CN105806357A - 一种基于导航路径优化的福祉车辆及其导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于导航路径优化的福祉车辆及其导航方法，本福祉车辆包括：升降装置，将轮椅从福祉车辆外移动到福祉车辆内或者从福祉车辆内移动到福祉车辆外；轮椅固定装置，将收纳到福祉车辆内的轮椅固定在福祉车辆内的预定位置；以及手持显示单元，适于可分离式的安装在汽车中控位；导航单元，位于汽车中控台内，且通过内置的无线模块与手持显示单元相连；本发明的福祉车辆，采用手持显示单元与导航单元分离的方式，用户可以通过手持方便查看导航路径，尤其适合位于被看护人协助驾驶员进行导航。

Description

一种基于导航路径优化的福祉车辆及其导航方法

技术领域

本发明涉及一种包括将轮椅从福祉车辆外移动到福祉车辆内或者从福祉车辆内移动到福祉车辆外的升降装置、以及将收纳到福祉车辆内的轮椅固定在福祉车辆内的预定位置的轮椅固定装置的福祉车辆。

背景技术

近年来的福祉车辆中，能够使坐在轮椅上的被看护人坐着轮椅在驾驶座进行驾驶，或者使坐在轮椅上的被看护人坐着轮椅乘车，设置有用于防止各种误操作的各种安全装置。然而，该安全装置有时也反而会使福祉车辆使用不便。

并且，一般的导航***都是位于车辆主控位置，如果被看护人需要使用，也有诸多不便，因此，需要设计一种带有分离式的导航***的福祉车辆，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种福祉车辆，所述福祉车辆将导航***采用分体式结构，可以将手持显示单元从汽车中控位取出，方便手持操作。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种福祉车辆，包括：升降装置，将轮椅从福祉车辆外移动到福祉车辆内或者从福祉车辆内移动到福祉车辆外；轮椅固定装置，将收纳到福祉车辆内的轮椅固定在福祉车辆内的预定位置；以及手持显示单元，适于可分离式的安装在汽车中控位；导航单元，位于汽车中控台内，且通过内置的无线模块与手持显示单元相连。

进一步，所述导航单元包括：处理器模块，与该处理器模块相连的GPS模块、数据存储模块；所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径数据；所述处理器模块适于根据福祉车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前福祉车辆的转弯半径数据规划导航路径。

进一步，所述处理器模块适于预先计算出福祉车辆当前地点和输入的目标地点之间的若干条初步规划导航路径；并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径。

进一步，从车型转弯半径数据中获取本车型所对应的最小转弯半径r；所述处理器适于将最小转弯半径r与各弯道路段的弯道半径R相比较，筛选出弯道半径R大于等于最小转弯半径r的弯道路段，并根据各筛选后的弯道路段及福祉车辆当前地点和输入的目标地点重新规划导航路径。

进一步，所述处理器模块还适于将获得的弯道路段的实时路况进行分级，即分为畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，且将四种级别作为相应的权重对弯道半径R进行修正；即R1=R*(1-kx)；式中，R1为修正后的弯道半径，k为权重系数，以分别表示畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，x为弯道修正系数，取0<x<1。

进一步，所述处理器模块还与车后轮转向***相连；当福祉车辆在进入弯道后，处理器模块根据从地图上获得的该弯道路段及结合当前车速，在前轮转向的基础上，自动调整后轮的转向角度，即福祉车辆在转向时，实现后轮前束。

进一步，所述福祉车辆的前半部设有多排前轮，且各排前轮分别对应独立的转向装置和驱动装置，且各转向装置和驱动装置均与车载电子ECU***相连，该车载电子ECU***与导航单元相连。

进一步，所述车载电子ECU***与车载全景摄像装置相连，且拍摄福祉车辆转弯姿态；当福祉车辆进入弯道后，先通过第一排前轮作为主转向轮做出转弯动作，其后侧各排前轮均作为从动轮跟随主转向轮转向；若车身在转弯过程中偏离本车道，则从前往后依次控制各排前轮分为作为主转向轮，其余各排前轮均作为从动轮跟随主转向轮转向，使福祉车辆保持在当前车道进行转向；以及当福祉车辆出弯道时，恢复第一排前轮作为主转向轮。

又一方面，本发明还提供了一种所述福祉车辆的导航方法。

所述导航方法，即所述处理器模块适于根据福祉车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前福祉车辆的转弯半径数据规划导航路径。

所述处理器模块适于预先计算出福祉车辆当前地点和输入的目标地点之间的若干条初步规划导航路径；并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径；从车型转弯半径数据中获取本车型所对应的最小转弯半径r；所述处理器适于将最小转弯半径r与各弯道路段的弯道半径R相比较，筛选出弯道半径R大于等于最小转弯半径r的弯道路段，并根据各筛选后的弯道路段及福祉车辆当前地点和输入的目标地点重新规划导航路径；所述处理器模块还适于将获得的弯道路段的实时路况进行分级，即分为畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，且将四种级别作为相应的权重对弯道半径R进行修正；即R1=R*(1-kx)；式中，R1为修正后的弯道半径，k为权重系数，以分别表示畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，x为弯道修正系数，取0<x<1。

本发明的有益效果是，本发明的福祉车辆及其导航方法，其采用手持显示单元与导航单元分离的方式，被看护人可以通过手持方便查看导航路径，尤其适合位于被看护人协助驾驶员进行导航；并且还可以通过车型转弯半径数据查找与本车车型相匹配的最小转弯半径r，并从地图中初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径，以保证车辆能顺路到达目的地，因此，本福祉车辆能够满足多数路段的通信需要，便于残疾人士使用；并且本发明的福祉车辆通过多排前轮从前往后依次控制各排前轮分为作为主转向轮，其余各排前轮均作为从动轮跟随主转向轮转向，能有效的修正转弯半径，避免车辆压线，尤其能避免车尾发生甩尾现象。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的导航***的原理框图；

图2为模拟的城市道路路径；

图3a是本发明的车辆的转弯示意图一；

图3b是本发明的车辆的转弯示意图二；

图3c是本发明的车辆的转弯示意图三；

图4是说明福祉车辆的一个实施方式的外观的图；

图5是说明福祉车辆的车辆内、及固定所收纳的轮椅的固定装置(CLa～CLd)等位置的示例的图；

图6a是说明轮椅固定装置的结构；

图6b是固定轮椅的状态图；

图7是说明控制装置的输入输出的图；

图8是说明控制装置的处理步骤的流程图。

图中：1福祉车辆、20控制装置、C轮椅、CLa～CLd轮椅固定装置、Da～Dd驱动单元、DL升降驱动单元、Fa～Fd卡止单元、IP安装面板、LF升降装置、Sa～Sd轮椅固定开关、SL***主开关、Sp非行驶状态检测单元、Sr遥控器开关、Ss车门开闭检测单元。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，本发明的一种福祉车辆，包括：升降装置LF，将轮椅从福祉车辆外移动到福祉车辆内或者从福祉车辆内移动到福祉车辆1外；轮椅固定装置CLa，将收纳到福祉车辆1内的轮椅固定在福祉车辆内的预定位置；以及手持显示单元，适于可分离式的安装在汽车中控位；导航单元，位于汽车中控台内，且通过内置的无线模块与手持显示单元相连。

具体的，手持显示单元包括：触摸屏，与该触摸屏相连的从处理器模块，以及与该从处理器模块相连的从无线模块。即，手持显示单元可以将导航单元操作、导航等设置、数据显示在触摸屏上。用户可以通过手持显示单元以进行相应导航操作。当轮椅收纳在福祉车辆内后，轮椅的乘坐者可以通过手持显示单元进行导航路线设置，便于残疾人士进行相应操作，并且设有升降装置和轮椅固定装置便于轮椅进行装载、固定在车内。

所述无线模块、从无线模块均可以采用WiFi模块。

优选的，所述汽车中控位内设有供电接口，当手持显示单元安装在汽车中控位后，该手持显示单元的充电电池接口与供电接口相连接。

导航***（所述导航***包括：手持显示单元、导航单元）在行车过程中起到关键性作用，能对起始位置到目标位置进行路径规划，但是传统的路径规划，往往考虑的因素有高速、拥堵程度、行车时间等，但是忽略了福祉车辆转弯半径与路径中的弯道半径是否匹配，故会出现按照导航规划的路径行驶后，发现有个弯道，福祉车辆无法顺利转弯，造成进退两难，进而造成残疾人乘车出行的诸多不便。

为了解决上述技术问题，所述导航单元包括：处理器模块，与该处理器模块相连的GPS模块、数据存储模块；所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径数据；所述处理器模块适于根据福祉车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前福祉车辆的转弯半径数据规划导航路径。

所述处理器模块和从处理器模块例如且不限于采用嵌入式芯片。

具体的，所述车型转弯半径数据包括但不限于各种类型福祉车辆的长、宽，轴距，福祉车辆转弯半径等数据；所述处理器可以通过人际交互界面输入车型，并且从车型转弯半径数据中查找与该车型相匹配的转弯半径数据，并将该转弯半径数据作为导航规划导航路径的重要依据。

各种类型福祉车辆中：中型车8.00～12.00、大型车12.00～20.00，单位：米。

所述处理器模块适于预先计算出福祉车辆当前地点和输入的目标地点之间的若干条初步规划导航路径；并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径，该规划导航路径可以为一条或若干条，以供驾驶员进行选择。

图2为模拟的城市道路路径，A为福祉车辆当前地点、B为目标地点、其余各点分别表示城市中各转弯路段。

设定福祉车辆当前地点A到目标地点B的路径有：ACDFEB、AKJIHGB、ACDFIHGB，若转弯路段H的转弯半径较小，为6m，若选择当前福祉车辆为某一中型福祉车辆，最小转弯半径r为8m，则转弯路段H的转弯半径小于8m，故本导航***在ACDFEB、AKJIHGB、ACDFIHGB三个路径中剔除与转弯路段H有关的相应规划导航路径，因此选择ACDFEB到达目的地B。

并且，可选的，所述处理器还适于选定满足车型转弯要求的各弯道路段，且根据福祉车辆当前地点和输入的目标地点，以用时最少或路程最短为条件，并根据上述各弯道路段重新规划导航路径，以获得最优规划导航路径。

通过从车型转弯半径数据中选定当前福祉车辆的车型，即获得本车型所对应的福祉车辆长、宽、轴距，最小转弯半径r。

所述处理器适于将最小转弯半径r与各弯道路段的弯道半径R相比较，筛选出弯道半径R大于等于最小转弯半径r的弯道路段，并根据各筛选后的弯道路段及福祉车辆当前地点和输入的目标地点重新规划导航路径。

所述处理器模块还适于将获得的弯道路段的实时路况进行分级，即分为畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，且将四种级别作为相应的权重对弯道半径R进行修正；即R1=R*(1-kx)；式中，R1为修正后的弯道半径，k为权重系数，以分别表示畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，x为弯道修正系数，取0<x<1。

其中，所述权重系数k的取值例如取0、1、2、3以分别与畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别相对应，弯道修正系数x的取值可以根据经验值来获得，例如取0.1。比如弯道半径R为50m，在畅通时，R1=50m；在缓行时，R1=45m；在拥挤时，R1=40m；在拥堵时，R1=35m；即，在路径规划时，本导航***还适于根据实时路况，调整对转弯半径进行修正，以满足福祉车辆转弯要求，进而实现对路径重新规划。

还是以图2为例，若设定福祉车辆当前地点A到目标地点B的路径有：ACDFEB、AKJIHGB、ACDFIHGB，若转弯路段H不满足当前福祉车辆转弯半径要求，以及由于D路段发生拥堵，造成转弯半径修正后也无法福祉车辆转弯半径要求，则本导航***重新规划导航路径，即AKJIFEB，以满足福祉车辆通行要求。

其中，实时路况可以通过3G/4G模块从道路监控服务器中获取。

所述处理器模块还与车后轮转向***相连；当福祉车辆在进入弯道后，处理器模块根据从地图上获得的该弯道路段及结合当前车速，在前轮转向的基础上，自动调整后轮的转向角度，即福祉车辆在转向时，实现后轮前束。

并且，进一步，如图3a、图3b和图3c所示，所述福祉车辆的前半部设有多排前轮，且各排前轮分别对应独立的转向装置和驱动装置，且各转向装置和驱动装置均与车载电子ECU***相连，该车载电子ECU***与所述的导航***相连。

所述车载电子ECU***与车载全景摄像装置相连，且拍摄福祉车辆转弯姿态，具体的检测福祉车辆是否在当前车道，并把检测结果反馈至车载电子ECU***。

当福祉车辆进入弯道后，先通过第一排前轮作为主转向轮做出转弯动作，其后侧各排前轮均作为从动轮跟随主转向轮转向；若车身在转弯过程中偏离本车道，则从前往后依次控制各排前轮分为作为主转向轮，其余各排前轮均作为从动轮跟随主转向轮转向，使福祉车辆保持在当前车道进行转向；以及当福祉车辆出弯道时，恢复第一排前轮作为主转向轮。

所述车身偏离车道可以通过车载全景摄像装置获知。

图3a示出了在第一排前轮作为主转向轮时的转弯半径r₁，以及该福祉车辆转弯半径与弯道外侧的距离L₁；以及从车尾转弯轨迹d₁来看，车尾可能会碰触到弯道外侧，造成压线或者碰到障碍物。

图3b示出了在第二排前轮作为主转向轮时的转弯半径r₂，以及该福祉车辆转弯半径与弯道外侧的距离L₂；以及从车尾转弯轨迹d₂来看，车尾转外轨迹较d₁有了较大改善。

图3c示出了在第三排前轮作为主转向轮时的转弯半径r₃，以及该福祉车辆转弯半径与弯道外侧的距离L₃；从车尾转弯轨迹d₃来看，车尾不会碰触到弯道外侧，避免压线或者碰到障碍物。

从图3a至图3c可以明显看出r₁＞r₂＞r₃，L₁＜L₂＜L₃，以及车尾轨迹改善，因此本设计有效的改善了福祉车辆的转弯半径，并且可以使福祉车辆保持在本车道内进行转弯，避免压线，尤其是能避免车尾部出现甩尾现象，避免车尾部压线。

所述导航***还可以根据福祉车辆在地图的位置判断福祉车辆是否进入转弯路段，且对福祉车辆转弯进行预判，通过车载电子ECU***及时开启福祉车辆转向灯；以及当福祉车辆出转弯路段后，保持直行时，所述导航***根据福祉车辆在地图上的位置及时关闭转向灯。

实施例2

在实施例1基础上，本实施例2提供了一种福祉车辆的导航方法。

所述工作方法包括：所述处理器模块适于根据福祉车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前福祉车辆的转弯半径数据规划导航路径。。

所述处理器模块适于预先计算出福祉车辆当前地点和输入的目标地点之间的若干条初步规划导航路径；并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径。

从车型转弯半径数据中获取本车型所对应的最小转弯半径r；所述处理器适于将最小转弯半径r与各弯道路段的弯道半径R相比较，筛选出弯道半径R大于等于最小转弯半径r的弯道路段，并根据各筛选后的弯道路段及福祉车辆当前地点和输入的目标地点重新规划导航路径。

所述处理器模块还适于将获得的弯道路段的实时路况进行分级，即分为畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，且将四种级别作为相应的权重对弯道半径R进行修正；即R1=R*(1-kx)；式中，R1为修正后的弯道半径，k为权重系数，以分别表示畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，x为弯道修正系数，取0<x<1；其中，所述权重系数k的取值例如取0、1、2、3以分别与畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别相对应，弯道修正系数x的取值可以根据经验值来获得，例如取0.1。

具体的，当转弯路段比较拥挤时，显然对于大型福祉车辆来说，转弯半径会受到影响，因此，在导航时，必须对此种路段进行预判，避免福祉车辆进入该弯道后，出现转弯受阻。

本发明通过R1=R*(1-kx)公式，有效的根据路况修正了弯道半径，使福祉车辆能有效避免福祉车辆驶入相应路段，造成拥堵。

实施例3

图4示出本发明的福祉车辆1的外观的一个实施方式。

如图4所示，本实施方式中对福祉车辆1进行详细说明，所述福祉车辆1后部车门部包括升降装置LF，打开后部车门并使用升降装置LF将轮椅C从车辆外移动到车辆内，或者将轮椅C从车辆内移动到车辆外。

升降装置LF包括：轮椅固定装置CLa(参照图2。包含指示固定或放开的轮椅固定开关Sa)，该轮椅固定装置CLa将轮椅C固定到该升降装置LF或从该升降装置LF放开；以及遥控器开关Sr，该遥控器开关Sr指示升降装置LF从车辆外到车辆内或从车辆内到车辆外的移动动作。

福祉车辆1的车辆内、及轮椅固定装置的示例(图5、图6)

图5中示出福祉车辆1的车辆内的示例。本实施方式中说明的福祉车辆1包括四个轮椅固定装置(CLa～CLd)，能够收纳四把轮椅。

此外，能够收纳的轮椅数量不局限于四把，也可为能够收纳一把以上的任意把。

轮椅固定装置CLa设置于升降装置LF，轮椅固定装置CLb～CLd设置于车辆内的预定位置。

轮椅固定装置CLa具有与固定的轮椅卡止的卡止单元Fa、使卡止单元Fa进行动作的驱动单元Da、及指示驱动单元Da的动作的轮椅固定开关Sa。

卡止单元Fa设置在地板上且为连接线缆等的钩状，操作者将该卡止单元Fa与作为对象的轮椅在适当位置卡止(参照图6)。

驱动单元Da为收纳在地板下的绞盘，根据轮椅固定开关Sa的操作状态进行动作以使得对与卡止单元Fa连接的线缆等进行卷绕或松开，以固定或放开轮椅(参照图6)。

例如在固定轮椅的情况下，驱动单元Da使线缆的卷绕扭矩达到预定扭矩时自动停止并以维持该扭矩的状态停止。另外在放开轮椅的情况下，驱动单元Da松开线缆至预定量后停止。

此外，由于轮椅固定装置CLb～CLd也相同，因此省略其说明。

另外如图5所示，在驾驶座STd和副驾驶座STp的前方配置有收纳了各种仪表等的安装面板IP，在安装面板IP的任意位置(图2的示例中为驾驶座STd的附近)，设置有***主开关SL、固定装置用主开关SK。

另外，在设置有升降装置LF的位置的车门(在该情况下为后车门)上，设置有用于检测该车门开闭的车门开闭检测单元Ss。

控制装置20的输入输出(图7)、和控制装置20的处理步骤(图8)

在福祉车辆1的任意位置，设置有图7所示的控制装置20，该控制装置20作为使升降装置LF和轮椅固定装置(CLa～CLd)进行动作时的安全装置起作用。控制装置20以CPU等控制单元为中心而构成，根据各种输入信号(图7的SL～Sp)的状态，来控制各种输出信号(图7的DL～Dd)。

所述控制装置20还与车载电子ECU***相连。

如图7所示，向控制装置20输入分别来自***主开关SL、(升降用)遥控器开关Sr、轮椅固定开关Sa～Sd、车门开闭检测单元Ss、固定装置用主开关SK、非行驶状态检测单元Sp的信号。非行驶状态检测单元Sp是能够检测出福祉车辆1为非行驶状态的检测单元，在本实施方式中，使用对自动变速车辆中的变速杆的“P档”进行检测的检测单元。此外，非行驶状态检测单元Sp只要能够检测出福祉车辆1为非行驶状态即可，不局限于对“P档”进行检测，例如也可为车速检测单元、检测手刹状态的检测单元。

另外，控制装置20向使升降装置LF进行升降动作的升降驱动单元DL、使轮椅固定装置CLa～CLd分别进行固定和放开动作的驱动单元Da～Dd输出驱动信号，构成为以安全的状态来对它们进行驱动。

下面，对于以安全的状态进行驱动的处理步骤，使用图8的流程图进行说明。例如图8的流程图所示的处理每隔一定时间由控制装置20执行。

控制装置20在步骤S10中，判定***主开关SL是否为导通状态。在***主开关SL不是导通状态的情况下(否)，前进至步骤S80，在***主开关SL是导通状态的情况下(是)，前进至步骤S20。

在前进至步骤S20的情况下，控制装置20基于车门开闭检测单元Ss的检测信号，判定后车门(设置有升降装置LF的位置的车门)是否为打开状态。在后车门为打开状态的情况下(是)，前进至步骤S60，在后车门不是打开状态的情况下(否)，前进至步骤S30。

在前进至步骤S30的情况下，控制装置20判定固定装置用主开关SK是否为导通状态。在固定装置用主开关SK不是导通状态的情况下(否)，前进至步骤S80，在固定装置用主开关SK是导通状态的情况下(是)，前进至步骤S40。

在前进至步骤S40的情况下，控制装置20基于非行驶状态检测单元Sp的检测信号来判定福祉车辆1是否为非行驶状态。在不是非行驶状态(即，是行驶状态)的情况下(否)，前进至步骤S80，在是非行驶状态的情况下(是)，前进至步骤S50。

在前进至步骤S50的情况下，控制装置20使升降驱动单元DL的动作停止并前进至步骤S70。

在前进至步骤S60的情况下，控制装置20根据遥控器开关Sr的操作状态向升降驱动单元DL输出驱动信号，前进至步骤S70。

在前进至步骤S70的情况下，控制装置20根据轮椅固定开关Sa～Sd各自的操作状态，向轮椅固定装置CLa～CLd的驱动单元Da～Dd分别输出驱动信号，对轮椅进行固定或放开，结束处理。

另外在前进至步骤S80的情况下，控制装置20使升降驱动单元DL、驱动单元Da～Dd的动作停止并结束处理。

现有的控制装置中，利用步骤S10－步骤S20－步骤S60－步骤S70的动作，作为仅在***主开关SL为导通状态且后车门为打开状态的情况下，能够使升降驱动单元DL、驱动单元Da～Dd进行动作的安全装置进行动作。

与此不同的是，本实施方式中，在包括上述现有的作为安全装置的动作的同时，还利用步骤S10－步骤S20－步骤S30－步骤S40－步骤S50－步骤S70的动作，即使在后车门关闭的情况下，在***主开关SL为导通状态且固定装置用主开关SK为导通状态且为非行驶状态的情况下，也能够使轮椅固定装置CLa～CLd的驱动单元Da～Dd进行动作。由此，即使在疏忽大意忘记利用轮椅固定装置CLa～CLd进行固定而行车的情况下，也不用打开后车门，而通过使车辆停止并在确认是安全的之后使固定装置用主开关SK成为导通状态，就能利用轮椅固定装置CLa～CLd来固定轮椅，从而能够进一步便于使用福祉车辆1。

此外，也可为，省略步骤S40的非行驶状态的判定，在步骤S30中判断为固定装置用主开关SK是导通状态的情况下前进至步骤S50。

本发明的福祉车辆1不局限于本实施方式中说明的外观、结构、构造、处理等，在不改变本发明要旨的范围内可作各种变更、追加、删除。

另外在本实施方式中，说明了将升降装置LF设置在后车门位置的福祉车辆的示例，但升降装置LF也可设置在其它车门位置。

另外在本实施方式中，说明了作为升降装置LF进行升降的类型的示例，但也可为使用斜坡将轮椅拉升到车辆内或者卸下到车辆外的类型，只要是使轮椅从车辆外移动到车辆内或者从车辆内移动到车辆外即可。

另外轮椅固定装置的外观、结构、构造等不局限于本实施方式中所说明的那样。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种福祉车辆，其特征在于，包括：

升降装置，将轮椅从福祉车辆外移动到福祉车辆内或者从福祉车辆内移动到福祉车辆外；

轮椅固定装置，将收纳到福祉车辆内的轮椅固定在福祉车辆内的预定位置；以及

手持显示单元，适于可分离式的安装在汽车中控位；

导航单元，位于汽车中控台内，且通过内置的无线模块与手持显示单元相连。

2.根据权利要求1所述的福祉车辆，其特征在于，所述导航单元包括：处理器模块，与该处理器模块相连的GPS模块、数据存储模块；

所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径数据；

所述处理器模块适于根据福祉车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前福祉车辆的转弯半径数据规划导航路径。

3.根据权利要求2所述的福祉车辆，其特征在于，所述处理器模块适于预先计算出福祉车辆当前地点和输入的目标地点之间的若干条初步规划导航路径；

并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径。

4.根据权利要求3所述的福祉车辆，其特征在于，从车型转弯半径数据中获取本车型所对应的最小转弯半径r；

所述处理器适于将最小转弯半径r与各弯道路段的弯道半径R相比较，筛选出弯道半径R大于等于最小转弯半径r的弯道路段，并根据各筛选后的弯道路段及福祉车辆当前地点和输入的目标地点重新规划导航路径。

5.根据权利要求4所述的福祉车辆，其特征在于，所述处理器模块还适于将获得的弯道路段的实时路况进行分级，即分为畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，且将四种级别作为相应的权重对弯道半径R进行修正；即R1=R*(1-kx)；

式中，R1为修正后的弯道半径，k为权重系数，以分别表示畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，x为弯道修正系数，取0<x<1。

6.根据权利要求5所述的福祉车辆，其特征在于，所述处理器模块还与车后轮转向***相连；

当福祉车辆在进入弯道后，处理器模块根据从地图上获得的该弯道路段及结合当前车速，在前轮转向的基础上，自动调整后轮的转向角度，即福祉车辆在转向时，实现后轮前束。

7.根据权利要求6所述的福祉车辆，其特征在于，所述福祉车辆的前半部设有多排前轮，且各排前轮分别对应独立的转向装置和驱动装置，且各转向装置和驱动装置均与车载电子ECU***相连，该车载电子ECU***与导航单元相连。

8.根据权利要求7所述的福祉车辆，其特征在于，所述车载电子ECU***与车载全景摄像装置相连，且拍摄福祉车辆转弯姿态；

当福祉车辆进入弯道后，先通过第一排前轮作为主转向轮做出转弯动作，其后侧各排前轮均作为从动轮跟随主转向轮转向；

若车身在转弯过程中偏离本车道，则从前往后依次控制各排前轮分为作为主转向轮，其余各排前轮均作为从动轮跟随主转向轮转向，使福祉车辆保持在当前车道进行转向；以及

当福祉车辆出弯道时，恢复第一排前轮作为主转向轮。

9.一种根据权利要求2所述的福祉车辆的导航方法，其特征在于，

所述处理器模块适于根据福祉车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前福祉车辆的转弯半径数据规划导航路径。

10.根据权利要求9所述的导航方法，其特征在于，

所述处理器模块适于预先计算出福祉车辆当前地点和输入的目标地点之间的若干条初步规划导航路径；

并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径；

从车型转弯半径数据中获取本车型所对应的最小转弯半径r；

所述处理器适于将最小转弯半径r与各弯道路段的弯道半径R相比较，筛选出弯道半径R大于等于最小转弯半径r的弯道路段，并根据各筛选后的弯道路段及福祉车辆当前地点和输入的目标地点重新规划导航路径；

所述处理器模块还适于将获得的弯道路段的实时路况进行分级，即分为畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，且将四种级别作为相应的权重对弯道半径R进行修正；即R1=R*(1-kx)；

式中，R1为修正后的弯道半径，k为权重系数，以分别表示畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，x为弯道修正系数，取0<x<1。