CN105800276B - 一种混匀取料机取料控制***及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种混匀取料机取料控制***及控制方法，包括PLC控制器；取料量输入装置；小车位置检测传感器；小车速度、第一斗轮速度、第二斗轮速度、带式输送机速度和大车速度检测传感器；大车走行距离进给量检测传感器；与PLC控制器电信号连接的小车行走变频器、第一斗轮变频器、第二斗轮变频器、带式输送机变频器、大车变频器。PLC控制器根据输入的取料量给定值选择各机构的速度基准参数；PLC控制器通过获得小车的位置信息，优化控制各机构的实际控制值；在大车运行过程中，大车走行距离进给量检测传感器实时采集大车每次运行的进给量，通过大车变频器精确控制每次大车的进给距离，保证两个斗轮机构的取料进给深度，实现精确取料。

Description

一种混匀取料机取料控制***及控制方法

技术领域

本发明涉及散状物料的混匀储存、堆取和输送技术领域，尤其是涉及一种混匀取料机取料控制***及控制方法。

背景技术

混匀料场输送***是将多种不同成份的物料按一定的配比形成组份尽量相同的物料，并由带式输送机输送***运至混匀堆料机，由混匀堆料机将物料堆至堆场；混匀取料机沿走形轨道行走并将堆好的物料沿料堆横断面取料，经带式输送机输送***运至用户。混匀取料机是通用的大型连续式散料输送设备，主要应用于冶金、电力和化工等领域的储料场、仓库、发电厂、煤电厂的一次料场的物料混匀工作。

现有技术中因为输送***的小车，带式输送机，混匀取料机斗轮等机构的驱动电机采用普通工频电机，为固定速度运行；在料堆断面呈近似三角形的情况下造成取料时取料量的不均匀，即小车按照固定速度在大梁两端行走运行取料时取料量较小，小车按照固定速度在大梁中间行走运行取料时取料量较大，同时斗轮机构面对不同的取料断面以及不同的取料量要求只能按照固定额定速度运行，导致电机消耗的能源量过高。另外对于混匀取料机的取料量基本只能够按照一种取料能力运行，即使有的混匀取料机设置了多档取料速度，其取料能力的调节也是有级的，不能做到无极调整取料能力，而且其电机功率也是不可调整的，导致电机消耗的能源量过高。

针对这一现状，迫切需要开发混匀取料机取料控制***及控制方法，以满足实际使用的需要。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明解决的技术问题在于：提供一种混匀取料机取料控制***及控制方法，能实现各运行机构运行速度的无极调速，不但能够实现对取料量实现无极调节的任意量取料；而且在三角形断面取料时能够实现对应取料要求的恒定量取料；有效的降低能耗，减小设备冲击，提高设备使用寿命。

为了解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种混匀取料机取料控制***，包括PLC控制器；与所述PLC控制器电信号连接的取料量输入装置、小车位置检测传感器、小车速度检测传感器、第一斗轮速度检测传感器、第二斗轮速度检测传感器、带式输送机速度检测传感器、大车速度检测传感器；大车走行距离进给量检测传感器；与所述PLC控制器电信号连接的小车行走变频器、第一斗轮变频器、第二斗轮变频器、带式输送机变频器、大车变频器；PLC控制器通过各变频器反馈输入的变频器速度电流信号，将小车、第一斗轮、第二斗轮、带式输送机、大车的速度反馈值与速度输出值进行比较，建立速度PID控制环，通过PLC的PID控制功能对速度输出值进行控制，及时地修正变频器的速度控制量；同时通过将小车速度检测传感器、第一斗轮速度检测传感器、第二斗轮速度检测传感器、带式输送机速度检测传感器和大车速度检测传感器输入的速度信号输入到小车行走变频器、第一斗轮变频器、第二斗轮变频器、带式输送机变频器、大车变频器中，将速度输出值与速度反馈值进行比较，形成速度PID控制环，通过各变频器内置的PID控制功能对相应的电机进行PID闭环控制，优化各机构的运行速度与控制精度。

作为进一步改进技术方案，本发明提供的混匀取料机取料控制***，所述PLC控制器与中控***及监控显示器电信号连接。

作为进一步改进技术方案，本发明提供的混匀取料机取料控制***，所述小车速度检测传感器、第一斗轮速度检测传感器、第二斗轮速度检测传感器、带式输送机速度检测传感器、大车速度检测传感器均为安装在电机上的编码器。

为了解决上述技术问题，另一方面，本发明提供一种前述混匀取料机取料控制***的控制方法，包括以下步骤:

向PLC控制器输入取料量给定值，PLC控制器根据输入的取料量给定值选择各机构的速度基准参数：带式输送机运行速度基准参数、小车运行速度基准参数、第一斗轮运行速度基准参数、第二斗轮运行速度基准参数、大车取料进给速度基准参数，取料量给定值越大对应的各速度基准参数也越大；

小车位置检测传感器实时采集小车的位置信息，并将其传递给PLC控制器；

PLC控制器通过获得小车的位置信息，在小车运行速度基准参数、第一斗轮运行速度基准参数、第二斗轮运行速度基准参数基础上优化控制小车行走速度实际控制值、第一斗轮运行速度实际控制值、第二斗轮运行速度实际控制值，从而实时控制调节小车行走变频器、第一斗轮变频器、第二斗轮变频器的输出频率；小车在料堆两侧位置运行速度比在料堆中间位置快；斗轮的运行速度也随小车的位置呈现在料堆中间位置速度慢、在料堆两侧位置速度快的运行速度曲线，并且两斗轮之间呈现一个斗轮间距的位置速度差；在大车运行过程中，大车走行距离进给量检测传感器实时采集大车每次运行的进给量，通过大车变频器精确控制每次大车的进给距离，保证两个斗轮机构的取料进给深度，实现精确取料；

带式输送机速度控制的因素是取料量给定值的要求，计算速度公式为：

Vp＝Q_l·Kp₁/Kp₂+Vp₀；

Vp——皮带运行速度实际控制值，单位为m/s

Kp₁——皮带速度系数，单位为m/s

Kp₂——皮带取料量系数，单位为kg/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s

Vp₀——皮带运行最小速度，单位为m/s；

小车速度控制的因素是取料量给定值的要求、小车在料堆截面上的运行位置，两斗轮之间距离，计算的速度公式为：

Vx＝Q_l/Kx₂·(|Lxw-(Lx-Ld)/2|/Kx₁+Vx₀)；

V_x——小车运行速度实际控制值，单位为m/s

Kx₁——小车速度时间系数，单位为s

Kx₂——小车取料量系数，单位为kg/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s

Lxw——小车运行位置，单位为m

Lx——小车运行行程，单位为m

Ld——两斗轮之间距离，单位为m

Vx₀——小车运行最小速度，单位为m/s；

第一斗轮速度控制的因素是取料量给定值的要求、小车在料堆截面上的运行位置，计算的速度公式：

当Lxw-(Lx-Ld)/2<0时，Vd₁＝Q_l/Kd₂·(Vd₀+(Lx-Ld)/(2·Kd₁))；

当Lxw-(Lx-Ld)/2≧0时，Vd₁＝Q_l/Kd₂·(Vd₀-(Lx-Ld)/(2·Kd₁))；

Vd₁——第一斗轮运行速度实际控制值，单位为m/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s

Kd₁——斗轮速度时间系数，单位为s

Kd₂——斗轮取料量系数，单位为kg/s

Lxw——小车运行位置，单位为m

Lx——小车运行行程，单位为m

Ld——两斗轮之间距离，单位为m

Vd₀——斗轮运行最小速度，单位为m/s；

第二斗轮速度控制的主要因素是取料量给定值的要求、小车在料堆截面上的运行位置，计算得出的速度公式：

当Lxw-(Lx-Ld)/2<0时，Vd₂＝Q_l/Kd₂·(Vd₀-(Lx-Ld)/(2·Kd₁))；

当Lxw-(Lx-Ld)/2≧0时，Vd₂＝Q_l/Kd₂·(Vd₀+(Lx-Ld)/(2·Kd₁))；

Vd₂——第二斗轮运行速度实际控制值，单位为m/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s

Kd₁——斗轮速度时间系数，单位为s

Kd₂——斗轮取料量系数，单位为kg/s

Lxw——小车运行位置，单位为m

Lx——小车运行行程，单位为m

Ld——两斗轮之间距离，单位为m

Vd₀——斗轮运行最小速度，单位为m/s；

大车进给速度控制的因素是取料量给定值的要求，计算的速度公式为：V_d＝Q_l·Kd₁/Kd₂+V_d0；

V_d——大车运行速度实际控制值，单位为m/s

Kd₁——大车速度系数，单位为m/s

Kd₂——大车取料量系数，单位为kg/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s；

V_d0——大车运行最小速度，单位为m/s；

通过对大车走行距离进给量检测值的有效检测，严格控制大车的每次进给量，保证两个斗轮机构的取料进给深度，实现精确取料；

PLC控制器通过各变频器反馈输入的变频器速度电流信号，将小车、第一斗轮、第二斗轮、带式输送机、大车的速度反馈值与速度输出值进行比较，建立速度PID控制环，通过PLC的PID控制功能对速度输出值进行控制，及时地修正变频器的速度控制量；同时通过将小车速度检测传感器、第一斗轮速度检测传感器、第二斗轮速度检测传感器、带式输送机速度检测传感器和大车速度检测传感器输入的速度信号输入到小车行走变频器、第一斗轮变频器、第二斗轮变频器、带式输送机变频器、大车变频器中，将速度输出值与速度反馈值进行比较，形成速度PID控制环，通过各变频器内置的PID控制功能对相应的电机进行PID闭环控制，优化各机构的运行速度与控制精度。

本发明提供的技术方案，各驱动机构电机采用变频控制，起动时可采用变频软启动，能够有效地减小设备启动时对机械与电气产生的冲击，各驱动机构电机采用实时变频调速，有利于节约能源。各驱动机构电机采用PLC控制器和变频器控制，在挖取三角形断面料堆时能相互有效地协调各驱动机构电机的运行速度，使混匀取料机的取料均匀。实现取料能力的无级调节，能满足***对取料量在额定生产能力内的任意要求。本控制***各电机的速度信号与电流信号都接入PLC控制***中，在控制过程中能够有效的对各变频器与电机进行闭环控制，优化各机构的运行速度；并且能够将这些采集值有效的反馈到人机界面HMI与中控***中进行监控显示，另外对各机构的电机数据进行实时数据采集与归档，能对电机进行一个综合状态的评测，在人机界面HMI与中控***中给出故障与维护提示。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是实施例斗轮堆取料机的自动分料***的结构示意图；

图2为小车取料位置示意图；

图3为小车位于料堆中部取料状态示意图；

图4为小车位于料堆侧部取料状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1所示的混匀取料机取料控制***，包括PLC控制器7；取料量输入装置与PLC控制器7的DI1口和A1口电信号连接、小车位置检测传感器与PLC控制器7的DI2口电信号连接、大车走行距离进给量检测传感器与PLC控制器7的DI3口电信号连接；小车速度检测传感器、第一斗轮速度检测传感器、第二斗轮速度检测传感器、带式输送机速度检测传感器、大车速度检测传感器均与PLC控制器电信号连接；小车行走变频器101与PLC控制器的AI1口和AO1口电信号连接，第一斗轮变频器201与PLC控制器的AI2口和AO2口电信号连接，第二斗轮变频器301与PLC控制器的AI3口和AO3口电信号连接，带式输送机变频器401与PLC控制器的AI4口和AO4口电信号连接，大车变频器501与PLC控制器的AI5口、DO1口和AO5口电信号连接；PLC控制器与中控***及监控显示器电信号连接；小车速度检测传感器、第一斗轮速度检测传感器、第二斗轮速度检测传感器、带式输送机速度检测传感器、大车速度检测传感器分别为安装在小车驱动电机1、第一斗轮驱动电机2、第二斗轮驱动电机3、带式输送机驱动电机4、大车驱动电机5和6上的编码器；PLC控制器7通过各变频器反馈输入的变频器速度电流信号，将小车、第一斗轮、第二斗轮、带式输送机、大车的速度反馈值与速度输出值进行比较，建立速度PID控制环，通过PLC的PID控制功能对速度输出值进行控制，及时地修正变频器的速度控制量；同时通过将小车速度检测传感器、第一斗轮速度检测传感器、第二斗轮速度检测传感器、带式输送机速度检测传感器和大车速度检测传感器输入的速度信号输入到小车行走变频器、第一斗轮变频器、第二斗轮变频器、带式输送机变频器、大车变频器中，将速度输出值与速度反馈值进行比较，形成速度PID控制环，通过各变频器内置的PID控制功能对相应的电机进行PID闭环控制，优化各机构的运行速度与控制精度。

混匀取料机取料在作业过程中的控制包括以下步骤:

操作者通过取料量输入装置向PLC控制器7输入取料量给定值，PLC控制器7根据输入的取料量给定值选择各机构的速度基准参数：带式输送机运行速度基准参数、小车运行速度基准参数、第一斗轮运行速度基准参数、第二斗轮运行速度基准参数、大车取料进给速度基准参数，取料量给定值越大对应的各速度基准参数也越大；小车位置检测传感器实时采集小车的位置信息，并将其传递给PLC控制器7；PLC控制器7通过获得小车的位置信息，在小车运行速度基准参数、第一斗轮运行速度基准参数、第二斗轮运行速度基准参数基础上优化控制小车行走速度实际控制值、第一斗轮运行速度实际控制值、第二斗轮运行速度实际控制值，从而实时控制调节小车行走变频器、第一斗轮变频器、第二斗轮变频器的输出频率；小车在料堆8两侧位置运行速度比在料堆8中间位置快；斗轮的运行速度也随小车在料堆8中的位置呈现在料堆中间位置速度慢、在料堆两侧位置速度快的运行速度曲线，并且第一斗轮9和第二斗轮10之间呈现一个斗轮间距的位置速度差；在大车运行过程中，大车走行距离进给量检测传感器实时采集大车每次运行的进给量，通过大车变频器精确控制每次大车的进给距离，保证两个斗轮机构的取料进给深度，实现精确取料；

带式输送机的输送能力与输送带上所载物料的截面积和输送带的速度相关，当带式输送机的输送带上所载物料的截面积恒定时，要满足不同取料量需改变输送带的速度，带式输送机速度控制的因素是取料量给定值的要求，计算速度公式为：Vp＝Q_l·Kp₁/Kp₂+Vp₀；

Vp——皮带运行速度实际控制值，单位为m/s

Kp₁——皮带速度系数，单位为m/s

Kp₂——皮带取料量系数，单位为kg/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s

Vp₀——皮带运行最小速度，单位为m/s；

对于小车来说，因为料堆截面近似于三角形，要保证取料量的恒定就必须使小车运行速度在料堆截面上呈现相反的倒V型运行曲线，单因为小车本身是一个平台机构，小车平台长度正好为两头间距离Ld，所以小车速度控制的因素是取料量给定值的要求、小车在料堆截面上的运行位置，两斗轮之间距离，计算的速度公式为：

Vx＝Q_l/Kx₂·(|Lxw-(Lx-Ld)/2|/Kx₁+Vx₀)；

V_x——小车运行速度实际控制值，单位为m/s

Kx₁——小车速度时间系数，单位为s

Kx₂——小车取料量系数，单位为kg/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s

Lxw——小车运行位置，单位为m

Lx——小车运行行程，单位为m

Ld——两斗轮之间距离，单位为m

Vx₀——小车运行最小速度，单位为m/s；

斗轮机构取料的斗容量是不变的，决定取料能力的因素是料斗旋转的速度，并且此速度与取料能力成正比关系，在一个取料量确定的情况下，由于有小车速度保证其恒定的取料量，那么斗轮速度只需要保证两斗轮在断面上的速度差就可以了，所以第一斗轮速度控制的因素是取料量给定值的要求、小车在料堆截面上的运行位置，计算的速度公式：

当Lxw-(Lx-Ld)/2<0时，Vd₁＝Q_l/Kd₂·(Vd₀+(Lx-Ld)/(2·Kd₁))；

当Lxw-(Lx-Ld)/2≧0时，Vd₁＝Q_l/Kd₂·(Vd₀-(Lx-Ld)/(2·Kd₁))；

Vd₁——第一斗轮运行速度实际控制值，单位为m/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s

Kd₁——斗轮速度时间系数，单位为s

Kd₂——斗轮取料量系数，单位为kg/s

Lxw——小车运行位置，单位为m

Lx——小车运行行程，单位为m

Ld——两斗轮之间距离，单位为m

Vd₀——斗轮运行最小速度，单位为m/s；

第二斗轮速度控制的主要因素是取料量给定值的要求、小车运行位置，计算得出的速度公式：

当Lxw-(Lx-Ld)/2<0时，Vd₂＝Q_l/Kd₂·(Vd₀-(Lx-Ld)/(2·Kd₁))；

当Lxw-(Lx-Ld)/2≧0时，Vd₂＝Q_l/Kd₂·(Vd₀+(Lx-Ld)/(2·Kd₁))；

Vd₂——第二斗轮运行速度实际控制值，单位为m/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s

Kd₁——斗轮速度时间系数，单位为s

Kd₂——斗轮取料量系数，单位为kg/s

Lxw——小车运行位置，单位为m

Lx——小车运行行程，单位为m

Ld——两斗轮之间距离，单位为m

Vd₀——斗轮运行最小速度，单位为m/s；

大车进给速度控制的因素是取料量给定值的要求，计算的速度公式为：

V_d＝Q_l·Kd₁/Kd₂+V_d0；

V_d——大车运行速度实际控制值，单位为m/s

Kd₁——大车速度系数，单位为m/s

Kd₂——大车取料量系数，单位为kg/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s；

V_d0——大车运行最小速度，单位为m/s；

通过对大车走行距离进给量检测值的有效检测，严格控制大车的每次进给量，保证两个斗轮机构的取料进给深度，实现精确取料；

PLC控制器通过各变频器反馈输入的变频器速度电流信号，将小车、第一斗轮、第二斗轮、带式输送机、大车的速度反馈值与速度输出值进行比较，建立速度PID控制环，通过PLC的PID控制功能对速度输出值进行控制，及时地修正变频器的速度控制量；同时通过将小车速度检测传感器、第一斗轮速度检测传感器、第二斗轮速度检测传感器、带式输送机速度检测传感器和大车速度检测传感器输入的速度信号输入到小车行走变频器、第一斗轮变频器、第二斗轮变频器、带式输送机变频器、大车变频器中，将速度输出值与速度反馈值进行比较，形成速度PID控制环，通过各变频器内置的PID控制功能对相应的电机进行PID闭环控制，优化各机构的运行速度与控制精度。

显然，本发明不限于以上优选实施方式，还可在本发明权利要求和说明书限定的精神内，进行多种形式的变换和改进，能解决同样的技术问题，并取得预期的技术效果，故不重述。本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容直接或联想到的所有方案，只要在权利要求限定的精神之内，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种混匀取料机取料控制***，其特征在于，包括PLC控制器；与所述PLC控制器电信号连接的取料量输入装置、小车位置检测传感器、小车速度检测传感器、第一斗轮速度检测传感器、第二斗轮速度检测传感器、带式输送机速度检测传感器、大车速度检测传感器；大车走行距离进给量检测传感器；与所述PLC控制器电信号连接的小车行走变频器、第一斗轮变频器、第二斗轮变频器、带式输送机变频器、大车变频器；PLC控制器通过各变频器反馈输入的变频器速度电流信号，将小车、第一斗轮、第二斗轮、带式输送机、大车的速度反馈值与速度输出值进行比较，建立速度PID控制环，通过PLC的PID控制功能对速度输出值进行控制，及时地修正变频器的速度控制量；同时通过将小车速度检测传感器、第一斗轮速度检测传感器、第二斗轮速度检测传感器、带式输送机速度检测传感器和大车速度检测传感器输入的速度信号输入到小车行走变频器、第一斗轮变频器、第二斗轮变频器、带式输送机变频器、大车变频器中，将速度输出值与速度反馈值进行比较，形成速度PID控制环，通过各变频器内置的PID控制功能对相应的电机进行PID闭环控制，优化各机构的运行速度与控制精度。

2.根据权利要求1所述的混匀取料机取料控制***，其特征在于，所述PLC控制器与中控***及监控显示器电信号连接。

3.根据权利要求1所述的混匀取料机取料控制***，其特征在于，所述小车速度检测传感器、第一斗轮速度检测传感器、第二斗轮速度检测传感器、带式输送机速度检测传感器、大车速度检测传感器均为安装在电机上的编码器。

4.一种权利要求1所述混匀取料机取料控制***的控制方法，其特征在于，包括以下步骤:

向PLC控制器输入取料量给定值，PLC控制器根据输入的取料量给定值选择各机构的速度基准参数：带式输送机运行速度基准参数、小车运行速度基准参数、第一斗轮运行速度基准参数、第二斗轮运行速度基准参数、大车取料进给速度基准参数，取料量给定值越大对应的各速度基准参数也越大；

小车位置检测传感器实时采集小车的位置信息，并将其传递给PLC控制器；

PLC控制器通过获得小车的位置信息，在小车运行速度基准参数、第一斗轮运行速度基准参数、第二斗轮运行速度基准参数基础上优化控制小车行走速度实际控制值、第一斗轮运行速度实际控制值、第二斗轮运行速度实际控制值，从而实时控制调节小车行走变频器、第一斗轮变频器、第二斗轮变频器的输出频率；小车在料堆两侧位置运行速度比在料堆中间位置快；斗轮的运行速度也随小车的位置呈现在料堆中间位置速度慢、在料堆两侧位置速度快的运行速度曲线，并且两斗轮之间呈现一个斗轮间距的位置速度差；

在大车运行过程中，大车走行距离进给量检测传感器实时采集大车每次运行的进给量，通过大车变频器精确控制每次大车的进给距离，保证两个斗轮机构的取料进给深度，实现精确取料；

带式输送机速度控制的因素是取料量给定值的要求，计算速度公式为：

Vp＝Q_l·Kp₁/Kp₂+Vp₀；

Vp——皮带运行速度实际控制值，单位为m/s

Kp₁——皮带速度系数，单位为m/s

Kp₂——皮带取料量系数，单位为kg/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s

Vp₀——皮带运行最小速度，单位为m/s；

小车速度控制的因素是取料量给定值的要求、小车在料堆截面上的运行位置，两斗轮之间距离，计算的速度公式为：

Vx＝Q_l/Kx₂·(|Lxw-(Lx-Ld)/2|/Kx₁+Vx₀)；

V_x——小车运行速度实际控制值，单位为m/s

Kx₁——小车速度时间系数，单位为s

Kx₂——小车取料量系数，单位为kg/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s

Lxw——小车运行位置，单位为m

Lx——小车运行行程，单位为m

Ld——两斗轮之间距离，单位为m

Vx₀——小车运行最小速度，单位为m/s；

第一斗轮速度控制的因素是取料量给定值的要求、小车在料堆截面上的运行位置，计算的速度公式：

当Lxw-(Lx-Ld)/2<0时，Vd₁＝Q_l/Kd₂·(Vd₀+(Lx-Ld)/(2·Kd₁))；

当Lxw-(Lx-Ld)/2≧0时，Vd₁＝Q_l/Kd₂·(Vd₀-(Lx-Ld)/(2·Kd₁))；

Vd₁——第一斗轮运行速度实际控制值，单位为m/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s

Kd₁——斗轮速度时间系数，单位为s

Kd₂——斗轮取料量系数，单位为kg/s

Lxw——小车运行位置，单位为m

Lx——小车运行行程，单位为m

Ld——两斗轮之间距离，单位为m

Vd₀——斗轮运行最小速度，单位为m/s；

第二斗轮速度控制的主要因素是取料量给定值的要求、小车在料堆截面上的运行位置，计算得出的速度公式：

当Lxw-(Lx-Ld)/2<0时，Vd₂＝Q_l/Kd₂·(Vd₀-(Lx-Ld)/(2·Kd₁))；

当Lxw-(Lx-Ld)/2≧0时，Vd₂＝Q_l/Kd₂·(Vd₀+(Lx-Ld)/(2·Kd₁))；

Vd₂——第二斗轮运行速度实际控制值，单位为m/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s

Kd₁——斗轮速度时间系数，单位为s

Kd₂——斗轮取料量系数，单位为kg/s

Lxw——小车运行位置，单位为m

Lx——小车运行行程，单位为m

Ld——两斗轮之间距离，单位为m

Vd₀——斗轮运行最小速度，单位为m/s；

大车进给速度控制的因素是取料量给定值的要求，计算的速度公式为：

V_d＝Q_l·Kd₁/Kd₂+V_d0；

V_d——大车运行速度实际控制值，单位为m/s

Kd₁——大车速度系数，单位为m/s

Kd₂——大车取料量系数，单位为kg/s

Q_l——取料量给定值，单位为kg/s；

V_d0——大车运行最小速度，单位为m/s；

通过对大车走行距离进给量检测值的有效检测，严格控制大车的每次进给量，保证两个斗轮机构的取料进给深度，实现精确取料；

PLC控制器通过各变频器反馈输入的变频器速度电流信号，将小车、第一斗轮、第二斗轮、带式输送机、大车的速度反馈值与速度输出值进行比较，建立速度PID控制环，通过PLC的PID控制功能对速度输出值进行控制，及时地修正变频器的速度控制量；同时通过将小车速度检测传感器、第一斗轮速度检测传感器、第二斗轮速度检测传感器、带式输送机速度检测传感器和大车速度检测传感器输入的速度信号输入到小车行走变频器、第一斗轮变频器、第二斗轮变频器、带式输送机变频器、大车变频器中，将速度输出值与速度反馈值进行比较，形成速度PID控制环，通过各变频器内置的PID控制功能对相应的电机进行PID闭环控制，优化各机构的运行速度与控制精度。