免所述第一物体与所述第二物体之间的所述交叉的所述信号，所述控制装置控制所述第一物体或者所述第二物体的移动。
11.一种信息处理方法，包括：
从设置在交通环境中并且感测存在于所述交通环境中的物体的传感器获取传感器数据；
基于所述传感器数据针对每个所述物体生成物体信息，所述物体信息为用于至少识别位置和移动的信息；
基于构成所述物体信息的至少部分信息估计物体检测范围，所述物体检测范围为每个所述物体能够检测到其他物体的范围；
基于构成所述物体信息的至少部分信息判定所述物体在预定时间内是否彼此交叉；
判定基于所述物体信息识别的所述物体中的第二物体的位置是否在所述物体中的第一物体的所述物体检测范围外，并且判定基于所述物体信息识别的所述第一物体的位置是否在所述第二物体的所述物体检测范围外，所述第二物体与所述第一物体在所述预定时间内交叉；以及
当所述第二物体的所述位置在所述第一物体的所述物体检测范围外时，或者当所述第一物体的所述位置在所述第二物体的所述物体检测范围外时，输出用于避免所述第一物体与所述第二物体之间的交叉的信号。
12.一种存储介质，其存储程序，所述程序使计算机执行多个步骤，所述多个步骤包括：
数据获取步骤：从设置在交通环境中并且感测存在于所述交通环境中的物体的传感器获取传感器数据；
物体信息生成步骤：基于所述传感器数据针对每个所述物体生成物体信息，所述物体信息为用于至少识别位置和移动的信息；
检测范围估计步骤：基于构成所述物体信息的至少部分信息估计物体检测范围，所述物体检测范围为每个所述物体能够检测到其他物体的范围；
交叉判定步骤：基于构成所述物体信息的至少部分信息判定所述物体在预定时间内是否彼此交叉；
检测范围内外判定步骤：判定基于所述物体信息识别的所述物体中的第二物体的位置是否在所述物体中的第一物体的所述物体检测范围外，并且判定基于所述物体信息识别的所述第一物体的位置是否在所述第二物体的所述物体检测范围外，所述第二物体与所述第一物体在所述预定时间内交叉；以及
信号输出步骤：当所述第二物体的所述位置在所述第一物体的所述物体检测范围外时，或者当所述第一物体的所述位置在所述第二物体的所述物体检测范围外时，输出用于避免所述第一物体与所述第二物体之间的交叉的信号。
CN202210419203.9A 2021-06-17 2022-04-20 信息处理装置、信息处理方法、以及存储介质 Active CN115497282B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-100646 2021-06-17
JP2021100646A JP2023000055A (ja) 2021-06-17 2021-06-17 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115497282A true CN115497282A (zh) 2022-12-20
CN115497282B CN115497282B (zh) 2024-01-26

Family

ID=84464778

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210419203.9A Active CN115497282B (zh) 2021-06-17 2022-04-20 信息处理装置、信息处理方法、以及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11948461B2 (zh)
JP (1) JP2023000055A (zh)
CN (1) CN115497282B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7275623B2 (ja) * 2019-02-12 2023-05-18 株式会社デンソー 運転支援装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090058677A1 (en) * 2007-08-30 2009-03-05 Industrial Technology Research Institute Method and apparatus for predicting/alarming the moving of hidden objects
US20160031371A1 (en) * 2014-07-29 2016-02-04 Denso Corporation In-vehicle apparatus
US20180336787A1 (en) * 2017-05-18 2018-11-22 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Vehicle system, method of processing vehicle information, recording medium storing a program, traffic system, infrastructure system, and method of processing infrastructure information
US20190144003A1 (en) * 2017-11-15 2019-05-16 Omron Corporation Distracted driving determination apparatus, distracted driving determination method, and program
WO2020166338A1 (ja) * 2019-02-12 2020-08-20 株式会社デンソー 運転支援装置
JP2020173600A (ja) * 2019-04-10 2020-10-22 住友電気工業株式会社 経路予測装置、それを備えた車載装置、経路予測システム、経路予測方法、及びコンピュータプログラム
US10906559B1 (en) * 2020-01-06 2021-02-02 Mando Corporation Apparatus for assisting driving of a vehicle and method thereof
US20210276589A1 (en) * 2019-01-15 2021-09-09 Beijing Baidu Netcom Science And Technology Co., Ltd. Method, apparatus, device and computer storage medium for vehicle control

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7128625B2 (ja) 2017-05-18 2022-08-31 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 車両システム、車両情報処理方法、プログラム、交通システム、インフラシステムおよびインフラ情報処理方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090058677A1 (en) * 2007-08-30 2009-03-05 Industrial Technology Research Institute Method and apparatus for predicting/alarming the moving of hidden objects
US20160031371A1 (en) * 2014-07-29 2016-02-04 Denso Corporation In-vehicle apparatus
US20180336787A1 (en) * 2017-05-18 2018-11-22 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Vehicle system, method of processing vehicle information, recording medium storing a program, traffic system, infrastructure system, and method of processing infrastructure information
US20190144003A1 (en) * 2017-11-15 2019-05-16 Omron Corporation Distracted driving determination apparatus, distracted driving determination method, and program
US20210276589A1 (en) * 2019-01-15 2021-09-09 Beijing Baidu Netcom Science And Technology Co., Ltd. Method, apparatus, device and computer storage medium for vehicle control
WO2020166338A1 (ja) * 2019-02-12 2020-08-20 株式会社デンソー 運転支援装置
JP2020173600A (ja) * 2019-04-10 2020-10-22 住友電気工業株式会社 経路予測装置、それを備えた車載装置、経路予測システム、経路予測方法、及びコンピュータプログラム
US10906559B1 (en) * 2020-01-06 2021-02-02 Mando Corporation Apparatus for assisting driving of a vehicle and method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
US20220406186A1 (en) 2022-12-22
CN115497282B (zh) 2024-01-26
US11948461B2 (en) 2024-04-02
JP2023000055A (ja) 2023-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210276589A1 (en) Method, apparatus, device and computer storage medium for vehicle control
US9524643B2 (en) Orientation sensitive traffic collision warning system
JP4939564B2 (ja) 車両用情報提供装置
JP4906398B2 (ja) 車載道路形状識別装置、車載システム、道路形状識別方法及び周辺監視方法
US11608055B2 (en) Enhanced autonomous systems with sound sensor arrays
JP4051623B2 (ja) 車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置
CN113442917B (zh) 用于宿主机动车辆的警告***
CN105702088A (zh) 警报装置
KR20180111252A (ko) 센싱 정보에 기초한 주행 제어 방법 및 제어 디바이스
CN113853640B (zh) 电子控制装置
CN114056325B (zh) 降低碰撞风险的装置及方法
CN112558049A (zh) 用于识别在车辆的周围环境中的对象的方法和控制设备
CN110703770A (zh) 一种轨道检测车自动行驶控制的方法及装置
CN111796286A (zh) 一种制动等级的评估方法、装置、车辆和存储介质
KR102279754B1 (ko) 충돌 사고 방지 방법, 장치, 서버, 및 컴퓨터 프로그램
WO2023179494A1 (zh) 危险预警的方法、装置和车辆
CN114056384A (zh) 用于电机车的安全预警***及其预警方法
CN115497282B (zh) 信息处理装置、信息处理方法、以及存储介质
KR102087046B1 (ko) 자율 주행 차량에서 ldm을 이용하여 차선 기반으로 사각 지대에 대한 정보를 제공하는 방법 및 장치
KR102084946B1 (ko) 차량의 이동 경로에 위치한 객체의 통과 높이에 따른 경보 알림 생성 장치 및 방법
CN114503177A (zh) 信息处理装置、信息处理***和信息处理方法
KR101951525B1 (ko) V2i 통신 기반 고속도로 합류구간에서의 충돌 방지 시스템
CN113257021B (zh) 一种车辆安全预警方法及***
JP2022061708A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラム
US20220020272A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and program

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant