CN105825716A - 基于卫星通信的无人机的管控方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于卫星通信的无人机的管控方法和装置，该方法包括：管控中心通过卫星通信链路接收无人机发送的起飞请求消息；所述起飞请求消息包括所述无人机的身份标识和起飞位置信息；所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息判断所述无人机是否符合起飞条件；若所述无人机符合起飞条件，则所述管控中心通过所述卫星通信链路向所述无人机发送起飞指令；所述起飞指令用于指示所述无人机与遥控器建立通信连接，并使所述无人机接受所述遥控器的管控，可以避免一些违法无人机升空运行，杜绝违规飞行现象，有利保障无人机行业健康快速有序发展。

Description

基于卫星通信的无人机的管控方法和装置

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种基于卫星通信的无人机的管控方法和装置。

背景技术

随着无线遥控技术的发展，无人机在应急救援、环境检测、电力巡线、航拍测绘、农业植保等多个领域得到广泛应用。

目前，随着无人机技术的迅猛发展，无人机的安全管控问题成为焦点。一方面，国内曾发生过数起无人机违规飞行对民航客机产生影响、甚至威胁地面人员生命财产安全的事件，而且，美国也曾发生过无人机与民航客机险些相撞的事件。另一方面，部分无人机生产商在设计过程中并没有考虑适航飞行的要求，这也使得无人机产品存在一定的安全隐患。

因此，在无人机运行管控方面，现有技术缺少行之有效的管控技术与管控手段，无法有效避免不符合规定的无人机起飞升空造成的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种基于卫星通信的无人机的管控方法和装置，避免一些违法无人机升空运行，杜绝违规飞行现象，有利保障无人机行业健康快速有序发展。

本发明实施例第一方面提供一种基于卫星通信的无人机的管控方法，包括：

管控中心通过卫星通信链路接收无人机发送的起飞请求消息；所述起飞请求消息包括所述无人机的身份标识和起飞位置信息；

所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息判断所述无人机是否符合起飞条件；

若所述无人机符合起飞条件，则所述管控中心通过所述卫星通信链路向所述无人机发送起飞指令；所述起飞指令用于指示所述无人机与遥控器建立通信连接，并使所述无人机接受所述遥控器的管控。

进一步地，所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息判断所述无人机是否符合起飞条件，包括：

所述管控中心根据所述身份标识判断所述无人机的身份是否合法；

若所述无人机的身份合法，则根据所述起飞位置信息判断所述无人机是否符合起飞条件，若根据所述起飞位置信息确定所述无人机位于预设的禁止飞行区域之外，则所述无人机符合起飞条件。

进一步地，所述管控中心根据所述身份标识判断所述无人机的身份是否合法，包括：

所述管控中心查询本地数据库，若所述本地数据库中存在与所述身份标识对应的用户信息，则所述无人机的身份合法。

进一步地，所述向所述无人机发送起飞指令之后，所述方法还包括：

所述管控中心通过所述卫星通信链路接收所述无人机发送的飞行数据；所述飞行数据包括所述无人机在飞行过程中的定位信息；

当所述管控中心根据所述飞行数据确定所述无人机进入禁止飞行区域时，通过所述卫星通信链路向所述无人机发送第一接管指令；所述第一接管指令用于指示所述无人机与所述遥控器断开通信连接，并使所述无人机接受所述管控中心的管控。

进一步地，若所述无人机不符合起飞条件，则所述管控中心通过所述卫星通信链路向所述无人机发送第二接管指令；所述第二接管指令用于指示所述无人机接受所述管控中心的管控。

本发明实施例第二方面提供一种基于卫星通信的无人机的管控方法，包括：

所述无人机通过卫星通信链路向管控中心发送起飞请求消息；所述起飞请求消息包括所述无人机的身份标识和起飞位置信息；

若所述无人机通过所述卫星通信链路接收到所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息发送的起飞指令，则所述无人机根据所述起飞指令与所述遥控器建立通信连接，并接受所述遥控器的管控。

进一步地，所述无人机根据所述起飞指令与所述遥控器建立通信连接，并接受所述遥控器的管控之后，所述方法还包括：

所述无人机通过所述卫星通信链路向所述管控中心发送飞行数据；所述飞行数据包括所述无人机在飞行过程中的定位信息。

进一步地，所述无人机通过所述卫星通信链路向所述管控中心发送飞行数据之后，所述方法还包括：

所述无人机通过所述卫星通信链路接收所述管控中心发送的第一接管指令；所述第一接管指令用于指示所述无人机与所述遥控器断开通信连接，并使所述无人机接受所述管控中心的管控；

所述无人机根据所述第一接管指令与所述遥控器断开通信连接，并接受所述管控中心的管控。

进一步地，若所述无人机通过所述卫星通信链路接收到所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息发送的第二接管指令，则所述无人机根据所述第二接管指令接受所述管控中心的管控。

本发明实施例第三方面提供一种基于卫星通信的无人机的管控装置，包括：

接收模块，用于通过卫星通信链路接收无人机发送的起飞请求消息；所述起飞请求消息包括所述无人机的身份标识和起飞位置信息；

处理模块，用于根据所述身份标识和所述起飞位置信息判断所述无人机是否符合起飞条件；

发送模块，用于若所述无人机符合起飞条件，则通过所述卫星通信链路向所述无人机发送起飞指令；所述起飞指令用于指示所述无人机与遥控器建立通信连接，并使所述无人机接受所述遥控器的管控。

进一步地，所述处理模块包括：

第一判断子模块，用于根据所述身份标识判断所述无人机的身份是否合法；

第二判断子模块，用于若所述无人机的身份合法，则根据所述起飞位置信息判断所述无人机是否符合起飞条件，若根据所述起飞位置信息确定所述无人机位于预设的禁止飞行区域之外，则所述无人机符合起飞条件。

进一步地，所述第一判断子模块具体用于查询本地数据库，若所述本地数据库中存在与所述身份标识对应的用户信息，则所述无人机的身份合法。

进一步地，所述接收模块还用于接收所述无人机发送的飞行数据；所述飞行数据包括所述无人机在飞行过程中的定位信息；

当所述处理模块根据所述飞行数据确定所述无人机进入禁止飞行区域时，所述发送模块还用于通过所述卫星通信链路向所述无人机发送第一接管指令；所述第一接管指令用于指示所述无人机与所述遥控器断开通信连接，并使所述无人机接受所述管控中心的管控。

进一步地，若所述无人机不符合起飞条件，则所述发送模块还用于通过所述卫星通信链路向所述无人机发送第二接管指令；所述第二接管指令用于指示所述无人机接受所述管控中心的管控。

本发明实施例第四方面提供一种基于卫星通信的无人机的管控装置，包括：

发送模块，用于通过卫星通信链路向管控中心发送起飞请求消息；所述起飞请求消息包括所述无人机的身份标识和起飞位置信息；

接收模块，用于通过所述卫星通信链路接收所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息发送的起飞指令；

建立通信模块，用于根据所述起飞指令与所述遥控器建立通信连接，并接受所述遥控器的管控。

进一步地，所述发送模块还用于通过所述卫星通信链路向所述管控中心发送飞行数据；所述飞行数据包括所述无人机在飞行过程中的定位信息。

进一步地，所述接收模块还用于通过所述卫星通信链路接收所述管控中心发送的第一接管指令；所述第一接管指令用于指示所述无人机与所述遥控器断开通信连接，并使所述无人机接受所述管控中心的管控；

所述建立通信模块还用于根据所述第一接管指令与所述遥控器断开通信连接，并接受所述管控中心的管控。

进一步地，所述接收模块还用于通过所述卫星通信链路接收到所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息发送的第二接管指令；

所述建立通信模块还用于根据所述第二接管指令接受所述管控中心的管控。

本实施例提供的基于卫星通信的无人机的管控方法和装置，无人机通过卫星通信链路将身份标识和起飞位置信息携带在起飞请求消息中发送给管控中心，管控中心根据身份标识和起飞位置信息判断无人机是否符合起飞条件，若无人机符合起飞条件，则管控中心通过卫星通信链路向无人机发送起飞指令，以使无人机根据起飞指令与遥控器建立通信连接，并接受遥控器的管控。在起飞之前，无人机起飞前进行身份识别，管控中心对无人机的信息进行识别处理，当无人机满足起飞条件时才允许其在遥控器的指挥下起飞，避免一些违法无人机升空运行，杜绝违规飞行现象，有利保障无人机行业健康快速有序发展。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的基于卫星通信的无人机的管控方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例一提供的基于卫星通信的无人机的管控方法流程图；

图3为本发明实施例二提供的基于卫星通信的无人机的管控方法流程图；

图4为本发明实施例三提供的基于卫星通信的无人机的管控方法流程图；

图5为本发明实施例四提供的基于卫星通信的无人机的管控装置的结构示意图；

图6为本发明实施例五提供的基于卫星通信的无人机的管控装置的结构示意图；

图7为本发明实施例六提供的基于卫星通信的无人机的管控装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的基于卫星通信的无人机的管控方法的应用场景示意图。如图1所示，该场景包括无人机1、管控中心2、遥控器3和通信卫星4，管控中心2对无人机1的起飞、航行路线、降落等飞行状态进行监控和管理，遥控器3具体可以为操作者遥控器，用户可以通过遥控器3对无人机进行遥控，无人机可以通过通信卫星4与管控中心2进行通信，具体的，还可以根据无人机的各项功能将无人机的内部结构划分为通信卫星导航单元11、机载处理控制单元12、机载通信单元13、机载通信单元14，其中，通信卫星导航单元11用于获取无人机1的位置信息，相当于全球定位***(GlobalPositioningSystem，简称GPS)，机载处理控制单元12用于对管控中心2和遥控器3发送的指令进行处理，以控制无人机1的飞行状态，机载通信单元13通过通信卫星4与管控中心2通信，机载通信单元14接收遥控器3发送的控制指令。其中，无人机1与管控中心2可以通过***通信卫星提供的卫星数据链路实现数据、指令的双向交换，具备双工模式。卫星导航单元11、机载处理控制单元12、机载通信单元13和机载通信单元14可以集成于一块机载芯片上。卫星导航单元11可以通过内置的北斗芯片实现自身定位、导航功能。需要说明的是，无人机还可以通过第三代移动通信技术(the3rdGenerationmobilecommunicationtechnology，简称3G)、***移动通信技术(the4thGenerationmobilecommunicationtechnology，简称4G)等其他方式与管控中心进行通信，也可以将无人机的内部结构划分为其他形式的模块，本发明中并不以此为限。

图2为本发明实施例一提供的基于卫星通信的无人机的管控方法流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤101、无人机通过卫星通信链路向管控中心发送起飞请求消息。

其中，起飞请求消息包括无人机的身份标识和起飞位置信息。

在本实施例中，无人机上电初始化时，可以通过定位***获取自身的起飞位置信息，并将起飞位置信息和自身的身份标识(Identification，简称ID)加密之后通过卫星通信链路发送给管控中心。例如，如图1所示，通信卫星导航单元1获取无人机的起飞位置信息发送至机载处理控制单元12，机载处理控制单元12将起飞位置信息和ID加密后经机载通信单元13通过通信卫星4的卫星链路发送给地面的管控中心2。

步骤102、管控中心根据身份标识和起飞位置信息判断无人机是否符合起飞条件。

在本实施例中，管控中心接收无人机发送的起飞请求消息，根据身份标识和起飞位置信息判断该无人机是否符合飞行条件，例如，若该无人机的身份标识合法、且起飞位置位于一些适航区域，则确定该无人机符合飞行条件；或者，若该无人机的身份标识不合法，或者是起飞位置位于禁止飞行区域，则该无人机不符合起飞条件。

步骤103、若确定无人机符合起飞条件，则管控中心通过卫星通信链路向无人机发送起飞指令。

其中，起飞指令用于指示无人机与遥控器建立通信连接，并使无人机接受遥控器的管控。

在本实施例中，若该无人机符合起飞条件，管控中心通过卫星通信链路向无人机发送起飞指令，允许该无人机接受遥控器的管控，并在该地点起飞。

步骤104、无人机根据起飞指令与遥控器建立通信连接，并接受遥控器的管控。

在本实施例中，若无人机通过卫星通信链路接收到管控中心根据身份标识和起飞位置信息发送的起飞指令，则无人机根据起飞指令与遥控器建立通信连接，并接受遥控器的管控，例如，如图1所示，无人机机载处理控制单元12经机载通信单元13通过通信卫星4的卫星链路收到管控中心2的起飞指令后，激活机载通信单元14，准备接收操作者的遥控器3的指令，处于***作者遥控器接管状态。

本实施例提供的基于卫星通信的无人机的管控方法，无人机将身份标识和起飞位置信息携带在起飞请求消息中通过卫星通信链路发送给管控中心，管控中心根据身份标识和起飞位置信息判断无人机是否符合起飞条件，若无人机符合起飞条件，则管控中心通过卫星通信链路向无人机发送起飞指令，以使无人机根据起飞指令与遥控器建立通信连接，并接受遥控器的管控。在起飞之前，无人机起飞前进行身份识别，管控中心对无人机的信息进行识别处理，当无人机满足起飞条件时才允许其在遥控器的指挥下起飞，避免一些违法无人机升空运行，杜绝违规飞行现象，有利保障无人机行业健康快速有序发展。

图3为本发明实施例二提供的基于卫星通信的无人机的管控方法流程图。如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤201、管控中心通过卫星通信链路接收无人机发送的起飞请求消息。

其中，起飞请求消息包括无人机的身份标识和起飞位置信息。

在本实施例中，由于通信卫星为24小时全天工作，而且卫星通信的覆盖范围广阔，无人机采用卫星通信链路与管控中心进行通信，可以保证通信质量与可靠性。

步骤202、管控中心根据身份标识判断无人机的身份是否合法，若无人机的身份合法，则执行步骤203；若无人机的身份不合法，则执行步骤207。

可选地，管控中心根据身份标识判断无人机的身份是否合法，包括：管控中心查询本地数据库，若本地数据库中存在与身份标识对应的用户信息，则确定无人机的身份合法。

在本实施例中，一般情况下，用户购买无人机之后都需要向相关部门进行注册，登记无人机的身份标识、用户信息等，并将无人机的身份标识、用户信息之间的映射关系存储到数据库中，管控中心在接收到无人发送的起飞请求消息后，对该请求起飞消息进行解密获取身份标识，将无人机的ID与数据库中的数据进行比对，以便于对无人机的身份进行验证，若本地数据库中存在与该身份标识对应的用户信息，则说明该无人机的身份合法，若本地数据库中不存在与该身份标识对应的用户信息，则说明该无人机的身份非法，不能起飞运行。

可选地，管控中心根据身份标识判断无人机的身份是否合法，包括：管控中查询本地数据库，若本地数据库中存在该身份标识，则确定无人机的身份合法。在本实施例中，在用户对无人机进行登记时仅存储该无人机的身份标识，当查询到本地数据库中存在该无人机的身份标识时，即可确认该无人机身份合法。

步骤203、根据起飞位置信息判断无人机是否符合起飞条件，若根据起飞位置信息确定无人机位于预设的禁止飞行区域之外，则执行步骤204，若根据起飞位置信息确定无人机位于预设的禁止飞行区域，则执行步骤207。

在本实施例中，可以预先将机场、市区中心等一些不适合无人机飞行的地区设置为禁止飞行区域，例如，将机场周围一定范围内设置为禁止飞行区域，将北京六环以内的区域设置为禁止飞行区域等。若该无人机的起飞位置位于禁止飞行区域，则该无人机不符合起飞条件；若该无人机的起飞位置位于禁止飞行区域之外，则该无人机符合起飞条件。

可选地，在本实施例中，也可以先根据起飞位置信息先判断无人机是否位于预设的禁止飞行区域之外，若该无人机位于预设的禁止起飞区域之外，则继续根据身份标识判断该无人机的身份是否合法，若该无人机的身份合法，则确定无人机符合起飞条件；若该无人机位于预设的禁止起飞区域，则无需判断无人机的身份是否合法，直接确定该无人机不符合起飞条件。或者，管控中心可以根据起飞位置信息判断无人机是否位于预设的禁止飞行区域之外，同时根据身份标识判断该无人机的身份是否合法，若该无人家位于预设的禁止飞行区域之外，且身份合法，这该无人机符合起飞条件，其它条件均认为该无人机不符合起飞条件。

步骤204、无人机符合起飞条件，则管控中心通过卫星通信链路向无人机发送起飞指令。

在本实施例中，若无人机符合起飞条件，则管控中心向无人机发送起飞指令，以使无人机根据起飞指令与遥控器建立通信连接，接受遥控器的管控。

可选地，当无人机符合起飞条件，在遥控器的控制下起飞运行之后，还可以包括步骤205和206：

步骤205、管控中心通过卫星通信链路接收无人机发送的飞行数据。

其中，飞行数据包括无人机在飞行过程中的定位信息。

在本实施例中，定位信息可以包括无人机在飞过过程中获取的自身的经纬度信息和高度信息，飞行数据还可以包括无人机的速度信息等。

步骤206、当管控中心根据飞行数据确定无人机进入禁止飞行区域时，通过卫星通信链路向无人机发送第一接管指令。

其中，第一接管指令用于指示无人机与遥控器断开通信连接，并使无人机接受管控中心的管控。

在本实施例中，当管控中心检测到无人机进入禁止飞行区域时，向无人机发送第一接管指令，以使无人机与遥控器断开通信连接，并使无人机接受管控中心的管控，管控中心可以准确获取无人机飞行过程中的经纬度信息、高度信息、速度信息等数据，实现有效精准监视，管控中心在无人机起飞后掌控其飞行状态，紧急情况下可实现快速远程接管，达到有效管控的目的。

步骤207、无人机不符合起飞条件，则管控中心通过卫星通信链路向无人机发送第二接管指令。

其中，第二接管指令用于指示无人机接受管控中心的管控。

在本实施例中，若无人机不符合起飞条件，则管控中心向无人机发送第二接管指令，以使无人机接受管控中心的管控。

可选地，在本实施例中，管控中心的指令具备最高优先级，无人机优先执行管控中心的指令。例如，当管控中心和遥控器同时向无人机发送控制指令时，无人机优先执行管控中心的控制指令。

本实施例提供的无人机的管控方法，管控中心通过卫星通信链路接收无人机发送的起飞请求消息，根据起飞请求消息中的身份标识判断无人机的身份是否合法，若无人机的身份合法，则根据起飞位置信息确定无人机是否符合起飞条件，若无人机位于禁止飞行区域，则不符合起飞条件，管控中心通过卫星通信链路向无人机发送第二接管指令，以使无人机接受管控中心的管控；若无人机位于预设的禁止飞行区域之外，则符合起飞条件，管控中心通过卫星通信链路向无人机发送起飞指令，以使无人机接受遥控的管控进行升空运行，在飞行过程中，管控中心还通过卫星通信链路接收无人机发送的飞行数据，当管控中心根据飞行数据确定无人机进入禁止飞行区域时，通过卫星通信链路向无人机发送第一接管指令，以使无人机与遥控器断开连接，接受管控中心的管控。无人机起飞前进行身份识别，避免违法无人机的升空运行，管控中心可以准确获取无人机飞行过程中的经纬度信息、高度信息、速度信息等数据，实现有效精准监视，管控中心在无人机起飞后掌控其飞行状态，紧急情况下可实现快速远程接管，达到有效管控的目的，保证了无人机在使用、运行过程中的安全性，杜绝违规飞行现象，有利保障无人机行业健康快速有序发展。

图4为本发明实施例三提供的基于卫星通信的无人机的管控方法流程图。如图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤301、无人机通过卫星通信链路向管控中心发送起飞请求消息，若无人机通过卫星通信链路接收到管控中心根据身份标识和起飞位置信息发送的起飞指令，则执行步骤302，若无人机通过卫星通信链路接收到管控中心根据身份标识和起飞位置信息发送的第二接管指令，则执行步骤306。

其中，起飞请求消息包括无人机的身份标识和起飞位置信息。

在本实施例中，当管控中心根据身份标识验证该无人机的身份合法，且起飞位置位于预设的禁止区域之外时，确定该无人机符合起飞条件，则管控中心通过卫星通信链路向无人机发送起飞指令，允许无人机根据遥控器的指令飞行。当管控中心根据身份标识验证该无人机的身份不合法，和/或，起飞位置位于预设的禁止区域时，确定该无人机不符合起飞条件，通过卫星通信链路向该无人机发送第二接管指令，以使无人机接受管控中心的管控。

步骤302、无人机根据起飞指令与遥控器建立通信连接，并接受遥控器的管控。

在本实施例中个，当无人机接收到管控中心发送的起飞指令时，与遥控器建立通信连接，并接收遥控器发送的控制指令，根据该控制指令进行升空飞行。

步骤303、无人机通过卫星通信链路向管控中心发送飞行数据。

其中，飞行数据包括无人机在飞行过程中的定位信息。

在本实施例中，定位信息可以包括无人机在飞过过程中获取的自身的经纬度信息和高度信息，飞行数据还可以包括无人机的速度信息等。无人机可以每个预设时间向管控中心发送飞行数据，以使管控中心可以对无人机的飞行状态进行有效精准监控。

步骤304、无人机通过卫星通信链路接收管控中心发送第一接管指令。

其中，第一接管指令用于指示无人机与遥控器断开通信连接，并使无人机接受管控中心的管控。

步骤305、无人机根据第一接管指令与遥控器断开通信连接，并接受管控中心的管控。

在本实施例中，当管控中心根据飞行数据检测到无人机进入禁止飞行区域时，向无人机发送第一接管指令，以使无人机与遥控器断开通信连接，并使无人机接受管控中心的管控，管控中心可以准确获取无人机飞行过程中的经纬度信息、高度信息、速度信息等数据，实现有效精准监视，管控中心在无人机起飞后掌控其飞行状态，紧急情况下可实现快速远程接管，达到有效管控的目的。

步骤306、无人机根据第二接管指令接受管控中心的管控。

在本实施例中，在无人机起飞之前，若管控中心根据无人机发送的起飞请求消息中的身份标识和起飞位置信息判断该无人机不符合起飞条件时，管控中心线向无人机发送第二接管指令，无人机则接受管控中心的管控。

本实施例提供的无人机的管控方法，无人机通过卫星通信链路向管控中心发送起飞请求消息，若无人机通过卫星通信链路接收到管控中心根据身份标识和起飞位置信息发送的第二接管指令，则根据第二接管指令接受管控中心的管控；若无人机通过卫星通信链路接收到管控中心根据身份标识和起飞位置信息发送的起飞指令，则根据起飞指令与遥控器建立通信连接，并接受遥控器的管控，在飞行过程中，无人机通过卫星通信链路向管控中心发送飞行数据，以使管控中心精准的监控无人机的飞行状态，当无人机进入禁止飞行区域时，无人机会通过卫星通信链路接收到管控中心发送第一接管指令，与遥控器断开通信连接，并接受管控中心的管控。无人机起飞前进行身份识别，避免违法无人机的升空运行，管控中心可以准确获取无人机飞行过程中的经纬度信息、高度信息、速度信息等数据，实现有效精准监视，管控中心在无人机起飞后掌控其飞行状态，紧急情况下可实现快速远程接管，达到有效管控的目的，保证了无人机在使用、运行过程中的安全性，杜绝违规飞行现象，有利保障无人机行业健康快速有序发展。

图5为本发明实施例四提供的基于卫星通信的无人机的管控装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括接收模块21、处理模块22和发送模块23。接收模块21用于通过卫星通信链路接收无人机发送的起飞请求消息；起飞请求消息包括无人机的身份标识和起飞位置信息；处理模块22用于根据身份标识和起飞位置信息判断无人机是否符合起飞条件；发送模块23用于若无人机符合起飞条件，则通过卫星通信链路向无人机发送起飞指令；起飞指令用于指示无人机与遥控器建立通信连接，并使无人机接受遥控器的管控。

本实施例的装置，可以用于执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图6为本发明实施例五提供的基于卫星通信的无人机的管控装置的结构示意图。如图6所示，处理模块22包括第一判断子模块221和第二判断子模块222。第一判断子模块221用于根据身份标识判断无人机的身份是否合法；第二判断子模块222用于若无人机的身份合法，则根据起飞位置信息判断无人机是否符合起飞条件，若根据起飞位置信息确定无人机位于预设的禁止飞行区域之外，则无人机符合起飞条件。

可选地，第一判断子模块221具体用于查询本地数据库，若本地数据库中存在与身份标识对应的用户信息，则无人机的身份合法。

可选地，接收模块21还用于通过卫星通信链路接收无人机发送的飞行数据；飞行数据包括无人机在飞行过程中的定位信息；当处理模块22根据飞行数据确定无人机进入禁止飞行区域时，发送模块23还用于通过卫星通信链路向无人机发送第一接管指令；第一接管指令用于指示无人机与遥控器断开通信连接，并使无人机接受管控中心的管控。

可选地，若无人机不符合起飞条件，则发送模块23还用于通过卫星通信链路向无人机发送第二接管指令；第二接管指令用于指示无人机接受管控中心的管控。

本实施例的装置，可以用于执行图3所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图7为本发明实施例六提供的基于卫星通信的无人机的管控装置的结构示意图。如图7所示，该装置包括发送模块31、接收模块32和建立通信模块33。发送模块31用于通过卫星通信链路向管控中心发送起飞请求消息；起飞请求消息包括无人机的身份标识和起飞位置信息；接收模块32用于通过卫星通信链路接收到管控中心根据身份标识和起飞位置信息发送的起飞指令；建立通信模块33用于根据起飞指令与遥控器建立通信连接，并接受遥控器的管控。

本实施例的装置，可以用于执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

可选地，发送模块31还用于通过卫星通信链路向管控中心发送飞行数据；飞行数据包括无人机在飞行过程中的定位信息。

可选地，接收模块32还用于通过卫星通信链路接收管控中心发送的第一接管指令；第一接管指令用于指示无人机与遥控器断开通信连接，并使无人机接受管控中心的管控；建立通信模块33还用于根据第一接管指令与遥控器断开通信连接，并接受管控中心的管控。

可选地，接收模块32还用于通过卫星通信链路接收管控中心根据身份标识和起飞位置信息发送的第二接管指令；建立通信模块33还用于根据第二接管指令接受管控中心的管控。

本实施例的装置，可以用于执行图4所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种基于卫星通信的无人机的管控方法，其特征在于，包括：

管控中心通过卫星通信链路接收无人机发送的起飞请求消息；所述起飞请求消息包括所述无人机的身份标识和起飞位置信息；

所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息判断所述无人机是否符合起飞条件；

若所述无人机符合起飞条件，则所述管控中心通过所述卫星通信链路向所述无人机发送起飞指令；所述起飞指令用于指示所述无人机与遥控器建立通信连接，并使所述无人机接受所述遥控器的管控。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息判断所述无人机是否符合起飞条件，包括：

所述管控中心根据所述身份标识判断所述无人机的身份是否合法；

若所述无人机的身份合法，则根据所述起飞位置信息判断所述无人机是否符合起飞条件，若根据所述起飞位置信息确定所述无人机位于预设的禁止飞行区域之外，则所述无人机符合起飞条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述管控中心根据所述身份标识判断所述无人机的身份是否合法，包括：

所述管控中心查询本地数据库，若所述本地数据库中存在与所述身份标识对应的用户信息，则所述无人机的身份合法。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述管控中心通过所述卫星通信链路向所述无人机发送起飞指令之后，所述方法还包括：

所述管控中心通过所述卫星通信链路接收所述无人机发送的飞行数据；所述飞行数据包括所述无人机在飞行过程中的定位信息；

当所述管控中心根据所述飞行数据确定所述无人机进入禁止飞行区域时，通过所述卫星通信链路向所述无人机发送第一接管指令；所述第一接管指令用于指示所述无人机与所述遥控器断开通信连接，并使所述无人机接受所述管控中心的管控。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述无人机不符合起飞条件，则所述管控中心通过所述卫星通信链路向所述无人机发送第二接管指令；所述第二接管指令用于指示所述无人机接受所述管控中心的管控。

6.一种基于卫星通信的无人机的管控方法，其特征在于，包括：

所述无人机通过卫星通信链路向管控中心发送起飞请求消息；所述起飞请求消息包括所述无人机的身份标识和起飞位置信息；

若所述无人机通过所述卫星通信链路接收到所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息发送的起飞指令，则所述无人机根据所述起飞指令与所述遥控器建立通信连接，并接受所述遥控器的管控。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述起飞指令与所述遥控器建立通信连接，并接受所述遥控器的管控之后，所述方法还包括：

所述无人机通过所述卫星通信链路向所述管控中心发送飞行数据；所述飞行数据包括所述无人机在飞行过程中的定位信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述无人机通过所述卫星通信链路向所述管控中心发送飞行数据之后，所述方法还包括：

所述无人机通过所述卫星通信链路接收所述管控中心发送的第一接管指令；所述第一接管指令用于指示所述无人机与所述遥控器断开通信连接，并使所述无人机接受所述管控中心的管控；

所述无人机根据所述第一接管指令与所述遥控器断开通信连接，并接受所述管控中心的管控。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述无人机通过所述卫星通信链路接收到所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息发送的第二接管指令，则所述无人机根据所述第二接管指令接受所述管控中心的管控。

10.一种基于卫星通信的无人机的管控装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于通过卫星通信链路接收无人机发送的起飞请求消息；所述起飞请求消息包括所述无人机的身份标识和起飞位置信息；

处理模块，用于根据所述身份标识和所述起飞位置信息判断所述无人机是否符合起飞条件；

发送模块，用于若所述无人机符合起飞条件，则通过所述卫星通信链路向所述无人机发送起飞指令；所述起飞指令用于指示所述无人机与遥控器建立通信连接，并使所述无人机接受所述遥控器的管控。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

第一判断子模块，用于根据所述身份标识判断所述无人机的身份是否合法；

第二判断子模块，用于若所述无人机的身份合法，则根据所述起飞位置信息判断所述无人机是否符合起飞条件，若根据所述起飞位置信息确定所述无人机位于预设的禁止飞行区域之外，则所述无人机符合起飞条件。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一判断子模块具体用于查询本地数据库，若所述本地数据库中存在与所述身份标识对应的用户信息，则所述无人机的身份合法。

13.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其特征在于，所述接收模块还用于通过所述卫星通信链路接收所述无人机发送的飞行数据；所述飞行数据包括所述无人机在飞行过程中的定位信息；

当所述处理模块根据所述飞行数据确定所述无人机进入禁止飞行区域时，所述发送模块还用于通过所述卫星通信链路向所述无人机发送第一接管指令；所述第一接管指令用于指示所述无人机与所述遥控器断开通信连接，并使所述无人机接受所述管控中心的管控。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，若所述无人机不符合起飞条件，则所述发送模块还用于通过所述卫星通信链路向所述无人机发送第二接管指令；所述第二接管指令用于指示所述无人机接受所述管控中心的管控。

15.一种基于卫星通信的无人机的管控装置，其特征在于，包括：

发送模块，用于通过卫星通信链路向管控中心发送起飞请求消息；所述起飞请求消息包括所述无人机的身份标识和起飞位置信息；

接收模块，用于通过所述卫星通信链路接收所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息发送的起飞指令；

建立通信模块，用于根据所述起飞指令与所述遥控器建立通信连接，并接受所述遥控器的管控。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述发送模块还用于通过所述卫星通信链路向所述管控中心发送飞行数据；所述飞行数据包括所述无人机在飞行过程中的定位信息。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述接收模块还用于通过所述卫星通信链路接收所述管控中心发送的第一接管指令；所述第一接管指令用于指示所述无人机与所述遥控器断开通信连接，并使所述无人机接受所述管控中心的管控；

所述建立通信模块还用于根据所述第一接管指令与所述遥控器断开通信连接，并接受所述管控中心的管控。

18.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述接收模块还用于通过所述卫星通信链路接收到所述管控中心根据所述身份标识和所述起飞位置信息发送的第二接管指令；

所述建立通信模块还用于根据所述第二接管指令接受所述管控中心的管控。