CN105853219A - 药液调制***及药液调制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及药液调制***及药液调制方法，能够促进自动化。对药液进行调制的药液调制***(1)具有：调制室(4)，其通过机器人(100)进行药液的调制作业；准备室(2)，其对于使用于调制作业的器具以规定的器具为一组而按照每一组向托盘(5)进行安设；收纳室(3)，其配置在调制室(4)与准备室(2)之间且具有收纳架(7)，该收纳架(7)具备能够分别对载置有收容了调制完的药液的容器(55)的托盘(5)进行收纳的多个第一空间(S1)。

Description

药液调制***及药液调制方法

技术领域

本发明涉及药液调制***及药液调制方法。

背景技术

专利文献1记载了一种将抗癌剂等药剂混合调制于输液，并将调制后的药液向输液袋转移的混注装置。该混注装置具备收容部，该收容部配置有收纳混注完的输液袋的收容容器。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2013-52250号公报

发明内容

【发明要解决的课题】

在上述现有技术的混注装置中，当混注处理结束时，从收容部取出收容容器。该取出作业可考虑例如通过用户的手工作业进行。因此，例如在连续进行混注处理的情况下，每当进行混注处理时，需要基于用户的取出作业，会成为妨碍自动化的主要原因。

本发明鉴于这样的问题点而作出，其目的在于提供一种能够促进自动化的药液调制***及药液调制方法。

【用于解决课题的方案】

为了解决上述课题，根据本发明的一观点，应用一种药液调制***，对药液进行调制，具有：调制区域，其通过机器人进行所述药液的调制作业；及收纳区域，其具有能够分别对收容有调制完的所述药液的容器进行收纳的多个第一空间。

而且，根据本发明的另一观点，应用一种药液调制***，对药液进行调制，具有：第一区域，其通过机器人进行所述药液的调制作业；第二区域，其对于使用于所述调制作业的器具以规定的所述器具为一组而按照所述每一组进行安设；及第三区域，其配置在所述第一区域与所述第二区域之间。

而且，根据本发明的又一观点，应用一种药液调制方法，具有：通过机器人进行所述药液的调制作业的步骤；及将收容有调制完的所述药液的容器分别向多个空间进行收纳的步骤。

而且，根据本发明的再一观点，应用一种药液调制***，对药液进行调制，具有：通过机器人进行所述药液的调制作业的机构；及将使用于所述调制作业的器具及收容有调制完的所述药液的容器中的至少一方以所述调制作业单位进行划分并存放的机构。

【发明效果】

根据本发明的药液调制***等，能够促进自动化。

附图说明

图1是表示实施方式的药液调制***的整体概略结构的一例的说明图。

图2是表示托盘的搬运装置的结构的一例的说明图。

图3是表示托盘的搬运装置的结构的一例的说明图。

图4是表示收纳架及存取装置的结构的一例的说明图。

图5A是表示架移动装置的结构的一例的说明图。

图5B是表示通过架移动装置使收纳架移动到收纳室的外部的状态的一例的说明图。

图6A是表示使用于调制作业前的托盘的收容物的一例的说明图。

图6B是表示使用于调制作业后的托盘的收容物的一例的说明图。

图7A是表示存取装置的保持部的结构的一例的说明图。

图7B是表示通过保持部保持有托盘的状态的一例的说明图。

图8A是表示开闭器关闭的状态的罩的结构的一例的说明图。

图8B是表示开闭器打开的状态的罩的结构的一例的说明图。

图9是表示控制器的功能性结构的一例的说明图。

图10是表示控制器的硬件结构例的说明图。

图11是表示变形例的药液调制***的整体概略结构的一例的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明一实施方式。

<1.药液调制***>

首先，使用图1，说明本实施方式的药液调制***的整体概略结构的一例。此外，以下，为了便于说明药液调制***等的构造，将“上”“下”“左”“右”“前”“后”等方向确定为图1～图5等各图中标注的方向而适当使用。但是，该方向根据药液调制***等的设置形态而变动，没有限定各结构的位置关系。

如图1所示，药液调制***1具有准备室2、收纳室3、调制室4。收纳室3配置在准备室2与调制室4之间。

准备室2是用户在内部用于进行药液的调制所需的器具的安设作业等的小室。准备室2具有例如大致长方体形状的框体20。在框体20的右侧的壁部21形成有开口部22和凹部26。在开口部22设有能够对该开口部22进行开闭的开闭器23。开闭器23由具备用户从框体20的外部经由该开闭器23能够视觉确认框体20的内部的程度的透光性的材质(例如玻璃等)形成。该开闭器23构成为能够升降，通过下降而将开口部22关闭，通过上升而将开口部22打开。

如后述的图2所示，用户M例如通过使开闭器23上升而将开口部22稍打开，将胳膊从该开口部22向框体20的内部伸入，在作业台24上进行上述安设作业等。安设作业将使用于调制作业的多个器具中的规定的器具作为一组，针对该每一组通过将其收容于托盘5(参照后述的图6A等)进行。而且，用户M在以就座的状态作业时能够将腿放入凹部26。

此外，开口部22及凹部26的位置没有限定为框体20的右侧，也可以形成在例如框体20的前侧。

收纳室3是用于收纳托盘5的小室。具体而言，收纳室3分别收纳在准备室2中按照每一组收容有调制用的器具的多个托盘5。即，在准备室2中安设的调制用的器具在调制室4中使用于调制作业之前暂时存放于收纳室3。而且，收纳室3具有能够分别收纳袋55的多个第一空间S1(参照后述的图4)，该袋55是收容有在调制室4中调制的调制完的药液的容器(参照后述的图6B。以下适当称为“容器55”)。此外，收容药液的容器没有限定为袋55，可以是例如瓶56a、56b，也可以是注射器53(参照后述的图6A)。这多个第一空间S1构成作为载置多个托盘5的收纳架7(参照后述的图2及图4)，其详情在后文叙述。即，在收纳室3内存放有使用于调制作业前的器具，并且对于调制后的药液，在向药液调制***1的外部取出之前也暂时存放于收纳室3内。

收纳室3具有例如大致长方体形状的框体30。在框体30的前侧的壁部31设置有能够开闭的门32。在门32设有把手33、窗34。用户通过打开门32，使上述收纳架7向收纳室3的外部移动，能够将调制完的药液从收纳架7一并取出，其详情在后文叙述。而且，经由窗34能够视觉确认收纳状态等。

调制室4是机器人100(参照后述的图2、图3)用于在内部进行药液的调制作业等的小室。从收纳室3将托盘5搬入调制室4。机器人100使用搬入的一或多个托盘5所收容的器具来进行调制作业，将收容有调制完的药液的容器55(包括袋55、瓶56a、56b、注射器53等)收容于托盘5。收容有容器55的托盘5从调制室4向收纳室3搬出，再次收纳于收纳架7。这样，调制后的药液在向药液调制***1的外部取出之前暂时存放于收纳室3。

调制室4具有例如大致长方体形状的框体40。在框体40的前侧的壁部41上设有具备把手49a的能够开闭的门49，在该门49设有窗42。用户将门49打开，能够进行例如机器人100的注入润滑脂、致动器更换等维护作业。而且，在调制作业中，经由窗42能够视觉确认机器人100的作业状态等。

在准备室2的框体20、收纳室3的框体30、调制室4的框体40的顶部分别设置有风扇单元25、35、43。这些风扇单元25、35、43例如在框体20、30、40内形成下降气流，将框体20、30、40的内部相对于外部保持为负压(阴压)。此时，也可以将收纳室3内的压力相对于准备室2及调制室4保持为正压(阳压)。这种情况下，在后述的开闭器7A～7D的打开时能够防止准备室2及调制室4内的有害物质向收纳室3内流入。并且，对框体20、30、40内的空气进行吸气，该吸气的空气由例如HEPA(High Efficiency Particulate Air：高效分子空气)过滤器等进行了净化之后经由排气通道(图示省略)向屋外等排出。

此外，作为准备室2、收纳室3、调制室4，只要是在内部能够进行上述安设作业、调制作业等的房间即可，基于上述风扇单元的、调整气流和气压的功能的有无、将内部空间保持为无菌状态的功能的有无、避免有害物质漏泄的功能的有无等没有特别限定。而且，作为准备室2、收纳室3、调制室4，除了所谓安全小室之外，也可以使用例如通风室、净化台、隔离室等。

此外，上述准备室2是准备区域及第二区域的一例，收纳室3是收纳区域及第三区域的一例，调制室4是调制区域及第一区域的一例。在本实施方式中，以将各区域划分为实质性的封闭空间即房间的情况为一例进行说明，但没有限定于此。各区域可以向外部开放，只要是根据各区域的用途而划分的区域即可。

而且，调制室4相当于通过机器人100进行药液的调制作业的机构的一例，收纳室3相当于将使用于调制作业的器具及收容有调制完的药液的容器中的至少一方以调制作业单位进行划分并存放的机构的一例。

<2.搬运装置>

接下来，使用图2及图3，说明药液调制***1中的托盘5的搬运装置的一例。此外，为了防止烦杂，在上述图2及图3中，适当省略收纳室3的存取装置等的图示。

如图2及图3所示，搬运装置6具有：配置在准备室2内的两个电动辊装置61、62；配置在收纳室3内的四个输送装置63、64、65、66；配置在调制室4内的两个输送装置67、68及电动辊装置69。搬运装置6按照电动辊装置61、输送装置63、64、67、电动辊装置69、输送装置68、65、66、电动辊装置62的顺序来搬运托盘5。即，从准备室2经由收纳室3向调制室4搬入托盘5的路径与从调制室4经由收纳室3向准备室2搬出托盘5的路径成为不同的路径。

电动辊装置61将由用户M载置的托盘5朝向左方搬运并向输送装置63交付。电动辊装置61具有对置配置的一对框架610和多个电动辊611。多个电动辊611旋转自如地设置在一对框架610之间，沿着搬运方向(左右方向)并排配置。电动辊装置62将从输送装置66交付的托盘5朝向右方而向作业台24搬运。电动辊装置62具有对置配置的一对框架620和多个电动辊621。多个电动辊621旋转自如地设置在一对框架620之间，沿着搬运方向(左右方向)并排配置。电动辊装置61、62在准备室2内沿着前后方向并排配置。而且，电动辊装置61、62以使各电动辊611、621的上端成为与作业台24的上表面大致相同的高度的方式配置。由此，在作业台24与电动辊装置61、62之间能够使托盘5顺畅地滑动移动。

输送装置63在收纳架7的下方，配置于电动辊装置61的左方。输送装置63将从电动辊装置61交付的托盘5朝向左方搬运并向输送装置64交付。输送装置63具有对置配置的一对框架630(在图3中图示省略)、引导部件631(在图2中图示省略)、一对旋转轴632、多个车轮部件633、一对输送带634、电机635(在图3中图示省略)、基体部件636。

引导部件631分别设置在框架630的上方，起到载置托盘5的凸缘部51(参照后述的图6)并引导托盘5的搬运方向的作用。此外，在本实施方式中，一对引导部件631中的后方侧的引导部件631设于输送装置63，但是关于前方侧的引导部件631，设于收纳架7(参照后述的图4、图5A及图5B)。此外，也可以将一对引导部件631的双方设于输送装置63。

旋转轴632分别旋转自如地设置在一对框架630之间的搬运方向上游侧(图2及图3中右端侧)及下游侧(图2及图3中左端侧)。车轮部件633在旋转轴632分别设置各一对。输送带634卷挂于对应的车轮部件633、633彼此，在该例中，一对输送带634沿前后方向并排配置。电机635通过使一对旋转轴632中的任一方或双方旋转，而使车轮部件633旋转，对输送带634进行驱动。基体部件636固定地设置在收纳室3的框体30的底面上。

输送装置64配置在输送装置63的左方。输送装置64将从输送装置63交付的托盘5朝向左方搬运并向输送装置67交付。输送装置64的基本结构与输送装置63相同，具有对置配置的一对框架640(在图3中图示省略)、一对引导部件641(在图2中图示省略)、一对旋转轴642、多个车轮部件643、一对输送带644、电机645(在图3中图示省略)、升降装置646。

输送装置64具有通过升降装置646使输送带644等升降的功能。升降装置646的动力源可以设为例如伺服电机，但没有限定于此，也可以使用例如液压缸或气缸等其他的动力源。输送装置64在下端位置(图2中的实线所示的位置)处，带上端的高度成为与上游侧的输送装置63的带上端大致相同的高度，在上端位置(图2中的双点划线所示的位置)处，带上端的高度成为与调制室4的输送装置67(详细而言是上升而处于上端位置的输送装置67)的带上端大致相同的高度。此外，处于上端位置的输送装置64的带上端的高度与例如收纳架7的下端的高度大致相同。输送装置64在从输送装置63交付托盘5时成为下端位置，在通过后述的存取装置8将托盘5相对于收纳架7进行存取时和将托盘5向输送装置67交付时，成为上端位置。

此外，上述说明了输送装置64在上端位置和下端位置这两个位置进行升降的情况，但没有限定于此，也可以在三个位置以上进行升降。例如，输送装置64可以在将托盘5向输送装置67交付时设为中间位置，在通过存取装置8将托盘5相对于收纳架7进行存取时设为上端位置，从而以三个位置进行升降。该位置可以任意设定。在本实施方式中，为了便于说明，以在两个位置进行升降的情况为例进行说明。

此外，输送装置64的升降动作可以在停止了输送带644的驱动的状态下进行，也可以在驱动输送带644的同时进行。

输送装置63、64的搬运方向(左右方向)的长度的关系没有特别限定，但是在本实施方式中，具有升降功能的输送装置64比输送装置63的搬运方向的长度短。在图2及图3所示的例子中，例如输送装置63具有与收纳架7及架移动装置9相同程度的搬运方向长度，例如输送装置64具有与托盘5相同程度的搬运方向长度。由此，在输送装置64的上升时能够避免与收纳架7干涉，能够确保收纳架7的设置空间并抑制收纳室3的大型化。

输送装置65(仅在图3中图示)配置在输送装置64的后方。输送装置65将从调制室4的输送装置68交付的托盘5朝向右方搬运而向输送装置66交付。输送装置65的结构与输送装置64相同，具有对置配置的一对框架650(图示省略)、一对引导部件651、一对旋转轴652、多个车轮部件653、一对输送带654、电机655(图示省略)、升降装置(图示省略)。

输送装置65的上端位置及下端位置是与输送装置64大致相同的高度。输送装置65在从调制室4的输送装置68交付托盘5时和通过后述的存取装置8将托盘5相对于收纳架7存取时成为上端位置，在将托盘5向输送装置66交付时成为下端位置。此外，输送装置65的升降动作可以在停止了输送带654的驱动的状态下进行，也可以在驱动输送带654的同时进行。而且，输送装置65的搬运方向(左右方向)的长度例如与输送装置64大致相同。

此外，与输送装置64同样，关于输送装置65也可以在三个位置以上进行升降。例如，输送装置65可以在从输送装置68交付托盘5时设为中间位置，在通过存取装置8将托盘5相对于收纳架7进行存取时设为上端位置，从而以三个位置进行升降。该位置可以任意设定。在本实施方式中，为了便于说明，以在两个位置进行升降的情况为例进行说明。

输送装置66(仅在图3中图示)在收纳架7的下方，配置于输送装置65的右方且输送装置63的后方。输送装置66将从输送装置65交付的托盘5朝向右方搬运而向电动辊装置62交付。输送装置66的基本结构与输送装置63等相同，具有对置配置的一对框架660(图示省略)、一对引导部件661、一对旋转轴662、多个车轮部件663、一对输送带664、电机665(图示省略)、平移装置666(图示省略)。

输送装置66具有通过平移装置666使输送带664等沿搬运方向(左右方向)往复移动的平移功能。平移装置666的动力源可以设为例如伺服电机，但没有限定于此，也可以使用例如液压缸或气缸等其他的动力源。输送装置66在向左端位置(图3中的实线所示的位置)移动时，接近上游侧的输送装置65，在向右端位置(图3中的双点划线所示的位置)移动时，接近后述的开闭器7B。

输送装置66比输送装置63的搬运方向(左右方向)的长度短。其结果是，在向左端位置移动时，在搬运路径形成用于避免与架移动装置9的臂部件90干涉的第二空间S2，其详情在后文叙述。此外，输送装置66的平移动作可以在使输送带664停止(即托盘5停止)的状态下进行，也可以在驱动输送带664(即托盘5移动)的同时进行。此外，输送装置66相当于搬运装置的一例。

调制室4的输送装置67、68及电动辊装置69载置在工作台44上，由此该输送带和电动辊以成为比准备室2的电动辊装置61、62及收纳室3的输送装置63～66高的位置的方式配置。由此，能够将托盘5搬运到机器人100的可动范围内。而且，输送装置67、68及电动辊装置69由罩110将上方覆盖。此外，在图3中省略了罩110的顶板的图示。由此，划分出收纳输送装置67、68及电动辊装置69的空间和进行调制室4内的调制作业的空间。此外，关于罩110的详情在后文叙述。

输送装置67配置在输送装置64的左方。输送装置67将从收纳室3的输送装置64交付的托盘5朝向左方搬运而接纳在调制室4内。输送装置67的基本结构与输送装置64相同，具有对置配置的一对框架670(在图3中图示省略)、引导部件671(在图2中图示省略)、一对旋转轴672、多个车轮部件673、一对输送带674、电机675(在图3中图示省略)、升降装置676。此外，引导部件671仅设置在与电动辊装置69相反的一侧的端部。

输送装置67具有通过升降装置676使输送带674等升降的功能。此外，引导部件671不升降，而固定配置成与处于上端位置的输送装置64的引导部件641大致相同的高度。输送装置67的升降量是比输送装置64、65小一些的量。输送装置67在下端位置(图2中的实线所示的位置)处，成为带上端的高度比相邻的电动辊装置69的辊上端低的位置，在上端位置(图2中的双点划线所示的位置)处，带上端的高度成为比电动辊装置69的辊上端高，且与收纳室3的处于上端位置的输送装置64的带上端大致相同的高度。

由此，输送装置67在从输送装置64交付托盘5时成为上端位置，由此能够防止托盘5的底部与相邻的电动辊装置69的电动辊691的接触而顺畅地接纳托盘5。而且，输送装置67在将托盘5向电动辊装置69交付时，成为下端位置，由此成为通过电动辊691和引导部件671支承托盘5而使托盘5从输送带674浮起的状态，能够防止托盘5的底部与输送带674接触而顺畅地将托盘5向电动辊装置69交付。

输送装置68(仅在图3中图示)配置在电动辊装置69的后方。输送装置68将从电动辊装置69交付的托盘5朝向右方搬运而向收纳室3的输送装置65交付。输送装置68的结构与输送装置67相同，具有对置配置的一对框架680(图示省略)、引导部件681、一对旋转轴682、多个车轮部件683、一对输送带684、电机685(图示省略)、升降装置686(图示省略)。此外，引导部件681仅设置在与电动辊装置69相反的一侧的端部，不升降，而固定配置在与处于上端位置的输送装置65的引导部件651大致相同的高度。

输送装置68的升降动作与输送装置67相同。即，输送装置68在从相邻的电动辊装置69交付托盘5时，成为下端位置，由此能够防止托盘5的底部与输送带684的接触而顺畅地接纳托盘5。而且，输送装置68在将托盘5向收纳室3的输送装置65交付时，成为上端位置，由此能够防止托盘5的底部与相邻的电动辊装置69的电动辊691接触而顺畅地将托盘5向输送装置65交付。

电动辊装置69(仅在图3中图示)配置在输送装置67、68之间，将输送装置67接纳的托盘5朝向后方搬运而向输送装置68交付。电动辊装置69以使辊上端成为比处于上端位置的输送装置67、68的带上端低且比处于下端位置的输送装置67、68的带上端高的方式配置。电动辊装置69的结构与准备室2的电动辊装置61、62相同，具有对置配置的一对框架690、多个电动辊691。多个电动辊691旋转自如地设置在一对框架690之间，沿着搬运方向(前后方向)并排配置。

通过输送装置64、67，将托盘5从收纳室3向调制室4搬入。因此，输送装置64、67相当于搬入装置的一例。而且，通过输送装置68、65，将托盘5从调制室4向收纳室3搬出。因此，输送装置68、65相当于搬出装置的一例。罩110以覆盖输送装置64、67对托盘5的搬入位置(即输送装置67的位置)和输送装置68、65对托盘5的搬出位置(即输送装置68的位置)的方式设置。

在基于上述结构的搬运装置6的搬运路径上设有多个开闭器7A、7B、7C、7D。在准备室2的框体20的左侧的壁部27的前方侧形成作为电动辊装置61与输送装置63之间的搬运路径的开口271，开闭器7A能够对开口271进行开闭。而且，在壁部27的后方侧形成作为输送装置66与电动辊装置62之间的搬运路径的开口272，开闭器7B能够对开口272进行开闭。而且，在调制室4的框体40的右侧的壁部45的前方侧形成作为输送装置64与输送装置67之间的搬运路径的开口451，开闭器7C能够对开口451进行开闭。而且，在壁部45的后方侧形成作为输送装置68与输送装置65之间的搬运路径的开口452，开闭器7D能够对开口452进行开闭。

开闭器7A～7D的动力源可以设为例如伺服电机，但没有限定于此，也可以使用例如液压缸或气缸等其他的动力源。开闭器7A～7D仅在托盘5通过时打开，除此以外关闭。

以上的构成搬运装置6的电动辊装置61、输送装置63、64、67、电动辊装置69、输送装置68、65、66、电动辊装置62的驱动由后述的控制器300控制。而且，开闭器7A～7D的开闭动作也由控制器300控制。

此外，搬运装置6的结构形态没有限定为上述情况。例如，可以使用输送装置作为准备室2内的搬运装置，可以使用电动辊装置作为收纳室3内的搬运装置。但是，通过如本实施方式那样使用高度方向的尺寸比输送装置小的电动辊装置作为准备室2的搬运装置，如图2所示，能够抑制准备室2的大型化并确保收纳用户M的腿的空间(凹部26)。

而且，例如，也可以使用不具有升降功能的输送装置作为输送装置64、65，将全部的电动辊装置和输送装置设置成为同一高度。但是，通过如本实施方式那样使输送装置64、65具有升降功能，在调制室4中能够将托盘5搬运到机器人100的可动范围内，并且在收纳室3中能够降低输送装置63、66的配置高度，由此能够扩展收纳架7的收纳空间，并且能够抑制药液调制***1的大型化。

而且，例如，从准备室2经由收纳室3向调制室4搬入托盘5的路径和从调制室4经由收纳室3向准备室2搬出托盘5的路径可以设为同一路径。但是，通过如本实施方式那样将搬入路径和搬出路径设为不同路径，能够同时并行地进行从收纳室3向调制室4的托盘5的搬入和从调制室4向收纳室3的托盘5的搬出，因此能够缩短调制室4处的调制作业与调制作业之间的等待时间，在连续地进行调制作业的情况下，能够大幅缩短总作业时间。

而且，以上说明的电动辊装置或输送装置的结构形态是一例，没有限定为上述情况。例如，输送装置的输送带可以不设为一对而设为宽幅的一条带等。而且，也可以使用电动辊装置或输送装置以外的搬运装置。

<3.机器人>

接下来，使用图2及图3，说明设置于调制室4的机器人100的一例。

如图2及图3所示，机器人100是所谓双臂机器人，具有基台101、主干部102、两个臂103L、103R。基台101相对于调制室4的框体40的底面，通过例如地脚螺栓等固定。此外，基台101也可以固定于框体40的底面以外的面(例如顶面或侧面等)。主干部102能够回旋地支承于基台101的上端部。

臂103L能够转动地支承于主干部102的右方侧的侧部。臂103L具有例如7个关节部，构成作为具有7自由度的臂。而且，臂103R能够转动地支承于主干部102的左方侧的侧部。臂103R与臂103L同样地具有例如7个关节部，构成作为具有7自由度的臂。

在臂103L的前端安装的手120L具备能够向相互远离/接近的方向动作的一对爪部件130、130。而且，在臂103R的前端安装的手120R具备能够向相互远离/接近的方向动作的一对爪部件140、140。机器人100使用手120L、120R的爪部件130、140能够把持托盘5所收容的各种器具，或者能够操作作业台46上配置的各种装置或设备(图示省略)。此外，罩110的后方侧能够开闭，机器人100能够访问在输送装置68上搬运的托盘5，其详情在后文叙述。

上述机器人100的动作由后述的控制器300控制。此外，机器人100未必非要是双臂机器人，也可以构成作为仅具有单一的臂的机器人。而且，臂的关节数或自由度没有限定为上述7，也可以构成作为7以外的臂的关节数或自由度的机器人。

<4.收纳架、存取装置>

接下来，使用图4，说明收纳架及存取装置的一例。此外，为了防止烦杂，在该图4中，省略收纳室3的框体30、架移动装置9及托盘5的内容物等的图示。

如图4所示，收纳室3具有：将能够载置托盘5的载置部70呈多层地堆叠配置的收纳架7；对于载置部70存取托盘5的存取装置8。收纳架7通过后述的架移动装置9而支承在输送装置63、66的上方。收纳架7具有背板部件71，多个载置部70以从背板部件71向左方突出的方式分别设置。各载置部70的上方的空间、即载置托盘5的空间相当于对收容有调制完的药液的容器55能够分别收纳的第一空间S1的一例。在图4所示的例子中，载置部70沿上下方向呈10层地堆叠配置，且上述堆叠的载置部70沿前后方向配置两列。此外，载置部70的配置结构没有限定为上述情况。

各载置部70具有：呈悬臂梁状地固定于背板部件71的一对框架部件72；设置在框架部件72的上表面，用于对载置的托盘5进行定位的定位部件73、74；配置在一对框架部件72之间的分隔板75。托盘5的底部载置于框架部件72的上表面。

定位部件73在一对框架部件72的各自的上表面，在该例子中设置各2处(总计4处)。各定位部件73配置在框架部件72的靠外侧处，在其内侧形成有供托盘5嵌入的空间。而且，定位部件74以架设的方式设置在一对框架部件72的前端的上表面。如图4所示，通过托盘5嵌入这些多个定位部件73、74的内侧，从而将托盘5定位。此外，定位部件的个数或配置没有限定为上述情况。

分隔板75是平板状的部件，以覆盖各载置部70载置的托盘5的铅垂方向下侧的方式配置，由此沿铅垂方向堆叠的托盘5彼此被分隔。分隔板75相对于在定位部件74的下方分别形成于一对框架部件72的槽部721进行插拔，由此相对于载置部70能够容易地拆装。

在配置于前方侧的多个载置部70中的最下层的载置部70的下方设有输送装置63的引导部件631。引导部件631经由从最下层的载置部70的框架部件72向下方突出的一对棒状的支承部件76而被悬吊支承。

而且，在收纳架7的附近，两组光电传感器77对应于沿铅垂方向堆叠的载置部70的各列而配置。各光电传感器77分别具有发光部77A及受光部77B，从发光部77A沿载置部70的堆叠方向(即铅垂方向)射出光(可视光线或红外线等)。此时，在堆叠的载置部70的某一个中，由于托盘5的载置不良或分隔板75的装配不良等而托盘5或分隔板75从收纳架7向左方飞出的情况下，在受光部77B无法接受光。由此，能够检测出托盘5及分隔板75的从收纳架7的飞出。光电传感器77的发光部77A例如设置在收纳室3的框体30的顶面，受光部77B例如设置在框体30的底面。

此外，光电传感器77没有限定为上述透射型，也可以使用例如发光部与受光部一体化的反射型。而且，发光部与受光部的位置关系也可以与上述情况相反。

存取装置8是能够将托盘5沿着由X轴方向(左右方向)、Y轴方向(前后方向)、Z轴方向(上下方向)构成的相互正交的3轴方向移送的3轴致动器装置。存取装置8具有一对X轴导轨80、一对X轴滑动件81、Y轴导轨82、Y轴滑动件83、Z轴导轨84、Z轴滑动件85、保持托盘5的保持部86。

一对X轴导轨80相互大致平行地设置在例如收纳室3的框体30的前方侧的壁部(图示省略)及后方侧的壁部(图示省略)。一对X轴滑动件81分别相对于X轴导轨80以能够沿X轴方向移动且限制Y轴方向及Z轴方向的移动的方式嵌合。X轴滑动件81的任一方由未图示的伺服电机沿X轴方向驱动。此外，为了防止以一对X轴导轨80的平行度或装置重量引起的挠曲等为起因的X轴方向的动作不良，例如可以在由伺服电机驱动的一侧的相反侧的从动侧的X轴导轨80与X轴滑动件81之间设置适当的间隙。

Y轴导轨82架设设置在一对X轴滑动件81之间。Y轴滑动件83相对于Y轴导轨82以能够沿Y轴方向移动且限制X轴方向及Z轴方向的移动的方式嵌合。Y轴滑动件83由未图示的伺服电机沿Y轴方向驱动。Z轴导轨84从Y轴滑动件83朝向下方延伸设置。Z轴滑动件85相对于Z轴导轨84以能够沿Z轴方向移动且限制X轴方向及Y轴方向的移动的方式嵌合。Z轴滑动件85由未图示的伺服电机沿Z轴方向驱动。

保持部86经由安装片87而设置在Z轴滑动件85的前方侧。保持部86具有大致L字型形状，对四边形形状的托盘5的四边的凸缘部51中的相邻的两边的凸缘部51进行保持(参照后述的图7)。

上述结构的存取装置8在将托盘5收纳于收纳架7时，使保持有托盘5的保持部86向规定的载置部70的左侧的位置移动，之后向右方移动，将托盘5***到第一空间S1内。并且，在托盘5的位置成为与定位部件73、74对应的位置时，使保持部86向下方移动，将托盘5载置于载置部70。然后，使保持部86向下方移动少许量(能够将后述的保持部86的突起部88从托盘5的突起部58的背面侧凹部拉出的距离)，并向后方移动少许量，从第一空间S1拉拽保持部86。

另一方面，存取装置8在将托盘5从收纳架7取出时，使保持部86向载置有托盘5的规定的载置部70的左侧的位置移动，之后向右方移动，将保持部86***到第一空间S1内。并且，通过向前方移动少许量，在保持部86的位置成为托盘5的凸缘部51的保持位置(后述的能够将保持部86的突起部88***到托盘5的突起部58的背面侧凹部的位置)时，使保持部86向上方移动，利用保持部86保持托盘5。然后，使保持部86向上方移动少许量(能够避免托盘5的底部与定位部件73、74接触的距离)，从第一空间S1拉拽保持部86。

上述存取装置8的动作由后述的控制器300控制。此外，收纳架7或存取装置8的结构形态没有限定为上述情况。

<5.架移动装置>

接下来，使用图5A及图5B，说明架移动装置的一例。此外，为了防止烦杂，在该图5A及图5B中，省略收纳室3的门32、输送装置63的基体部件636、输送装置66的平移装置666等的图示。

如图5A及图5B所示，收纳室3具有能够使收纳架7向收纳室3的内部和外部移动的架移动装置9。架移动装置9具有：臂部件90；重量部件91；具备电机92的动力缸93；液压缓冲器94。

臂部件90将中间部支承为能够绕轴95转动。轴95在前后方向上位于输送装置63、66之间，臂部件90在大致沿着上下方向的状态下成为竖立设置在输送装置63、66之间的状态。在臂部件90的一端部(上端部)连结有能够绕旋转轴96转动的收纳架7的背板部件71。而且，在臂部件90的另一端部(下端部)连结有能够绕旋转轴97转动的重量部件91。重量部件91例如由能够向旋转轴97拆装的多个环状部件构成，通过使环状部件增减而能够调整重量。

在臂部件90的轴95与旋转轴96之间，经由安装片931连结有能够转动的动力缸93的一端部。而且，动力缸93的另一端部由固定于收纳室3的框体30的支承部件98支承为能够转动。动力缸93通过由例如伺服电机构成的电机92进行伸缩驱动，使臂部件90绕着轴95进行转动动作。另一方面，在臂部件90的轴95与旋转轴96之间，经由安装片941连结有能够转动的液压缓冲器94的一端部。而且，液压缓冲器94的另一端部由固定于收纳室3的框体30的支承部件99支承为能够转动。液压缓冲器94通过封入的油，对臂部件90向收缩的方向施加力。由此，使臂部件90从上下方向转动时的动力缸93的驱动力减少，能够降低电机92的容量。此外，也可以取代液压缓冲器而使用空气缓冲器。

如图5A所示，在收纳架7收容于收纳室3的内部的状态下，架移动装置9将收纳架7支承为位于输送装置63、66的上方。此时，臂部件90大致沿着上下方向，动力缸93及液压缓冲器94成为收缩的状态。在使收纳架7向收纳室3的外部移动时，在打开了收纳室3的门32的状态的基础上，驱动架移动装置9。即，如图5B所示，动力缸93通过电机92进行延伸，由此臂部件90绕轴95转动，收纳架7逐渐向收纳室3的外部移动，收纳架7的整体向收纳室3的外部露出。此外，也可以设为仅收纳架7的一部分向收纳室3的外部露出的结构。此时，重量部件91成为平衡重，臂部件90的转动动作稳定化，并且动力缸93的驱动力减少，能够降低电机92的容量。而且，通过液压缓冲器94吸收与臂部件90的转动动作相伴的振动，并且如上所述通过液压缓冲器94的辅助力也能减少动力缸93的驱动力。

此外，在本实施方式中，为了实现收纳室3的小型化，而将架移动装置9和输送装置63、66邻近配置。因此，如图5B所示，臂部件90的比轴95靠重量部件91侧的部分通过上述转动动作而到达输送装置66的搬运路径上。因此，在使收纳架7向收纳室3的外部移动时，如前所述，通过平移装置666使输送装置66向左端位置移动而形成第二空间S2，由此能够避免输送装置66与架移动装置9的臂部件90的干涉。

而且，在本实施方式中，为了确保收纳架7的收纳空间而极力增大收纳架7的上下方向尺寸。因此，在将输送装置63的一对引导部件631的双方设于输送装置63的情况下，在臂部件90转动时，收纳架7的后方侧的下端部78可能会与输送装置63的前方侧的引导部件631接触。因此，如前所述，通过将输送装置63的一对引导部件631中的前方侧的引导部件631设置在收纳架7的下端部，能够避免上述接触。其结果是，能够确保收纳架7的收纳空间，并使架移动装置9良好地动作，并且能够实现收纳室3的小型化。

上述架移动装置9的动作由后述的控制器300控制。此外，架移动装置9的结构形态没有限定为上述情况。例如，重量部件91、液压缓冲器94未必非要设置，也可以将架移动装置9构成为不具有重量部件91、液压缓冲器94的装置。

<6.托盘、保持部>

接下来，使用图6A、图6B及图7，说明托盘及存取装置的保持部的一例。此外，图6A示出使用于调制作业前的托盘5的收容物的一例，图6B示出使用于调制作业后的托盘5的收容物的一例。

如图6A及图6B所示，托盘5是俯视大致四边形形状的容器，具有主体部50和凸缘部51。在主体部50配置多个分隔板52a、52b、52c，通过这些分隔板52a～52c将主体部50的内部划分成多个收容区域50A、50B、50C。例如，收容区域50A是收容注射器53的区域，收容区域50B是收容多个药剂容器54a、54b的区域，收容区域50C是收容袋55或多个瓶56a、56b的区域。

袋55具有袋主体550和端口部件551。端口部件551与分隔板52c的未图示的切口卡合，由此将袋55在收容区域50C中定位。而且，在分隔板52a设置形成有多个切口57a的固定部件57，通过与该固定部件57的切口57a卡合，而将瓶56a、56b以袋55的识别显示部552(例如条形码等)露出的方式定位，配置在袋55的上部。此外，虽然图示省略，但是关于注射器53及药剂容器54a、54b，也通过未图示的定位部件进行定位。

在图6A所示的例子中，在调制作业前的托盘5收容有两个注射器53、两个药剂容器54a及四个药剂容器54b、袋55、两个瓶56a、56b作为使用于调制作业的多个器具的一例。在袋55内封入有生理食盐水或葡萄糖液等输液，在瓶56a、56b内封入有例如与袋55不同的输液。而且，在药剂容器54a、54b内封入有粉末状或液体状的药剂。机器人100使用这些器具来执行1次的调制作业。即，使用于调制作业的器具以1次的调制作业所使用的规定的器具为一组而按照这每一组的器具收容于各托盘5。

此外，一组的器具没有限定为上述情况，也可以设为上述器具的一部分，还可以使用上述以外的器具。而且，没有限定为必须使用一个托盘5进行1次的调制作业的情况。例如，在调制的药液的量多而仅利用一个托盘5收容的器具的话输液或药剂不足等情况下，可以使用多个托盘5所收容的器具来执行1次的调制作业。

在图6B所示的例子中，在调制作业后的托盘5中收容袋55作为收容有调制完的药液的容器。调制完的药液返回而封入在该袋55内。袋55以外的器具例如向调制室4内的废弃箱废弃。此外，收容药液的容器没有限定为袋55，可以是例如瓶56a、56b，也可以是注射器53。

在托盘5的凸缘部51的四个角形成有例如大致扇形形状的突起部58。上述突起部58的背面侧成为例如相同形状的凹部。另一方面，如图7A所示，存取装置8的保持部86具有大致L字型形状，在其两端部形成有与上述托盘5的突起部58的背面侧凹部对应的形状的突起部88。在利用保持部86保持托盘5时，保持部86的突起部88嵌合于托盘5的凸缘部51的对应的位置的突起部58的背面侧凹部，由此将托盘5定位。

此时，托盘5被支承在对角线上的两个角部，因此根据托盘5的重心位置的不同，托盘5会以上述对角线为中心进行横滚而翻转，托盘5可能从保持部86落下。因此，存取装置8具有气缸89。气缸89设置于例如Z轴滑动件85或安装片87。如图7A所示，在保持部86未保持托盘5的状态下，气缸89将销89a拉入，如图7B所示，在利用保持部86保持托盘5时，气缸89使销89a突出，使销89a卡止于凸缘部51。由此，能够防止上述横滚。

此外，上述横滚防止用的驱动机构或驱动源没有限定为上述气缸。例如，只要是电动缸或液压缸、伺服电机等能够使销突出的机构即可，也可以使用其他的驱动机构或驱动源。

此外，托盘5的结构形态没有限定为上述情况。例如，可以是俯视四边形形状以外的托盘。而且，可以将主体部50的内部划分成更多个的收容区域，也可以不设置分隔板而不对收容区域进行划分。而且，保持部86的结构形态也没有限定为上述情况。

<7.调制室的罩>

接下来，使用图8A及图8B，说明设置于调制室4的罩110的一例。

如前所述，在调制室4设有将输送装置67、68及电动辊装置69的上方覆盖的罩110。如图8A及图8B所示，罩110是下侧开放的大致长方体形状的罩，具有上侧的顶板111、前侧及后侧的侧板112、113、右侧及左侧的侧板114、115。在侧板114形成有与前述的开闭器7C对应的开口116及与开闭器7D对应的开口117。在罩110内的前方侧配置的输送装置67将从收纳室3的输送装置64交付的托盘5经由开口116接纳在罩110内。而且，在罩110内的后方侧配置的输送装置68将托盘5经由开口117向收纳室3的输送装置65交付。

在罩110的顶板111及侧板114、115的后方侧形成用于供机器人100访问托盘5的开口118。该开口118形成在输送装置68的上方。而且，罩110具有能够对开口118进行开闭的开闭器119。开闭器119可以使用例如伺服电机或液压缸、气缸等动力源自动地开闭，也可以不使用这些动力源而由机器人100使用手120L、120R进行开闭。

输送装置67在从收纳室3的输送装置64接纳托盘5时，如图8A所示，通过开闭器119将开口118关闭。并且，在该开闭器119关闭的状态下，托盘5由电动辊装置69从输送装置65向输送装置68搬运。在托盘5到达输送装置68上之后，停止于该位置，如图8B所示，开闭器119打开而使开口118开放。由此，机器人100使用手120L、120R取出托盘5所收容的器具，能够进行药液的调制作业。与该调制作业并行地，输送装置67从收纳室3的输送装置64接纳下一托盘5，并使其待机在输送装置67上。此时，开口118开放，但是输送装置67及电动辊装置69的上方由顶板111覆盖，因此能够防止浮游在调制室4内的异物(例如输液、药剂、调制完的药液、清洗液、垃圾、尘埃等)乘载于下降气流而混入待机中的托盘5内的情况。

当调制作业结束时，机器人100将收容有调制完的药液的容器55经由开口118收容于托盘5。然后，关闭开闭器119，输送装置68将收容有容器55的托盘5经由开口117向收纳室3的输送装置65交付。之后，待机在输送装置67上的托盘5由电动辊装置69向输送装置68搬运，开闭器119打开而使开口118开放。由此，机器人100能够进行下一药液的调制作业。

这样，罩110的开闭器119在通过机器人100执行调制作业的情况下打开。此外，即使在调制作业的执行中，也可以是仅在机器人100访问托盘5时打开开闭器119，而不访问托盘5期间(例如在作业台46上进行调制作业期间)关闭开闭器119。

此外，罩110的结构形态没有限定为上述情况。例如，可以不设置右侧的侧板114而开放，并利用调制室4的框体40的壁部45。

<8.控制器>

接下来，参照图9，说明控制器300的功能性结构的一例。

药液调制***1具有控制器300。控制器300集中地控制药液调制***1所具备的驱动***200的动作。驱动***200包括搬运装置6、开闭器7A～7D、119、存取装置8、架移动装置9及机器人100等。如图9所示，控制器300具有第一动作控制部301、第二动作控制部302、第三动作控制部303。

第一动作控制部301在对于收纳架7收纳的、收容有使用于调制作业的器具的全部的托盘5完成了调制作业，对于收容有对调制完的药液进行收容的容器55的全部的托盘5完成了向收纳架7的收纳的情况下，以使收纳架7向收纳室3的外部移动的方式控制架移动装置9。

上述第一动作控制部301控制驱动***200的通常时的动作。具体说明基于该第一动作控制部301的驱动***200的动作的一例。

首先，在准备室2中，用户M以使用于调制作业的多个器具中的规定的器具为一组而收容于托盘5(安设作业)。此时的托盘5是例如图6A所示的状态。收容有规定的一组器具的托盘5由电动辊装置61搬运，停止在关闭的开闭器7A的跟前。当开闭器7A开放时，托盘5从电动辊装置61经由开口271向收纳室3的输送装置63交付。开闭器7A在托盘5通过之后立即关闭。托盘5由输送装置63搬运而向输送装置64交付。此时，输送装置64成为下端位置。托盘5停止在输送装置64上，输送装置64上升而成为上端位置。

在此状态下，存取装置8使保持部86朝向处于上端位置的输送装置64上的托盘5移动，对托盘5进行保持。然后，使保持有托盘5的保持部86向规定的载置部70移动，将托盘5向载置部70载置。通过反复进行以上的动作，将使用于调制作业之前的托盘5依次存放于收纳架7。用户M安设所需个数的托盘5。例如，可以反复进行托盘5的安设作业直至收纳架7装满为止。

在调制前的托盘5向收纳架7的收纳完成之后，基本上不需要用户M的作业，可以成为无人运转。即，存取装置8使保持部86向载置有托盘5的规定的载置部70移动，利用保持部86保持托盘5而从收纳架7取出。该托盘5的取出作业例如按照预先确定的日程表执行。另一方面，输送装置64上升而成为上端位置，存取装置8将从收纳架7取出的托盘5载置在处于上端位置的输送装置64上。

托盘5待机在输送装置64上，当关闭的开闭器7C开放时，托盘5从输送装置64经由开口451向调制室4的输送装置67交付。开闭器7C在托盘5通过之后立即关闭。托盘5在罩110内由电动辊装置69从输送装置65向输送装置68搬运，停止在输送装置68上。并且，开闭器119打开而使开口118开放。机器人100使用手120L、120R取出托盘5所收容的器具，进行药液的调制作业。此外，在连续进行调制作业的情况下，与该调制作业并行地，从收纳架7取出下一托盘5，从输送装置64向输送装置67交付，待机在输送装置67上。

机器人100当结束调制作业时，将收容有调制完的药液的容器55经由开口118收容于托盘5。此时的托盘5例如是图6B所示的状态。而后，开闭器119关闭。另一方面，收纳室3的输送装置65上升而成为上端位置。并且，当开闭器7D开放时，输送装置68将收容有容器55的托盘5经由开口452向处于上端位置的输送装置65交付。

在此状态下，存取装置8使保持部86朝向处于上端位置的输送装置65上的托盘5移动，对托盘5进行保持。并且，使保持有托盘5的保持部86向规定的载置部70移动，将托盘5向载置部70载置。另一方面，待机在输送装置67上的托盘5由电动辊装置69向输送装置68搬运，开闭器119打开而使开口118开放。并且，机器人100使用托盘5所收容的器具进行下一药液的调制作业。

通过反复进行以上的动作，向收纳架7依次存放调制作业后的托盘5。换言之，在收纳架7中，将收容有调制作业用的器具的托盘5依次更换为收容有调制完的药液的容器55的托盘5。并且，反复进行上述动作直至全部的调制作业前的托盘5的调制作业完成且全部的调制作业后的托盘5的向收纳架7的收纳完成为止。此外，机器人100基本上使用一个托盘5所收容的器具来执行1次的调制作业，但是在使用多个托盘5进行1次的调制作业的情况下，将收容有药液的容器55收容于多个托盘5中的至少一个。

以上通过无人运转来执行。并且，在取出药液时，用户M使用例如操作面板等执行规定的操作。由此，能确认开闭器7A～7D的闭塞状态。并且，用户M将收纳室3的门32开放。在此状态下，架移动装置9的动力缸93通过电机92进行延伸，臂部件90绕轴95转动，收纳架7向收纳室3的外部移动。由此，用户M能够将调制完的药液从收纳架7一并取出。

而且，第二动作控制部302根据用户M的要求，以将收纳架7收纳的收容有容器55的托盘5中的特定的托盘5从收纳架7取出的方式控制存取装置8。

上述第二动作控制部302控制驱动***200的紧急时的动作。具体说明基于该第二动作控制部302的驱动***200的动作的一例。

第二动作控制部302的动作中，关于调制前的托盘5向收纳架7的收纳完成，然后，对于各托盘5执行调制作业，向收纳架7依次存放调制作业后的托盘5的动作，与上述基于第一动作控制部301的动作相同。在此，例如在全部的调制作业完成之前，存在要取出收纳架7所收纳的药液中的特定的药液等的要求的情况下，用户M使用例如操作面板等执行规定的操作。由此，存取装置8使保持部86向载置有要取出的托盘5的规定的载置部70移动，利用保持部86保持托盘5而从收纳架7取出。另一方面，输送装置65上升而成为上端位置，存取装置8将从收纳架7取出的托盘5载置在处于上端位置的输送装置65上。

接下来，输送装置65下降而成为下端位置。并且，托盘5由输送装置65搬运而向输送装置66交付。输送装置65进行平移动作并将托盘5搬运至开闭器7B的跟前。当开闭器7B开放时，托盘5从输送装置66经由开口272向准备室2的电动辊装置62交付。开闭器7B在托盘5通过之后立即关闭。托盘5由电动辊装置62搬运，向用户M交付。在取出多个药液的情况下，反复进行上述动作。由此，用户M从收纳架7能够取出特定的药液。此外，上述的动作也可以在全部的调制作业完成之后执行。

而且，第三动作控制部303根据用户M的要求，以将在准备室2中安设有器具的托盘5不收纳于收纳室3而向调制室4搬运并进行调制作业，将收容有调制后的药液的容器55的托盘5不收纳于收纳室3而向准备室2搬运的方式进行控制。

上述第三动作控制部303控制驱动***200的与上述不同的紧急时的动作。具体说明基于该第三动作控制部303的驱动***200的动作的一例。

例如，在存在想要紧急进行对于收纳架7收纳的托盘5的与调制作业不同的特定的药液的调制等的用户M的要求的情况下，用户M例如使用操作面板等执行规定的操作的基础上，将规定的器具安设于托盘5。与上述基于第一动作控制部301的动作同样，该托盘5被搬运至输送装置64。并且，托盘5停止在输送装置64上，输送装置64上升而成为上端位置。此时，对存取装置8进行驱动，不将托盘5收纳于收纳架7，而直接将托盘5向调制室4的输送装置67交付。并且，与上述基于第一动作控制部301的动作同样，在罩110内搬运到输送装置68，开闭器119打开而由机器人100进行药液的调制作业。

当机器人100结束了调制作业之后，与上述基于第一动作控制部301的动作同样，收容有调制后的药液的容器55的托盘5从输送装置68向处于上端位置的输送装置65交付。此时，对存取装置8进行驱动，不将托盘5收纳于收纳架7，输送装置65下降而成为下端位置，托盘5向输送装置66交付。然后，与上述基于第二动作控制部302的动作同样，托盘5从输送装置66向准备室2的电动辊装置62交付，向用户M交付。在进行多个药液的调制的情况下，反复进行上述动作。由此，用户M能够紧急地进行特定的药液的调制。

此外，上述的各动作控制部301～303的处理等没有限定为上述的处理的分担的例子，例如，可以由一个处理部处理，而且，也可以由更细分化的处理部处理。而且，控制器300的各功能可以通过后述的CPU901(参照图10)执行的程序来安装，也可以是其一部分或全部通过ASIC、FPGA907(参照图10)、其他的电气回路等实际的装置来安装。

<9.本实施方式的效果的例子>

如以上说明那样，本实施方式的药液调制***1具有调制室4和收纳室3。收纳室3具有将收容有在调制室4中调制的调制完的药液的容器55能够分别收纳的多个第一空间S1。由此，即使在例如连续地进行调制作业的情况下，也可以将调制后的多个容器55预先存放于收纳室3，因此能够减少用户M的作业(例如每当进行调制作业时取出容器55的作业等)。因此，能够促进药液调制***1的自动化。而且，例如通过将药液的种类等与第一空间S1预先建立关联，由此还具有调制后的药液的管理变得容易的效果。

而且，在本实施方式中，在收纳室3具有将能够载置收容有容器55的托盘5的载置部70呈多层地堆叠而配置的收纳架7、对于载置部70存取托盘5的存取装置8的情况下，即使例如连续地进行调制作业，也可以将多个容器55以托盘单位预先存放于收纳架7。而且，通过存取装置8能够将托盘5对于收纳架7的任意的载置部70存取，因此能够进一步促进自动化。而且，由于将容器55以托盘单位收纳于收纳架7，因此能够提高调制完的药液的操作性。

而且，在本实施方式中，在收纳室3具有使收纳架7向收纳室3的内部和外部移动的架移动装置9的情况下，例如在全部的调制作业完成时，按照各收纳架7向收纳室3的外部移动，由此能够将调制完的药液从收纳架7一并取出。因此，取出作业变得容易，能够缩短作业时间。

而且，在本实施方式中，在存取装置8具有被支承为能够沿着相互正交的3轴方向移动并对托盘5的凸缘部51进行保持的大致L字型的保持部86的情况下，得到如下的效果。即，通过使保持部86的形状为大致L字型，与例如保持部86为U字型的情况相比，能够减少将托盘5载置于载置部70之后将保持部86从载置部70拉出时的在Y轴方向上的移动量(避让量)。因此，能够减少收纳架7的Y轴方向尺寸(前后方向尺寸)，因此能够实现药液调制***1的小型化。

而且，在本实施方式中，在载置部70具有覆盖载置的托盘5的铅垂方向下侧且能够向载置部70拆装的分隔板75的情况下，得到如下的效果。即，通过分隔板75，将载置于各载置部70的托盘5彼此分隔。由此，能够防止从配置于上层的托盘5向下层的托盘5落下异物(例如输液、药剂、调制完的药液、垃圾或尘埃等)而引起的污染。而且，各分隔板75能够拆装地设于载置部70，因此能够容易地进行扫除。此外，在收纳架7通过对于一部分的载置部70将分隔板75拆卸，能够使用多个载置部70的第一空间S1来配置一个托盘5。其结果是，能够对配置有高度比载置部70的间隔高的器具的托盘5进行收纳。

而且，在本实施方式中，在药液调制***1具有配置在收纳架7的附近并沿载置部70的堆叠方向射出光来检测托盘5及分隔板75的从收纳架7的飞出的光电传感器77的情况下，得到如下的效果。即，在托盘5及分隔板75中的至少任一个未适当地收纳或装配于收纳架7而从收纳架7飞出的情况下，在使收纳架7移动时可能会导致托盘5或分隔板75的落下或与周围设备的接触。在本实施方式中，由于通过光电传感器77检测托盘5及分隔板75从收纳架7的飞出，因此能够防止上述落下或接触。而且，由于以沿载置部70的堆叠方向射出光的方式设置光电传感器77，因此利用一个传感器能够监控多个载置部70的飞出，能够节约传感器数。

而且，在本实施方式中，架移动装置9具有将中间部支承为能够转动且在一端部连结有收纳架7的臂部件90、与臂部件90的另一端部连结的重量部件91、使臂部件90进行转动动作的电机92的情况下，得到如下的效果。即，架移动装置9通过电机92使臂部件90转动，由此使一端部上连结的收纳架7向收纳室3的内部和外部移动。此时，与臂部件90的另一端部连结的重量部件91成为平衡重，因此能够使转动动作稳定化，并能够降低电机92的电机容量。

而且，在本实施方式中，药液调制***1具有配置于收纳室3并对托盘5进行搬运的输送装置66，通过该输送装置66沿搬运方向往复移动而在搬运路径形成避免与臂部件90干涉的第二空间S2的情况下，得到如下的效果。即，架移动装置9的臂部件90进行转动动作，因此在将架移动装置9与输送装置66邻近配置的情况下，臂部件90与输送装置66可能会发生干涉。另一方面，在为了避免干涉而将架移动装置9与输送装置66分离配置的情况下，会导致药液调制***1的大型化。在本实施方式中，输送装置66沿搬运方向往复移动。由此，将架移动装置9与输送装置66邻近配置而使***小型化，并能够避免臂部件90与输送装置66的干涉。

而且，在本实施方式中，收纳架7在对于使用于调制作业的多个器具以规定的器具为一组而按照每一组进行收容的托盘5载置于载置部70的情况下，得到如下的效果。即，在收纳架7，不仅是收容有调制完的药液容器55的托盘5，对于将使用于调制作业的器具按照每一组收容的托盘5也能收纳。由此，即使在例如连续地进行调制作业的情况下，也可以将各调制作业所需的器具预先存放于收纳架7，因此能够减少用户M的作业(例如按照各调制作业来安设器具的作业等)。因此，能够促进药液调制***1的自动化。而且，通过将一组的器具和使用该一组的器具的调制作业以一一对应的方式收纳，器具的管理变得容易，能够减少器具的错误或不足等。此外，通过预先将使用于各调制作业的一组的器具与各载置部70建立关联，调制前的器具的管理变得容易。

而且，在本实施方式中，机器人100在使用收纳架7上载置的多个托盘5所收容的器具来执行1次的调制作业的情况下，即使例如调制的药液的量多而仅为一个托盘5收容的器具的话(例如输液或药剂)不足时，也可以使用多个托盘5的器具来应对。

而且，在本实施方式中，药液调制***1具有将收容有器具的托盘5从收纳室3向调制室4搬入的输送装置64、67、配置在与输送装置64、67不同的路径上并将收容有容器55的托盘5从调制室4向收纳室3搬出的输送装置68、65的情况下，得到如下的效果。假设收纳室3与调制室4之间的托盘5的搬入路径与搬出路径为同一路径的情况下，在调制作业结束后，在收容有容器55的托盘5的从调制室4向收纳室3的搬出完成之后才能够进行收容有器具的托盘5向调制室4的搬入。因此，机器人100进行的调制作业与调制作业之间的等待时间变长。在本实施方式中，搬入路径与搬出路径成为不同路径。由此，在调制作业结束后，能够与将收容有容器55的托盘5从调制室4向收纳室3的搬出并行地，将收容有器具的托盘5从收纳室3向调制室4搬入。由此，能够缩短调制作业与调制作业之间的等待时间，因此在连续进行调制作业的情况下，也能够大幅缩短总作业时间。

而且，在本实施方式中，药液调制***1还具有配置于调制室4并将输送装置64、67对托盘5的搬入位置和输送装置68、65对托盘5的搬出位置覆盖的罩110，罩110具有用于供机器人100向托盘5访问的开口118和对开口118进行开闭的开闭器119的情况下，得到如下的效果。即，在搬入路径与搬出路径为不同路径的情况下，可考虑在调制作业中预先搬入下一调制作业用的托盘5而使其在调制室4内待机的情况。这种情况下，在前一调制作业完成之后能够立即开始下一调制作业，能够缩短等待时间。然而，这种情况下，存在于调制室4内的异物(例如输液、药剂、调制完的药液、清洗液、垃圾或尘埃等)可能会落下到待机的托盘5内而产生污染。在本实施方式中，通过罩110能够覆盖在搬入位置待机的托盘5，因此能够防止上述污染。而且，在调制作业开始时，若将托盘5向罩110的开口部分搬运，则机器人100能够访问，因此能够快速地开始调制作业。

而且，在本实施方式中，药液调制***1具有控制器300，该控制器300具有第一动作控制部301，在对于收纳于收纳架7且收容有器具的全部的托盘5完成调制作业，且对于收容有容器55的全部的托盘5完成了向收纳架7的收纳的情况下，该第一动作控制部301以使收纳架7向收纳室3的外部移动的方式控制架移动装置9，这种情况下得到如下的效果。即，在对于全部的托盘5的调制作业完成之后进行收纳架7向外部的移动，由此例如能够在将收纳室3的两侧的开闭器7A～7D关闭而与调制室4及准备室2隔绝的状态的基础上进行收纳架7的移动，因此能够确保安全性。

而且，在本实施方式中，控制器300具有根据用户M的要求以将收纳架7所收纳的收容有容器55的托盘5中的特定的托盘5从收纳架7取出的方式控制存取装置8的第二动作控制部302的情况下，能够满足例如在全部的调制作业完成之前要取出特定的调制完的药液等的用户M的要求，能够进行紧急应对。

而且，在本实施方式中，药液调制***1还具有向收纳于收纳架7的托盘5安设一组的器具的准备室2，控制器300具有第三动作控制部，该第三动作控制部根据用户M的要求，以将在准备室2中安设有器具的托盘5不向收纳室3收纳而向调制室4搬运来进行调制作业、并将收容有调制后的药液的容器55的托盘5不向收纳室3收纳而向准备室2搬运的方式进行控制的情况下，能够满足例如在想要紧急进行对于收纳室3所收纳的托盘5的与调制作业不同的特定的药液的调制等的用户M的要求，能够进行紧急应对。

以上，参照附图，详细地说明了一实施方式。然而，权利要求书记载的技术思想的范围没有限定为在此说明的实施方式。若是本实施方式所属的技术领域的具有通常的知识的技术人员，则在技术思想的范围内能够想到进行各种变更、修正、组合等的情况不言自明。因此，进行了上述的变更、修正、组合等之后的技术当然也属于技术思想的范围。

例如图11所示，在调制室4的框体40的壁部41可以设置传递箱47。传递箱47具备外侧的门47a和未图示的内侧的门，使用于向调制室4内的物品的存取等。而且，可以在窗42设置球形端口48。在球形端口48的内侧设置未图示的球体。用户M例如向传递箱47放入清扫用的布，将手***上述球形端口48而使用球体从传递箱47取出布，从而能够进行调制室4内的清扫等作业。

此外，在以上的说明中，在记载“垂直”、“平行”等的情况下，该记载并非严格的意思。即，上述“垂直”、“平行”允许设计上、制造上的公差、误差，是“实质上垂直”、“实质上平行”的意思。

而且，在以上的说明中，外观上的尺寸或大小记载“相同”、“相等”、“不同”等的情况下，该记载不是严格的意思。即，上述“相同”、“相等”、“不同”允许设计上、制造上的公差、误差，是“实质上相同”、“实质上相等”、“实质上不同”的意思。

<10.控制器的硬件结构例>

接下来，参照图10，说明实现通过上述说明的CPU901执行的程序而安装的各动作控制部301～303等的处理的控制器300的硬件结构例。

如图10所示，控制器300具有例如CPU901、ROM903、RAM905、ASIC或FPGA等的面向特定的用途地构筑的专用集成电路907、输入装置913、输出装置915、存储装置917、驱动器919、连接端口921、通信装置923。上述的结构经由总线909或输入输出接口911以相互能够传递信号的方式连接。

程序能够预先记录于例如ROM903、RAM905、存储装置917等记录装置。

而且，程序也可以暂时或永久地预先记录于例如软盘等磁盘、各种CD、MO盘、DVD等光盘、半导体存储器等可移动记录介质925。这样的可移动记录介质925也可以提供作为所谓套装软件。这种情况下，这些可移动记录介质925记录的程序可以由驱动器919读出，经由输入输出接口911或总线909等记录于上述记录装置。

而且，程序也可以记录于例如下载地址、其他的计算机、其他的记录装置等(未图示)。这种情况下，程序经由LAN或互联网等网络NW进行传送，通信装置923接收该程序。并且，通信装置923接收的程序可以经由输入输出接口911或总线909等而记录于上述记录装置。

而且，程序也可以预先记录于例如适当的外部连接设备927。这种情况下，程序可以经由适当的连接端口921进行传送，并经由输入输出接口911或总线909等而记录于上述记录装置。

并且，CPU901按照记录于上述记录装置的程序来执行各种处理，由此实现基于上述的各动作控制部301～303等的处理。此时，CPU901例如可以从上述记录装置直接读出程序并执行，也可以先下载于RAM905然后执行。而且，CPU901例如在经由通信装置923、驱动器919、连接端口921而接收程序的情况下，可以将接收到的程序不记录于记录装置而直接执行。

而且，CPU901根据需要，可以基于从例如鼠标、键盘、麦克风(未图示)等输入装置913输入的信号或信息来进行各种处理。

并且，CPU901可以将执行了上述的处理的结果从例如显示装置或声音输出装置等输出装置915输出，而且，CPU901根据需要也可以将该处理结果经由通信装置923或连接端口921发送，记录于上述记录装置或可移动记录介质925。

Claims (17)

1.一种药液调制***，对药液进行调制，其特征在于，具有：

调制区域，其通过机器人进行所述药液的调制作业；及

收纳区域，其具有能够分别对收容有调制完的所述药液的容器进行收纳的多个第一空间。

2.根据权利要求1所述的药液调制***，其特征在于，

所述收纳区域具有：

收纳架，其将载置部呈多层地堆叠配置，该载置部能够载置收容有所述容器的托盘；及

存取装置，其对于所述载置部存取所述托盘。

3.根据权利要求2所述的药液调制***，其特征在于，

所述收纳区域还具有使所述收纳架向所述收纳区域的内部和外部移动的架移动装置。

4.根据权利要求3所述的药液调制***，其特征在于，

所述存取装置具有大致L字型的保持部，该保持部被支承为能够沿相互正交的3轴方向移动，且对所述托盘的凸缘部进行保持。

5.根据权利要求3或4所述的药液调制***，其特征在于，

所述载置部具有将被载置的所述托盘的铅垂方向下侧覆盖且能够向所述载置部拆装的分隔板。

6.根据权利要求5所述的药液调制***，其特征在于，

所述药液调制***还具有光电传感器，该光电传感器配置在所述收纳架的附近，并且沿所述载置部的堆叠方向射出光来检测所述托盘及所述分隔板的从所述收纳架的飞出。

7.根据权利要求3所述的药液调制***，其特征在于，

所述架移动装置具有：

臂部件，其将中间部支承为能够转动，且在一端部连结有所述收纳架；

重量部件，其连结于所述臂部件的另一端部；及

电机，其使所述臂部件进行转动动作。

8.根据权利要求7所述的药液调制***，其特征在于，

所述药液调制***还具有配置在所述收纳区域且对所述托盘进行搬运的搬运装置，

所述搬运装置构成为，通过至少一部分沿搬运方向往复移动而在搬运路径形成避免与所述臂部件干涉的第二空间。

9.根据权利要求2所述的药液调制***，其特征在于，

所述收纳架将所述托盘载置于所述载置部，所述托盘对于使用于所述调制作业的多个器具以规定的所述器具为一组而将每个所述一组收容。

10.根据权利要求9所述的药液调制***，其特征在于，

所述机器人使用所述收纳架上载置的多个所述托盘所收容的所述器具来执行1次的所述调制作业。

11.根据权利要求9或10所述的药液调制***，其特征在于，

所述药液调制***还具有：

搬入装置，其将收容有所述器具的所述托盘从所述收纳区域向所述调制区域搬入；及

搬出装置，其配置在与所述搬入装置不同的路径上，并将收容有所述容器的所述托盘从所述调制区域向所述收纳区域搬出。

12.根据权利要求11所述的药液调制***，其特征在于，

所述药液调制***还具有罩，该罩配置在所述调制区域，并将所述搬入装置对所述托盘的搬入位置和所述搬出装置对所述托盘的搬出位置覆盖，

所述罩具有：

开口，其用于供所述机器人访问所述托盘；及

开闭器，其对所述开口进行开闭。

13.根据权利要求3所述的药液调制***，其特征在于，

所述药液调制***还具有控制器，该控制器具有第一动作控制部，该第一动作控制部在对于收纳于所述收纳架且收容有所述器具的全部的所述托盘完成了所述调制作业，且对于收容有所述容器的全部的所述托盘完成了向所述收纳架的收纳的情况下，以使所述收纳架向所述收纳区域的外部移动的方式控制所述架移动装置。

14.根据权利要求13所述的药液调制***，其特征在于，

所述控制器具有第二动作控制部，该第二动作控制部根据用户的要求，以将所述收纳架所收纳的收容有所述容器的托盘中的特定的所述托盘从所述收纳架取出的方式控制所述存取装置。

15.根据权利要求13或14所述的药液调制***，其特征在于，

所述药液调制***还具有向所述收纳架所收纳的所述托盘安设所述一组的器具的准备区域，

所述控制器具有第三动作控制部，该第三动作控制部根据用户的要求，进行控制，以将在所述准备区域安设有所述器具的所述托盘不收纳于所述收纳区域而向所述调制区域搬运来进行所述调制作业，并将收容有调制后的所述药液的所述容器的所述托盘不向所述收纳区域收纳而向所述准备区域搬运。

16.一种药液调制***，对药液进行调制，其特征在于，具有：

第一区域，其通过机器人进行所述药液的调制作业；

第二区域，其对于使用于所述调制作业的器具以规定的所述器具为一组而按照每个所述一组进行安设；及

第三区域，其配置在所述第一区域与所述第二区域之间。

17.一种药液调制方法，其特征在于，包括：

通过机器人进行所述药液的调制作业的步骤；及

将收容有调制完的所述药液的容器分别向多个空间进行收纳的步骤。