CN105798878A - 一种自动向清分机放置产品的机械手爪 - Google Patents

Abstract

本发明属于纸质金融产品裁切包装生产领域，具体涉及一种自动向清分机放置产品的机械手爪；该机械手爪抓取货物时，靠板上支撑杆从货物下部穿过，夹紧气缸动作，导向轴和导向滑块配合导向，带动夹紧气缸连接板，夹紧气缸连接板带动浮动压板上下动作，与靠板的支撑杆配合，夹紧货物，翻转轴支座绕翻转轴在一定的角度范围内做旋转运动，带动货物夹持机构旋转，使货物夹持机构的支撑杆与清分机小车支撑杆交错配合，将货物落在清分机小车上；过载机构与翻转轴固定座相连接，过载机构连接到生产线的伺服机构上，由伺服机构带动机械手爪进行升降运动及往复运动；本发明解放了人力，使清分工序不再需要手动操作。

Description

一种自动向清分机放置产品的机械手爪

技术领域

本发明属于纸质金融产品裁切包装生产领域，具体涉及一种自动向清分机放置产品的机械手爪。

背景技术

在现代社会中，人们的生活离不开用于交易的纸质金融产品，金融产品的数字安全尤为重要，迫切需要相关技术及设备来解决金融产品的数字安全问题。

我国特种印制行业中目前主要是依靠手工将纸质金融产品送入清分机进行清分，这种方式生产效率低，工人劳动强度大，产品数字安全也存在很大隐患。在我国经济飞速发展的今天，迫切需要自动将纸质金融产品送入清分机。机械手爪是自动将产品送入清分机的生产线关键部分之一。功能是将千张一捆的纸质金融产品抓起并准确放入清分机小车内，不与清分机小车干涉；然后手爪退出，产品随清分机小车进入清分机内下一工序进行清分。

发明内容

针对上述现有技术，本发明提供一种自动向清分机放置产品的机械手爪，用以解决现有主要依靠手工对纸质金融产品进行清分的问题。

为了解决上述技术问题，本发明一种自动向清分机放置产品的机械手爪包括货物夹持机构和翻转机构；货物夹持机构包括靠板、夹紧气缸、夹紧气缸支座和浮动压板；靠板固定在夹紧气缸支座前侧，夹紧气缸支座中部下方安装有夹紧气缸，夹紧气缸与浮动压板相连，靠板抓取货物时，靠板的支撑杆从货物下部穿过，夹紧气缸动作带动浮动压板上下运动，浮动压板与靠板的配合，夹紧货物；翻转机构包括翻转轴支座、翻转轴、翻转气缸连接座、关节轴承、翻转气缸、翻转气缸固定支座和翻转轴固定座；夹紧气缸支座通过翻转气缸连接座和关节轴承与翻转气缸的活塞杆相连，翻转气缸尾部通过翻转气缸固定支座安装在翻转轴固定座上，翻转轴固定座安装有翻转轴；翻转轴支座绕翻转轴做旋转运动，带动货物夹持机构做旋转运动。

所述的货物夹持机构还包括导向轴，导向滑块，弹簧，浮动轴支座，夹紧气缸连接板，浮动轴和轴承；靠板整体为矩形结构，靠板下部加工有支撑杆，夹紧气缸支座两侧下部安装有导向滑块，导向滑块为中空圆筒形结构，导向轴从下向上穿过导向滑块安装在夹紧气缸连接板后侧，夹紧气缸连接板前侧下部安装有浮动轴支座，浮动压板通过浮动轴与浮动轴支座连接，浮动轴与浮动轴支座之间通过轴承配合，在浮动压板与浮动轴支座之间间隙两侧安装有弹簧，当靠板抓取货物时，靠板的支撑杆从货物下部穿过，夹紧气缸动作，由导向轴和导向滑块的配合导向，带动夹紧气缸连接板上下运动，夹紧气缸连接板带动浮动压板上下运动，浮动压板与靠板的支撑杆配合，夹紧货物。

所述的翻转机构还包括过载机构，过载机构与翻转轴固定座相连接；所述的过载机构包括过载壳体，手爪连接板，钢珠，导向柱，传感器，压紧弹簧，限位钉，紧定螺钉，导轨，滑块和限位螺钉；手爪连接板安装在过载壳体上部，过载壳体中间加工有阶梯形圆柱孔，钢珠位于圆柱孔内，靠紧在过载壳体中部的“V”形槽内，压紧弹簧一端安装有导向柱，位于过载壳体阶梯形圆柱孔内压紧钢珠，压紧弹簧另一端与紧定螺钉连接，紧定螺钉固定在过载壳体的阶梯形圆柱孔上，限位钉用于固定限位紧定螺钉；过载机构正常工作时，手爪连接板通过弹簧压紧钢珠，钢珠通过过载壳体上的“V”形槽带动过载壳体同步运动，过载壳体左侧安装有滑块，手爪连接板左侧安装有导轨，导轨右侧安装有限位螺钉，当过载时，过载壳体克服弹簧和导向柱压紧钢珠的预紧力，过载壳体的滑块沿手爪连接板的导轨运动，于此同时，安装在过载壳体上的传感器检测到手爪连接板移动，发出警报，切断主动力，保证机械手爪不受损害，起到过载保护作用，限位螺钉对过载壳体的滑块沿手爪连接板的导轨运动距离进行限定。

所述的过载机构上的过载壳体与翻转轴固定座相连接，过载机构上的手爪连接板连接到生产线的伺服机构上，由伺服机构带动本发明机械手爪进行升降运动及往复运动。

该机械手爪还包括调整螺钉，翻转轴支座绕翻转轴的旋转角度通过改变调节螺钉的长度来调整。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

(1)本发明解放人力，使清分机的清分工序不再需要手动操作；

(2)本发明提高了生产效率；

(3)本发明解决了手动清分操作带来的金融产品数字安全隐患。

附图说明

图1是本发明一种自动向清分机放置产品的机械手爪三维结构示意图；

图2是本发明一种自动向清分机放置产品的机械手爪主视图；

图3是本发明一种自动向清分机放置产品的机械手爪后视图；

图4是本发明一种自动向清分机放置产品的机械手爪俯视图；

图5是本发明一种自动向清分机放置产品的机械手爪的过载机构示意图；

图6是本发明一种自动向清分机放置产品的机械手爪的过载机构剖视图；

图7是本发明一种自动向清分机放置产品的机械手爪相匹配的清分机小车示意图；

图8是本发明一种自动向清分机放置产品的机械手爪相匹配的清分机小车侧视图；

图中：1-靠板，2-夹紧气缸，3-导向轴，4-导向滑块，5-翻转轴支座，6-夹紧气缸支座，7-弹簧，8-浮动轴支座，9-浮动压板，10-夹紧气缸连接板，11-翻转轴，12-翻转气缸连接座，13-关节轴承，14-翻转气缸，15-翻转气缸固定支座，16-翻转轴固定座，17-过载机构，18-浮动轴，19-轴承，20-调整螺钉，21-过载壳体，22-手爪连接板，23-钢珠，24-导向柱，25-传感器，26-压紧弹簧，27-限位钉，28-紧定螺钉，29-导轨，30-滑块，31-限位螺钉。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。

如图1至图4所示，本发明一种自动向清分机放置产品的机械手爪包括货物夹持机构和翻转机构；

货物夹持机构包括靠板1，夹紧气缸2，导向轴3，导向滑块4，夹紧气缸支座6，弹簧7，浮动轴支座8，浮动压板9，夹紧气缸连接板10，浮动轴18和轴承19；靠板1整体截面形状整体为矩形结构，靠板1下部加工有支撑杆，用于在支撑抓取的货物，靠板1固定在夹紧气缸支座6前侧，夹紧气缸支座6中部安装有夹紧气缸2，夹紧气缸2位于夹紧气缸支座6下部，夹紧气缸支座6两侧下部安装有导向滑块4，导向滑块4为中空圆筒形结构，导向轴3从下向上穿过导向滑块4安装在夹紧气缸连接板10后侧，夹紧气缸连接板10前侧下部安装有浮动轴支座8，浮动压板9通过浮动轴18与浮动轴支座8连接，浮动轴18与浮动轴支座8之间通过轴承19配合，在浮动压板9与浮动轴支座8之间间隙两侧安装有弹簧7，当机械手爪夹抓取不平整货物时，弹簧7受压，使得浮动压板9可绕浮动轴18做小范围旋转，以适应对不平整货物的夹抓，当靠板1抓取货物时，靠板1的支撑杆从货物下部穿过，夹紧气缸2动作，由导向轴3和导向滑块4的配合导向，带动夹紧气缸连接板10上下动作，夹紧气缸连接板10带动浮动压板9上下动作，与靠板1的支撑杆配合，夹紧货物。

翻转机构包括翻转轴支座5，翻转轴11，翻转气缸连接座12，关节轴承13，翻转气缸14，翻转气缸固定支座15，翻转轴固定座16，过载机构17，调整螺钉20；货物夹持机构的夹紧气缸支座6通过翻转气缸连接座12和关节轴承13与翻转气缸14的活塞杆相连，翻转气缸14尾部通过翻转气缸固定支座15安装在翻转轴固定座16上，翻转气缸14的活塞杆通过关节轴承13、翻转气缸连接座12与夹紧气缸支座6相连，翻转轴固定座16安装有翻转轴11；翻转轴支座5绕翻转轴11在一定的角度范围内做旋转运动，带动货物夹持机构旋转，使货物夹持机构的靠板1上的支撑杆与图7和图8中所示的清分机小车支撑杆交错配合，将货物落在清分机小车上；翻转轴支座5绕翻转轴11的旋转角度可以通过改变调节螺钉20的长度来调整，保证货物夹持机构旋转后的角度与清分机小车角度相同。

如图5和图6所示，翻转机构还包括过载机构17上的过载壳体21与翻转轴固定座16相连接，过载机构17包括过载壳体21，手爪连接板22，钢珠23，导向柱24，传感器25，压紧弹簧26，限位钉27，紧定螺钉28，导轨29，滑块30，限位螺钉31；过载壳体21中间加工有阶梯形圆柱孔，钢珠23位于圆柱孔内，靠紧在过载壳体21中部的“V”形槽内，压紧弹簧26一端安装有导向柱24，位于过载壳体21阶梯形圆柱孔内压紧钢珠23，压紧弹簧26另一端通过紧定螺钉28固定，限位钉27用于固定限位紧定螺钉28，过载机构17正常工作时，手爪连接板22通过弹簧26压紧钢珠23，钢珠23通过过载壳体21上的“V”形槽带动过载壳体21同步运动，过载壳体21左侧安装有滑块30，手爪连接板22左侧安装有导轨29，导轨29右侧安装有限位螺钉31，当过载时，过载壳体21克服弹簧26和导向柱24压紧钢珠23的预紧力，过载壳体21的滑块30沿手爪连接板22的导轨29运动，于此同时，安装在过载壳体21上的传感器25检测到手爪连接板22移动，发出警报，切断主动力，保证机械手爪不受损害，起到过载保护作用，限位螺钉31对过载壳体21的滑块30沿手爪连接板22的导轨29运动距离进行限定。

过载机构17上的手爪连接板22连接到生产线的伺服机构上，由伺服机构带动本发明机械手爪进行升降运动及往复运动。

Claims (5)

1.一种自动向清分机放置产品的机械手爪，其特征在于：该机械手爪包括货物夹持机构和翻转机构；货物夹持机构包括靠板(1)、夹紧气缸(2)、夹紧气缸支座(6)和浮动压板(9)；靠板(1)固定在夹紧气缸支座(6)前侧，夹紧气缸支座(6)中部下方安装有夹紧气缸(2)，夹紧气缸(2)与浮动压板(9)相连，靠板(1)抓取货物时，靠板(1)的支撑杆从货物下部穿过，夹紧气缸(2)动作带动浮动压板(9)上下运动，浮动压板(9)与靠板(1)的配合，夹紧货物；翻转机构包括翻转轴支座(5)、翻转轴(11)、翻转气缸连接座(12)、关节轴承(13)、翻转气缸(14)、翻转气缸固定支座(15)和翻转轴固定座(16)；夹紧气缸支座(6)通过翻转气缸连接座(12)和关节轴承(13)与翻转气缸(14)的活塞杆相连，翻转气缸(14)尾部通过翻转气缸固定支座(15)安装在翻转轴固定座(16)上，翻转轴固定座(16)安装有翻转轴(11)；翻转轴支座(5)绕翻转轴(11)做旋转运动，带动货物夹持机构做旋转运动。

2.根据权利要求1所述的自动向清分机放置产品的机械手爪，其特征在于：所述的货物夹持机构还包括导向轴(3)，导向滑块(4)，弹簧(7)，浮动轴支座(8)，夹紧气缸连接板(10)，浮动轴(18)和轴承(19)；靠板(1)整体为矩形结构，靠板(1)下部加工有支撑杆，夹紧气缸支座(6)两侧下部安装有导向滑块(4)，导向滑块(4)为中空圆筒形结构，导向轴(3)从下向上穿过导向滑块(4)安装在夹紧气缸连接板(10)后侧，夹紧气缸连接板(10)前侧下部安装有浮动轴支座(8)，浮动压板(9)通过浮动轴(18)与浮动轴支座(8)连接，浮动轴(18)与浮动轴支座(8)之间通过轴承(19)配合，在浮动压板(9)与浮动轴支座(8)之间间隙两侧安装有弹簧(7)，当靠板(1)抓取货物时，靠板(1)的支撑杆从货物下部穿过，夹紧气缸(2)动作，由导向轴(3)和导向滑块(4)的配合导向，带动夹紧气缸连接板(10)上下运动，夹紧气缸连接板(10)带动浮动压板(9)上下运动，浮动压板(9)与靠板(1)的支撑杆配合，夹紧货物。

3.根据权利要求1或2所述的自动向清分机放置产品的机械手爪，其特征在于：所述的翻转机构还包括过载机构(17)，过载机构(17)与翻转轴固定座(16)相连接；所述的过载机构(17)包括过载壳体(21)，手爪连接板(22)，钢珠(23)，导向柱(24)，传感器(25)，压紧弹簧(26)，限位钉(27)，紧定螺钉(28)，导轨(29)，滑块(30)和限位螺钉(31)；手爪连接板(22)安装在过载壳体(21)上部，过载壳体(21)中间加工有阶梯形圆柱孔，钢珠(23)位于圆柱孔内，靠紧在过载壳体(21)中部的“V”形槽内，压紧弹簧(26)一端安装有导向柱(24)，位于过载壳体(21)阶梯形圆柱孔内压紧钢珠(23)，压紧弹簧(26)另一端与紧定螺钉(28)连接，紧定螺钉(28)固定在过载壳体(21)的阶梯形圆柱孔上，限位钉(27)用于固定限位紧定螺钉(28)；过载机构(17)正常工作时，手爪连接板(22)通过弹簧(26)压紧钢珠(23)，钢珠(23)通过过载壳体(21)上的“V”形槽带动过载壳体(21)同步运动，过载壳体(21)左侧安装有滑块(30)，手爪连接板(22)左侧安装有导轨(29)，导轨(29)右侧安装有限位螺钉(31)，当过载时，过载壳体(21)克服弹簧(26)和导向柱(24)压紧钢珠(23)的预紧力，过载壳体(21)的滑块(30)沿手爪连接板(22)的导轨(29)运动，于此同时，安装在过载壳体(21)上的传感器(25)检测到手爪连接板(22)移动，发出警报，切断主动力，保证机械手爪不受损害，起到过载保护作用，限位螺钉(31)对过载壳体(21)的滑块(30)沿手爪连接板(22)的导轨(29)运动距离进行限定。

4.根据权利要求3所述的自动向清分机放置产品的机械手爪，其特征在于：所述的过载机构(17)上的过载壳体(21)与翻转轴固定座(16)相连接，过载机构(17)上的手爪连接板(22)连接到生产线的伺服机构上，由伺服机构带动本发明机械手爪进行升降运动及往复运动。

5.根据权利要求1所述的自动向清分机放置产品的机械手爪，其特征在于：该机械手爪还包括调整螺钉(20)，翻转轴支座(5)绕翻转轴(11)的旋转角度通过改变调节螺钉(20)的长度来调整。