CN105773615A - 一种机器人*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人***，包括一个或多个机器人和机器人综合控制平台；所述机器人包括前端控制模块、环境识别建模模块、第一通信模块、运动模块、执行模块、验证设备和第一存储模块；所述机器人综合控制平台包括动作指令创建模块、环境建模模块、第二存储模块和第二通信模块。本发明中主控者能够通过综合控制平台向机器人发送任务指令，控制机器人执行相应任务；此外，还能通过综合控制平台创建机器人执行任务时的动作流程和动作流程对应的动作结果，机器人能够上传和下载综合控制平台存储的动作流程和动作结果，从而能够让其他机器人分享和学***台让更多机器人、控制者能不断增加完成可完成的任务的数量，不断提升机器人的能力。

Description

一种机器人***

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人***。

背景技术

随着科技的进步，机器人越来越受到人们的关注。现在，机器人不仅应用于工业生产中，而且越来越多的进入人们的日常生活，给人们的生活带来了便利，然而现有的应用于家庭、社会服务、工厂、军事中的机器人在技术上还不够完善。现有的机器人只能执行预先设置好的几种任务，无法根据实时指令来完成更多的任务。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人***，控制者能够通过综合控制平台向机器人发送任务指令，或直接向设置在机器人内的前端控制模块发送任务指令，或者机器人按预先设置指令执行相应任务。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种机器人***，包括一个或多个机器人和机器人综合控制平台。

所述机器人包括前端控制模块、环境识别建模模块、第一通信模块、运动模块、执行模块、验证设备和第一存储模块。

所述前端控制模块，用于接收并解析机器人综合控制平台发送过来的任务指令，并根据解析后的任务指令向运动模块发送第一控制指令、或向执行模块发送第二控制指令、或向识别建模模块发送第三控制指令；前端控制模块还用于根据机器人内部存储的任务计划控制机器人执行相应的任务。

所述识别建模模块，用于根据前端控制模块发送过来的第三控制指令采集机器人周围的环境信息，并根据采集到的环境信息建立机器人周围的第一环境模型。

所述第一通信模块，用于建立机器人和机器人综合控制平台之间的通信连接。

所述运动模块，用于根据前端控制模块发送过来的第一控制指令驱动机器人移动。

所述执行模块，用于根据前端控制模块发送过来的第二控制指令执行相应任务。

所述机器人综合控制平台包括动作指令创建模块、环境建模模块、第二存储模块和第二通信模块。

所述动作指令创建模块，用于创建机器人执行任务时对应的动作流程和该动作流程对应的动作结果。

所述环境建模模块，用于根据从机器人获得的环境信息创建第二环境模型。

所述第二通信模块，用于建立机器人综合控制平台与机器人之间的通信连接。

所述机器人***还包括验证设备，验证设备用于验证执行模块是否完成任务。

所述机器人还包括自学习模块和机器人权限控制模块；

所述自学习模块，用于机器人进行自主学习任务技能。

所述机器人权限控制模块，用于设置机器人综合控制平台从机器人获取数据的权限。

所述机器人综合控制平台还包括平台权限控制模块、数据安全模块和***外部接口模块。

所述平台权限模块，用于设置机器人从机器人综合控制平台获取数据的权限。

所述数据安全模块，用于对机器人和机器人综合控制平台之间的通信进行加密。

所述***外部接口模块，用于与外部功能模块连接，对机器人综合控制平台进行功能扩展。

所述机器人综合控制平台还包括平台权限控制模块、控制者模块、机器人管理模块、被控设备管理模块和大数据分析模块。

所述控制者模块，用于分域分权管理主控人员和主控机器人，确定主控人员和主控机器人的权限。

所述机器人管理模块，用于根据机器人类型或工作方式对机器人进行分类管理，以及对机器人信息进行管理。

所述被控设备管理模块，用于分域分权管理被控机器人，确定被控机器人的控制权限。

所述大数据分析模块，用于根据机器人或机器人综合控制平台中各模块发送过来的数据给出执行建议。

所述识别建模模块包括第一红外发射器、第一热成像设备、第一超声波发射器、第一电磁发射器、语音识别装置、第一光学识别器、第一射频发射器、第一压力传感器、定位装置、第一位移传感器、第一声压传感器、第一温湿度传感器、第一激光发射器中的一种或多种。

所述执行模块包括机械臂、第二红外发射器、第二超声波发射器、第二射频发射器、第二激光发射器和第二电磁发射器中的一种或多种。

所述验证设备为机器人或传感器。

所述前端控制模块还用于将第一存储模块存储的内容上传至机器人综合控制平台进行共享，或用于控制自学***台下载共享内容并进行学习。

所述共享内容包括外部设备指令、第一环境模型、第二环境模型、动作流程、动作结果、验证设备采集到的信息和验证设备接收的指令。

本发明的有益效果是：本发明中，主控人员能够通过综合控制平台向机器人发送任务指令，或直接向设置在机器人内的前端控制模块发送任务指令，控制机器人执行相应任务；此外，主控人员还能通过综合控制平台创建机器人执行任务时的动作流程和动作流程对应的动作结果，机器人在获得综合控制平台的授权后，能够下载综合控制平台存储的动作流程和动作结果，从而能够完成该动作流程对应的任务，从而增加了机器人完成可完成的任务的数量，提升机器人的能力。

附图说明

图1为本发明一种机器人***的示意图；

图2为本发明中机器人控制其他机器人或设备的示意图；

图3为本发明中机器人内部控制指令的示意图；

图4为本发明中控制机器人执行任务并进行验证的一个实施例示意图；

图5为本发明中机器人学习新动作流程的示意图。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。

如图1和图2所示，一种机器人***，包括一个或多个机器人和机器人综合控制平台。

所述机器人包括前端控制模块、环境识别建模模块、第一通信模块、运动模块、执行模块、验证设备和第一存储模块。

如图3所示，所述前端控制模块，用于接收并解析机器人综合控制平台发送过来的任务指令，并根据解析后的任务指令向运动模块发送第一控制指令、或向执行模块发送第二控制指令、或向识别建模模块发送第三控制指令。前端控制模块还用于将识别建模模块采集到的环境数据传输到机器人综合控制平台；在执行模块根据第二控制指令完成任务操作后，前端控制模块向验证设备发送任务完成的信息，验证设备验证执行模块完成的任务的结果，并向前端控制模块反馈验证结果。前端控制模块还用于根据机器人内部存储的任务计划控制机器人执行相应的任务，前端控制模块还用于在主控者（主控者既可以是人，也可以是机器人或其他智能设备）和机器人综合控制平台交互时控制机器人进行工作。

所述前端控制模块还用于将第一存储模块存储的内容上传至机器人综合控制平台进行共享，或用于控制自学***台下载共享内容并进行学习。

所述共享内容包括外部设备指令、第一环境模型、第二环境模型、动作流程、动作结果、验证设备采集到的信息和验证设备接收的指令。

所述前端机器人将通过各种传感器学***台，平台根据权限、型号匹配、环境适配、数据分析与计算，将相关数据对适配者进行共享（适配者包括：所有者、控制者、前端机器人、设备等）；用于其他机器人通过综合控制平台指令对有用信息进行下载和学习（有用信息包括：其他机器人产生信息、所用者及控制者上传信息、机器人及其他设备厂家上传信息等）。

所述识别建模模块，用于根据前端控制模块发送过来的第三控制指令采集机器人周围的环境信息，并根据采集到的环境信息建立机器人周围的第一环境模型。

所述识别建模模块包括周边环境检测子模块和周边环境建模子模块。

所述周边环境检测子模块，用于根据前端控制模块发送过来的第三控制指令检测机器人当前的周边环境信息。所述周边环境检测子模块包括第一红外发射器、第一热成像设备、第一超声波发射器、第一电磁发射器、语音识别装置、第一光学识别器、第一射频发射器、第一压力传感器、定位装置、第一位移传感器、第一声压传感器、第一温湿度传感器、第一激光发射器中的一种或多种。

本发明中的机器人在执行任务的过程，能够通过周边环境检测子模块（还可以根据机器人综合控制平台等）对机器人的周边环境进行判断，避免对人或者周边设备、环境造成影响。

所述定位装置为GPS***、北斗***、陀螺仪、RFID***、ZigBee***、位移***、电磁***、多轴***或NFC***、图形识别***。

所述周边环境建模子模块，用于根据第三控制指令和周边环境信息利用三维建模算法建立第一环境模型。

所述第一通信模块，用于建立机器人和机器人综合控制平台之间的通信连接，也可做为机器人与其它机器人、设备（包括行为验证设备）的桥接，也可做，与平台进行通信连接。所述第一通信模块为1X/2G/3G/4G/5G通信装置、WiFi通信装置、ZigBee通信装置、蓝牙通信装置、射频通信装置或微波通信装置。

所述运动模块，用于根据前端控制模块发送过来的第一控制指令驱动机器人移动。运动模块为履带式运动机构、轮式运动机构、气动飞行式运动机构、气体悬浮式运动机构、双足式运动机构、多足式运动机构、节肢式运动机构、喷射式运动机构、旋转时运动机构或电子肌肉式运动机构。

所述执行模块，用于根据前端控制模块发送过来的第二控制指令执行相应任务。执行模块包括机械臂、第二红外发射器、第二超声波发射器、第二射频发射器、第二激光发射器和第二电磁发射器中的一种或多种。

本发明中的机器人在执行任务的过程中，在遵守行动安全的前提下，避免对自己及相关物理设备造成损伤。

所述机器人还包括验证设备，验证设备用于验证执行模块是否完成任务，验证设备可以是机器人本身，也可以是其他机器人，还可以是一组外置的传感器设备，他们与机器人、机器人控制平台、控制者进行交互。验证设备包括第一热成像设备、第二光学识别器、第二压力传感器、音频采集设备、第二位移传感器、第二位移传感器、第二温湿度传感器和第二声压传感器中的一种或多种。验证设备既可以独立于机器人存在，也可以由另一机器人或者控制者代替，主要用于识别机器人或者设备对相关指令的执行结果，只否达到预期的效果，将结果返回机器人、平台、控制者等，这三者根据情况再生成下一步指令。图4中，主控者通过机器人综合控制平台向机器人发送打开电视的任务指令，机器人通过红外或蓝牙等方式进行打开电视的操作，在完成该操作后，机器人通知验证设备，验证设备检测验证电视是否已打开，并将检测结果反馈机器人综合控制平台和主控者。

所述验证设备为机器人或传感器。

所述机器人还包括自学习模块和机器人权限控制模块。

所述自学***台的授权的条件下，从机器人综合控制平台下载其存储的机器人执行任务的动作流程和对应于动作流程的动作结果，从而提高机器人的性能，即机器人能够执行更多的任务，如图5所示。

所述机器人权限控制模块，用于设置机器人综合控制平台从机器人获取数据的权限。在机器人综合控制平台获得机器人授权的条件下，机器人将自身存储的用于完成任务的动作流程和对应于动作流程的动作结果传输到机器人综合控制平台进行存储，使得其他机器人可以同机器人综合控制平台来获取这些动作流程和动作结果，以提高其他机器人的性能。

所述机器人综合控制平台包括动作指令创建模块、环境建模模块、第二存储模块和第二通信模块。

所述动作指令创建模块，用于创建机器人执行任务时对应的动作流程和该动作流程对应的动作结果。

所述环境建模模块，用于根据从机器人获得的环境信息创建第二环境模型。该第二环境模型可以供所有机器人进行下载，使得无需每个机器人都进行环境建模。

所述第二通信模块，用于建立机器人综合控制平台与机器人之间的通信连接。所述第二通信模块为1X/2G/3G/4G/5G通信装置、WiFi通信装置、ZigBee通信装置、蓝牙通信装置、射频通信装置或微波通信装置。

所述机器人综合控制平台还包括平台权限控制模块、数据安全模块和***外部接口模块。

所述平台权限模块，用于设置机器人从机器人综合控制平台获取数据的权限。在机器人获取机器人综合控制平台授权的条件下，机器人可以从机器人综合控制平台下载获取第二环境模型，用于机器人完成任务的动作流程和动作流程对应的动作结果等数据信息，以提高机器人的性能。

所述数据安全模块，用于对机器人和机器人综合控制平台之间的通信、机器人综合控制平台和被控设备之间的通信等进行加密（包括但不限于对称加密、非对称加密），同时对存储在第二存储模块中的数据进行加密（包括但不限于MD5、RSA、DES等加密算法），从而保障数据的完整性、数据存储及传输的安全性。

所述***外部接口模块，用于与外部功能模块连接，对机器人综合控制平台进行功能扩展，由此，使得机器人综合控制平台能够方便的进行功能扩展，此外，机器人综合控制平台还能通过***外部接口模块导入或导出数据信息。

所述机器人综合控制平台还包括平台权限控制模块、控制者模块、机器人管理模块、被控设备管理模块和大数据分析模块。

本发明中，用户可以通过机器人综合控制平台控制***中的一个或多个机器人，为方便叙述，用主控人员指代用户；此外，机器人***的某一个或多个机器人也能通过机器人综合控制平台控制***中的其它机器人，为方便叙述，用主控机器人指代该一个或多个机器人，用被控机器人指代其它机器人。

所述控制者模块，用于分域分权管理主控人员和主控机器人，确定主控人员和主控机器人的权限（即其能操作控制的被控机器人、能对被控机器人进行何种控制操作、能访问机器人综合控制平台的功能、以及能修改的数据）。

所述机器人管理模块，用于根据机器人类型或工作方式对机器人进行分类管理，以及对单个机器人信息进行管理。一方面机器人综合控制平台提供标准机器人的管理要素：包括但不限于：型号、同类情况、支持功能、运动方式、控制方式、指令交互方式、验证方式、控制者、存在位子等。可共享经验及指令资源（可由单个机器人的数据提炼，可由控制者使用添加，也可由机器人开发者、厂家指供）；另一方面记录单个机器人执行指令情况、反馈结果及验证情况、误差与验证情况、当前状态，运动轨迹等；通过机器人管理平台，共享信息给大数据平台、其它机器人经验及指令资源共享。

所述被控设备管理模块，用于分域分权管理被控机器人，确定被控机器人的控制权限（即其能操作的设备或者机器人、能对其进行的操作，能访问平台上的功能以及能修改的数据）；同时确定能对被控设备本身进行操作的规则（操作的设备或者机器人、能对其进行的操作，能访问平台上的功能以及能修改的数据）。

所述大数据分析模块，用于根据机器人或机器人综合控制平台中各模块或用户发送过来的数据（包括但不限于各种任务指令、控制指令、验证结果、记录等）进行筛选判断，根据自定义的规则（包括但不限于接口定义、阀值定义、动作定义、路径优选分析、指令执行结果分析等）给出执行建议或者在权限许可情况下直接给前端设备（包括机器人、设备、验证设备等）操作指令。

本发明中主控人员可以通过手机、PC、VR/AR设备、专用终端等设备向机器人综合控制平台或机器人内的前端控制模块发送任务指令，控制机器人执行相应任务，此外，机器人能够按照置于机器人内部的计划执行相应任务；机器人综合控制平台也能根据其内置的计划向机器人发送任务指令，控制机器人执行相应任务。

实施例一

所有者（所有者指代机器人***中的一个机器人，具有最大的权限）登录机器人综合控制平台，根据机器人综合控制平台共享机器人资料、可控部件资料（如：电视、空调等）资料，登记可控制的机器人、相关控制者、控制方式、（如：红外、WIFI、蓝牙等）、学***台学习、控制者训练等）等。

控制者登录器人综合控制平台，向所控制机器人（本实施例中机器人为生活机器人）下发任务指令：“检查室内水龙头情况，并实时将情况反馈到平台，若有未关闭水龙头，通知控制者，并由控制者决定是否关闭。”生活机器人收到任务指令分解任务，发现机器人内没有所需要执行检查的室内区域的地图以及水龙头的具***置，对室内水龙头开关的判断条件（包括声、光、电、湿度等指标），向机器人综合控制平台发出请求，申请寻找所在位置的室内区域地图。

机器人综合控制平台收到生活机器人的请求，根据生活机器人所处位置，通过大数据***查找到两份相关信息，一条是消防预案，“同户型不同楼层室内机器人的消防预案，包括水龙头位置，水龙头包括厨房、卫生间、阳台等地，有详细室内地图”。另一条是水龙头定制生产、机器人生产信息，“水龙头型号、特征、开关方式、适用场景等信息”，根据此信息生成相应参数。将两条信息生成相关指令下发生活机器人，同时供控制者了解。

生活机器人根据机器人综合控制平台下发数据，进行计算分析和任务分解。“指令一：根据水龙头地图，生成检查任务先后顺序（所处位子、未关可能性等），先厨房再卫生间最后阳台；指令二：因可能要对水龙头开关需要调用室内的机械臂机器人，开始与平台和控制者请求机械臂机器人控制权；指令三：向平台申请启动室内执行验证***启动，检查验证结果”。机器人综合控制平台收到生活机器人指令集并处理：指令一在授权范围内，只记录；指令二根据机器人所有者授权，同意其使用机械臂机器人，并将授权内容下发机械臂机器人，指令三根据所有者室内设备记录，未发现有执行验证***，下发指令让生活机器人和机械臂机器人互相验证结果，所有指令下发并执行。

生活机器人确认取得机械臂机器人控制权，根据指令一控制执行部件进入厨房，根据声音和图形分析，确认水龙头关闭，进入卫生间发现水盆上水龙头未关闭，将行进路线传送给机械臂机器人，控制机械臂机器人关闭水龙头，通过视频、图片、红外、探头等方式，验证关闭情况，上传平台；进入阳台确认关闭。机械臂机器人关闭卫生间水龙头，通过视频、图片、红外、探头等方式，验证和确认厨房、阳台水龙头情况，上传机器人管理平台。机器人综合控制平台将过程与结果全部记录，根据要求开放给机器人控制者和所有者，根据许可授权大数据分析使用，共享后供其它机器人、控制者、使用者调用参考。

实施例二

所有者登录机器人综合控制平台，选择登记可控制的机器人，机器人平台列出相关机器人

型号列表，所有者在列表中选择对应型号，根据型号选择相关机器人，若没有对应型号，可选择自定义机器人，添加各项参数，完成机器人的初始化，并与前端机器人完成与平台的握手对接（包括专业机器人、工业机器人、服务机器人、生活机器人、医疗机器人等）。

前端机器人学***台”或机器人控制端向前端机器人下达学***台，同时上传遥控器图片，设置图片按键对应的指令，控制者将可以利用图片通过前端机器人控制相关设备，同时可以设置共享相关设置。

其他前端机器人学***台发出指令申请，平台对应遥控设备型号，查找遥控方式及指令代码，若已经相关型号的指令上传，则由下发给前端机器人执行，并由验证***确认，若无则提示控制者创建相关遥控设置。

实施例三

所有者（可能是家庭男主人、工厂工程师等角色）购买新的前端机器人，通过将其注册到机器人综合控制平台，通过授权指定控制者，实现手机、PC、平板、微信等多种方式控制前端机器人。并通过机器人综合控制平台将使用方法通知到授权控制者（父母、妻子、小孩，或者其他授权人员）。

授权控制者（父母、妻子、小孩，或者其他授权人员）在离开指定区域后（可以是家或者办公场所等指定区域），通过控制端将前端机器人设置到警戒模式（可以通过平台控制机器人，也可直接控制前端机器人，还可以由前端机器人按定义的条件指令自行切换到相应模式）。

前端机器人与机器人综合控制平台同步警戒指令详细列表，协同室内传感器进入警戒状态（包括执行验证组件、其他机器人、单独布设传感器、机器人本身传感器等），对指定区域进行红外布防、视频及智能分析、热成像分析、声音分贝及声波分析、气体、温湿度、位移、震动等分析，同时按区域三维建模进行指定线路巡查（包括地面、飞行、水下等）。某时间点：声波、热成像传感器发现异常，机器人对异常区域视频、图片上传机器人综合控制平台，同时预设指令通知指定控制者，取证10秒后播放警示声音以及模拟震动等动作，将当期所有数据上传机器人综合控制平台，并持续收集前端传感器数据，自主执行相关指令。

机器人综合控制平台：根据前端机器人上红外等传感数据、图片及视频数据进行数据分析，确认为重约3斤、长约30CM的小猫进入指定区域（还分析到类似此小猫出现在另一机器人控制区域30分钟），并在前端机器人发出声光相应的警示后20秒后离开警戒区域，向控制者、指定通知人员、前端机器人、验证***等发送定制信息。

前端机器人：根据平台下发指令，结合预设指令，进入巡查模式。按指令与指定联网的机器人了解指定信息的最新数据（可能是亲友的健康机器人、工业生产线上的某环节机器人、军用的某型机器人等），按指定条件向机器人综合控制平台和相关人员及设备传送信息。下午4点半（按时间定义指令执行），将指定范围内的不同小区域温度、湿度、光照、空气等传感数据传送到控制者，根据预设提令开启空调、空气净化器等设备开始工作，并通过机器人综合控制平台将相关数据与附近区域对比，将相关信息发送给指定的平台、人员及设备。晚上10点钟，与男主人父亲家联网机器人取得信息显示，男主人父亲进出门8次，步行6000步，各项生理指标正常，其健康及活动情况好于76%平台关注同年龄老年人。并提醒男主人，已经有2天未与其父亲见面，将相关信息报告指定对象。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人***，其特征在于：包括一个或多个机器人和机器人综合控制平台；

所述机器人包括前端控制模块、环境识别建模模块、第一通信模块、运动模块、执行模块、验证设备和第一存储模块；

所述前端控制模块，用于接收并解析机器人综合控制平台发送过来的任务指令，并根据解析后的任务指令向运动模块发送第一控制指令、或向执行模块发送第二控制指令、或向识别建模模块发送第三控制指令；前端控制模块还用于根据机器人内部存储的任务计划控制机器人执行相应的任务；

所述识别建模模块，用于根据前端控制模块发送过来的第三控制指令采集机器人周围的环境信息，并根据采集到的环境信息建立机器人周围的第一环境模型；

所述第一通信模块，用于建立机器人和机器人综合控制平台之间的通信连接；

所述运动模块，用于根据前端控制模块发送过来的第一控制指令驱动机器人移动；

所述执行模块，用于根据前端控制模块发送过来的第二控制指令执行相应任务；

所述机器人综合控制平台包括动作指令创建模块、环境建模模块、第二存储模块和第二通信模块；

所述动作指令创建模块，用于创建机器人执行任务时对应的动作流程和该动作流程对应的动作结果；

所述环境建模模块，用于根据从机器人获得的环境信息创建第二环境模型；

所述第二通信模块，用于建立机器人综合控制平台与机器人之间的通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人***，其特征在于：所述机器人***还包括验证设备，验证设备用于验证执行模块是否完成任务。

3.根据权利要求1所述的一种机器人***，其特征在于：所述机器人还包括自学习模块和机器人权限控制模块；

所述自学习模块，用于机器人进行自主学习任务技能；

所述机器人权限控制模块，用于设置机器人综合控制平台从机器人获取数据的权限。

4.根据权利要求1所述的一种机器人***，其特征在于：所述机器人综合控制平台还包括平台权限控制模块、数据安全模块和***外部接口模块；

所述平台权限模块，用于设置机器人从机器人综合控制平台获取数据的权限；

所述数据安全模块，用于对机器人和机器人综合控制平台之间的通信进行加密；

所述***外部接口模块，用于与外部功能模块连接，对机器人综合控制平台进行功能扩展。

5.根据权利要求1所述的一种机器人***，其特征在于：所述机器人综合控制平台还包括平台权限控制模块、控制者模块、机器人管理模块、被控设备管理模块和大数据分析模块；

所述控制者模块，用于分域分权管理主控人员和主控机器人，确定主控人员和主控机器人的权限；

所述机器人管理模块，用于根据机器人类型或工作方式对机器人进行分类管理，以及对机器人信息进行管理；

所述被控设备管理模块，用于分域分权管理被控机器人，确定被控机器人的控制权限；

所述大数据分析模块，用于根据机器人或机器人综合控制平台中各模块发送过来的数据给出执行建议。

6.根据权利要求1所述的一种机器人***，其特征在于：所述识别建模模块包括第一红外发射器、第一热成像设备、第一超声波发射器、第一电磁发射器、语音识别装置、第一光学识别器、第一射频发射器、第一压力传感器、定位装置、第一位移传感器、第一声压传感器、第一温湿度传感器、第一激光发射器中的一种或多种。

7.根据权利要求1所述的一种机器人***，其特征在于：所述执行模块包括机械臂、第二红外发射器、第二超声波发射器、第二射频发射器、第二激光发射器和第二电磁发射器中的一种或多种。

8.根据权利要求1所述的一种机器人***，其特征在于：所述验证设备为机器人或传感器。

9.根据权利要求3所述的一种机器人***，其特征在于：所述前端控制模块还用于将第一存储模块存储的内容上传至机器人综合控制平台进行共享，或用于控制自学***台下载共享内容并进行学习。

10.根据权利要求9所述的一种机器人***，其特征在于：所述共享内容包括外部设备指令、第一环境模型、第二环境模型、动作流程、动作结果、验证设备采集到的信息和验证设备接收的指令。