CN105842662B - 用于无人机避障的雷达和单目视觉传感器融合及悬挂机构 - Google Patents

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Abstract

用于无人机避障的雷达和单目视觉传感器融合及悬挂机构，包括雷达、相机、雷达固定板、防震板、减震垫、丝杆、相机固定板、防摔缓冲架、连接杆。所述的两防摔缓冲架通过连接杆固定在一起。相机固定板装在防摔缓冲架所设的凹槽内，视觉传感器的相机固定连接在相机固定板下面，相机固定板装设四个丝杆，其四个丝杆的顶端穿过相机固定板上方的无人机底板与防震板相连，并通过安装在丝杆上的螺母将其三板固定在丝杆上。雷达固定板底端通过防震板、无人机底板上的通孔固定在相机固定板上，雷达固定在雷达固定板上。本发明通过悬挂的专用机构可以将雷达和相机固定，消除设备移植产生的坐标转换误差，保护无人机坠落时雷达和视觉传感器设备不被损毁。

Description

用于无人机避障的雷达和单目视觉传感器融合及悬挂机构
技术领域
本发明涉及无人机避障技术领域，特别是涉及用于无人机避障的雷达和单目视觉传感器融合及悬挂机构。
背景技术
目前，用于无人机避障的传感器设备一般是分别单独固定在无人机上，这种方式在移植设备到新的无人机时，雷达和视觉传感器的位置很难保证完全一致性，从而使雷达坐标系和相机坐标系的转换关系存在误差，很容易导致无人机避障失败，同时根据无人机的结构，避障***通常安装于无人机的下方，因此当外界干扰导致无人机坠落时，若无缓冲保护转置，极易导致高精密的雷达和视觉传感器损毁。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种可将雷达和相机固定，消除设备移植过程中产生的坐标转换关系误差，提高融合算法开发效率，又可保护无人机坠落时，雷达和视觉传感器等高精密设备不被损毁的无人机避障的雷达和单目视觉传感器融合及悬挂机构。
采用的技术方案是：
用于无人机避障的雷达和单目视觉传感器融合及悬挂机构，包括雷达、相机、雷达固定板、防震板、减震垫、丝杆、相机固定板、防摔缓冲架、连接杆。所述的防摔缓冲架为两个，由具有弹性的轻质塑料制成，两防摔缓冲架通过连接杆固定在一起，构成整体防摔缓冲架。所述相机固定板装在防摔缓冲架所设的凹槽内，视觉传感器的相机固定连接在相机固定板下面，相机固定板装设四个丝杆，其四个丝杆的顶端穿过相机固定板上方的无人机底板与防震板相连，并通过安装在丝杆上的螺母将相机固定板、无人机底板和防震板固定在丝杆上。所述雷达固定板底端通过防震板、无人机底板上的通孔固定在相机固定板上，雷达固定在雷达固定板上。
上述的丝杆上安装的螺母可旋拧上下调节丝杆长度改变雷达和相机与无人机底板的距离。
上述的防震板与无人机底板之间垫入六个减震垫，防震板与无人机底板之间通过丝杆上螺母与减震垫固定，可消除无人机抖动而导致的视频图像抖动。
上述的固定防摔缓冲架的连接杆两侧分别套有增强抗震性能的缓冲橡胶套。
本发明用于无人机避障的雷达和单目视觉传感器融合及悬挂的专用机构可以将雷达和相机固定，消除设备移植过程中产生的坐标转换关系误差，提高了融合算法开发的效率，同时降低设备移植过程中带来的误差，同时保护无人机坠落时雷达和视觉传感器等高精密设备不被损毁。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的外观图。
具体实施方式
用于无人机避障的雷达和单目视觉传感器融合及悬挂机构，包括雷达2、相机10、雷达固定板1、防震板3、减震垫5、丝杆6、相机固定板7、防摔缓冲架8、连接杆9。所述的防摔缓冲架8为两个，由具有弹性的轻质塑料制成，两防摔缓冲架8通过连接杆9固定在一起，固定防摔缓冲架的连接杆9两侧分别套有增强抗震性能的缓冲橡胶套11，构成整体防摔缓冲架。所述相机固定板7装在防摔缓冲架8所设的凹槽内，视觉传感器的相机10固定连接在相机固定板7下面，相机固定板7装设四个丝杆6，其四个丝杆6的顶端穿过相机固定板上方的无人机底板4与防震板3相连，并通过安装在丝杆6上的螺母将相机固定板7、无人机底板4和防震板3固定在丝杆6上；丝杆上安装的螺母可旋拧上下调节丝杆长度改变雷达和相机与飞机底板的距离。所述防震板3与无人机底板4之间垫入六个减震垫5，防震板3与无人机底板4之间通过丝杆6上螺母与减震垫5固定，可消除无人机抖动而导致的视频图像抖动。
本发明将雷达和相机通过雷达固定板与相机固定板固定，使避障***在不同无人机平台上移植时可以保持雷达和相机坐标转换系数始终不变，避免了坐标转换关系存在误差而导致的无人机避障失败，在防震板与无人机底板之间加入减震垫可以消除飞机抖动而导致的视频图像抖动，防摔缓冲架是采用具有弹性的轻质塑料，在飞机发生坠落时，防摔缓冲架通过弹性形变减缓飞机坠落时的冲击力，从而保护雷达和相机不受损伤。

Claims (2)

1.用于无人机避障的雷达和单目视觉传感器融合及悬挂机构，包括雷达（2）、相机(10)、雷达固定板（1）、防震板（3）、减震垫（5）、丝杆（6）、相机固定板（7）、防摔缓冲架（8）、连接杆（9），所述的防震板（3）与无人机底板（4）之间垫入六个减震垫（5），防震板（3）与无人机底板（4）之间通过丝杆（6）上螺母与减震垫（5）固定；所述的固定防摔缓冲架的连接杆（9）两侧分别套有增强抗震性能的缓冲橡胶套（11）；其特征在于所述的防摔缓冲架（8）为两个，由具有弹性的轻质塑料制成，两防摔缓冲架（8）通过连接杆（9）固定在一起，构成整体防摔缓冲架，所述相机固定板（7）装在防摔缓冲架所设的凹槽内，视觉传感器的相机（10）固定连接在相机固定板（7）下面，相机固定板（7）装设四个丝杆（6），其四个丝杆（6）的顶端穿过相机固定板（7）上方的无人机底板（4）与防震板（3）相连，并通过安装在丝杆（6）上的螺母将相机固定板（7）、无人机底板（4）和防震板（3）固定在丝杆（6）上，所述雷达固定板（1）底端通过防震板（3）、无人机底板（4）上的通孔固定在相机固定板（7）上，雷达（2）固定在雷达固定板（1）上，可以消除设备移植过程中产生的坐标转换关系误差，提高了融合算法开发的效率，同时降低设备移植过程中带来的误差。
2.根据权利要求1所述的用于无人机避障的雷达和单目视觉传感器融合及悬挂机构，其特征在于所述的丝杆（6）上安装的螺母可旋拧上下调节丝杆长度改变雷达（2）和相机（10）与无人机底板（4）的距离。
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