CN105741605A - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

实现能够检测停车区划的边界线标记的不良更少的新颖的结构的停车辅助装置。实施方式的停车辅助装置具有：边界线标记检测部，在设定的检测范围中检测与停车区划的边界线对应的边界线标记；目标位置决定部，根据检测出的边界线标记决定目标位置；检测范围设定部，以能够变更检测范围的大小的方式设定该检测范围。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明的实施方式涉及停车辅助装置。

背景技术

以往，已知有这样的停车辅助装置，其不管自身车辆的位置或移动情况如何，都将检测停车位的范围设定在停车区划的附近。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第4604703号公报

在这种技术中，若能够获得在设定用于检测停车位的范围时不良更少的新结构，则有意义。

发明内容

因此，例如，本发明的课题之一在于，获得能够检测停车区划的边界线标记的不良更少的新结构的停车辅助装置。

本发明的实施方式的停车辅助装置具有：边界线标记检测部，在设定的检测范围内检测与停车区划的边界线对应的边界线标记；目标位置决定部，根据检测出的所述边界线标记，决定目标位置；检测范围设定部，以能够变更所述检测范围的大小的方式，设定该检测范围。

通过这样的结构，由于能够抑制检测范围超出需要地变大(变宽)，所以例如能够获得抑制无用地执行伴随边界线标记的检测的计算处理，减少边界线标记的误检测等效果。

此外，例如，在上述停车辅助装置中，所述检测范围设定部能够根据自身车辆相对于目标位置及所述边界线标记中至少一个的相对位置，来变更所述检测范围。

随着自身车辆的位置的变化，能够以更好精度检测边界线标记的范围发生变化。即，例如，通过这样的结构，更容易恰当地设定检测范围。

此外，例如，在上述停车辅助装置中，所述检测范围设定部，能够以自身车辆相距停车辅助的终点位置越近则所述检测范围越大的方式，来变更所述检测范围。

自身车辆越靠近目标位置及边界线标记，则能够以更好精度检测边界线标记的范围越宽。即，例如，通过这样的结构，更容易恰当地设定检测范围。

此外，例如，在上述停车辅助装置中，所述检测范围设定部，将所述检测范围设定为可设定范围中的一部分，所述可设定范围的位置相对于自身车辆固定。因此，例如，更容易变更检测范围。

此外，例如，在上述停车辅助装置中，所述检测范围设定部，将所述检测范围设定在所述可设定范围中的自身车辆的行进方向的前方侧。

随着自身车辆靠近目标位置，边界线标记从自身车辆的行进方向的前方侧相对地靠近自身车辆。即，例如，通过这样的结构，更容易恰当地设定检测范围。

此外，例如，在上述停车辅助装置中，所述检测范围设定部变更所述检测范围在自身车辆的前后方向上的长度。因此，例如，更容易变更检测范围。

附图说明

图1是示出实施方式的车辆的车厢的一部分的透视状态的例示性的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示性的俯视图(俯瞰图)。

图3是实施方式的停车辅助***的结构的例示性的框图。

图4是实施方式的停车辅助***的ECU(停车辅助装置)的一部分的结构的例示性的框图。

图5是示出实施方式的停车辅助装置的处理的步骤的一个例子的流程图。

图6是示出通过实施方式的停车辅助装置与车辆位置对应地设定的检测范围的可设定范围的一个例子的俯视图。

图7是示出通过实施方式的停车辅助装置引导控制的车辆在位于初始位置的状态下的检测范围的可设定范围、停车区划、目标位置及移动路线的一个例子的俯视图。

图8是示出通过实施方式的停车辅助装置引导控制的车辆在位于移动路线的折返位置的状态下的检测范围的可设定范围、停车区划及目标位置的一个例子的俯视图。

图9是示出通过实施方式的停车辅助装置引导控制的车辆在靠近停车区划的状态下的检测范围的可设定范围、检测范围、停车区划及目标位置的一个例子的俯视图。

图10是示出通过实施方式的停车辅助装置引导控制的车辆在位于与图9相比进一步进入停车区划的位置的状态下的检测范围的可设定范围、检测范围、停车区划及目标位置的一个例子的俯视图。

图11是示出通过实施方式的停车辅助装置引导控制的车辆在位于目标位置(终点位置)的状态下的检测范围的可设定范围、检测范围、停车区划及目标位置的一个例子的俯视图。

其中，附图标记说明如下：

1车辆(自身车辆)

14ECU(停车辅助装置)

143停车区划检测部(边界线标记检测部)

145目标位置决定部

146检测范围设定部

AL、AR可设定范围

DL、DR边界线标记

Pa目标位置(终点位置)

SL、SR检测范围

具体实施方式

下面，公开本发明的例示性的实施方式。下面示出的实施方式的结构以及由该结构带来的作用、结果及效果是一个例子。本发明也能够通过除了在下面的实施方式中公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得根据基本结构的各种效果或派生效果中的至少一种效果。

例如，本实施方式的车辆1既可以是将未图示的内燃机作为驱动源的汽车即内燃机汽车，也可以是将未图示的电动机作为驱动源的汽车即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是将这双方作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其他驱动源的汽车。此外，车辆1既能够搭载各种变速装置，又能够搭载为了驱动内燃机或电动机所需要的各种装置，例如搭载***或零件等。此外，能够以各种方式设定车辆1中涉及车轮3的驱动的装置的方式或数量、布局等。

如图1所例示，车体2构成了未图示的乘员乘坐的车厢2a。在车厢2a内，以面向作为乘员的驾驶员的座位2b的状态，设置有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。例如，操舵部4是从仪表盘24突出的方向盘；例如，加速操作部5是位于驾驶员脚下的加速踏板；例如，制动操作部6是位于驾驶员脚下的制动踏板；例如，变速操作部7是从中央控制台突出的变速杆。并且，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等不限于上述这些。

此外，在车厢2a内，设置有作为显示输出部的显示装置8、作为声音输出部的声音输出装置9。例如，显示装置8是LCD(liquidcrystaldisplay：液晶显示器)、OELD(organicelectroluminescentdisplay：有机电致发光显示器)等。例如，声音输出装置9是扬声器。此外，例如，显示装置8被触摸面板等透明的操作输入部10覆盖。乘员能够通过操作输入部10来以视觉识别在显示装置8的显示画面上显示的图像。此外，乘员通过在与在显示装置8的显示画面上显示的图像对应的位置上使用手指等触摸、按压或移动操作输入部10来进行操作，能够执行操作输入。例如，这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等设置于监视装置11，所述监视装置11位于仪表盘24的车宽方向即左右方向的中央部。监视装置11能够具有开关、刻度盘、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。此外，能够将未图示的声音输出装置设置在车厢2a内的与监视装置11不同的其他位置，能够从监视装置11的声音输出装置9与其他声音输出装置输出声音。并且，例如，也能够将监视装置11兼用作导航***或音响***。

此外，如图1、2所例示，例如，车辆1是四轮汽车，具有左右两个前轮3F与左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够以可转向的方式构成。如图3所例示，车辆1具有至少对两个车轮3进行操舵的操舵***13。操舵***13具有促动器13a、扭矩传感器13b。通过ECU14(electroniccontrolunit：电子控制单元)等以电子方式控制操舵***13，使促动器13a动作。例如，操舵***13是电动助力操舵***或SBW(steerbywire：线控操舵)***等。操舵***13通过促动器13a向操舵部4施加扭矩即辅助扭矩来补充操舵力，或通过促动器13a使车轮3转向。在该情况下，促动器13a既可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。此外，例如，扭矩传感器13b检测驾驶员向操舵部4提供的扭矩。

此外，如图2所例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，例如设置有四个拍摄部15a至15d。例如，拍摄部15是内置CCD(chargecoupleddevice：电荷耦合器件)或CIS(CMOSimagesensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)等拍摄元件的数码摄像头。拍摄部15能够以规定的帧频输出动画数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，例如能够在水平方向上拍摄140°至190°的范围。此外，将拍摄部15的光轴设定为朝向斜下方。因此，拍摄部15逐次拍摄包括车辆1能够移动的路面或车辆1能够停车的区域在内的车体2周边的外部环境，来作为拍摄图像数据输出。

例如，拍摄部15a位于车体2后侧的端部2e，设置于后行李箱的门2h的下方的壁部。例如，拍摄部15b位于车体2右侧的端部2f，设置于右侧的后视镜2g。例如，拍摄部15c位于车体2的前侧即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等。例如，拍摄部15d位于车体2的左侧即车宽方向左侧的端部2d，设置于作为左侧的突出部的后视镜2g。ECU14根据在多个拍摄部15获得的图像数据执行计算处理或图像处理，能够生成更广视场角的图像，并且能够生成从上方观察车辆1的假想的俯瞰图像。并且，俯瞰图像也能够称为俯视图像。

此外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别在车辆1周边的路面中示出的区划线等，检测(提取)在区划线等中示出的停车区划。

此外，如图1、2所例示，在车体2上，作为多个测距部16、17，例如设置有四个测距部16a至16d以及八个测距部17a至17h。例如，测距部16、17是发射超声波并捕捉其反射波的声纳。声纳也能够称为声纳传感器或者超声波探测器。ECU14根据测距部16、17的检测结果，能够测量位于车辆1周围的障碍物等物体的有无或车辆相距该物体的距离。即，测距部16、17是检测物体的检测部的一个例子。并且，例如，测距部17能够用于比较近距离的物体的检测；例如，测距部16能够用于比测距部17远的比较长距离的物体的检测。此外，例如，测距部17能够用于车辆1前方及后方的物体的检测，测距部16能够用于车辆1侧方的物体的检测。此外，测距部16、17也可以是雷达装置等。

此外，如图3所例示，在停车辅助***100中，经由作为电子通信线路的车内网络23而电连接有ECU14、监视装置11、操舵***13、测距部16、17等之外，还电连接有制动***18、舵角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等。例如，车内网络23构成为CAN(controllerareanetwork：控制器局域网络)。ECU14通过车内网络23发送控制信号，能够控制操舵***13、制动***18等。此外，ECU14经由车内网络23，能够接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、舵角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等的检测结果或操作输入部10等的操作信号等。

例如，ECU14具有：CPU14a(centralprocessingunit：中央处理单元)、ROM14b(readonlymemory：只读型存储器)、RAM14c(randomaccessmemory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solidstatedrive：固态驱动器，闪存器)等。例如，CPU14a能够执行与在显示装置8上显示的图像关联的图像处理、决定车辆1的目标位置、计算车辆1的移动路线、判断是否与物体干涉、自动控制车辆1、解除自动控制等的各种计算处理及控制。CPU14a能够读取在ROM14b等的非易失性的存储装置中安装并存储的程序，根据该程序执行计算处理。RAM14c暂时存储用于在CPU14a中计算的各种数据。此外，在ECU14的计算处理中，显示控制部14d主要使用由拍摄部15获得的图像数据来执行图像处理，或执行合成用于在显示装置8上显示的图像数据的处理等。此外，在ECU14的计算处理中，声音控制部14e主要执行用于能够由声音输出装置9输出的声音数据的处理。此外，SSD14f是能够擦写的非易失性的存储部，即使在断开了ECU14的电源的情况下也能够存储数据。并且，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成在同一封装体内。此外，ECU14也可以是代替CPU14a而使用DSP(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)等的其他逻辑运算处理器或逻辑电路等的结构。此外，也可以代替SSD14f而设置HDD(harddiskdrive：硬盘驱动器)，也可以将SSD14f或HDD与ECU14分开设置。ECU14是停车辅助装置的一个例子。

例如，制动***18是抑制制动器抱死的ABS(anti-lockbrakesystem：制动防抱死***)或抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronicstabilitycontrol：电子稳定控制***)、使制动力增强(执行制动辅助)的电动制动***、BBW(brakebywire：线控制动)等。制动***18经由促动器18a而向车轮3乃至车辆1提供制动力。此外，制动***18能够根据左右车轮3的转速差等检测制动器抱死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，执行各种控制。例如，制动传感器18b是检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括挡位传感器。

例如，舵角传感器19是检测方向盘等的操舵部4的操舵量的传感器。例如，使用霍尔元件等构成舵角传感器19。ECU14从舵角传感器19获取驾驶员对操舵部4的操舵量或自动操舵时的各车轮3的操舵量等来执行各种控制。并且，舵角传感器19检测操舵部4所包括的旋转部分的旋转角度。舵角传感器19是角度传感器的一个例子。

例如，油门传感器20是检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测作为可动部的加速踏板的位置。油门传感器20包括挡位传感器。

例如，挡位传感器21是检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测作为可动部的杆、臂、按钮等的位置。挡位传感器21既可以包括位移传感器，也可以构成为开关。

车轮速传感器22是检测车轮3的旋转量或单位时间内的旋转数的传感器。车轮速传感器22将示出检测出的旋转数的车轮速脉冲数作为传感器值来输出。例如，能够使用霍尔元件等来构成车轮速传感器22。ECU14根据从车轮速传感器22获取的传感器值来计算车辆1的移动量等，来执行各种控制。并且，也存在车轮速传感器22设置于制动***18中的情况。在该情况下，ECU14通过制动***18来获取车轮速传感器22的检测结果。

并且，上述各种传感器或促动器的结构、配置、电连接方式等是一个例子，能够进行各种设定(变更)。

此外，如图4所示，ECU14具有：获取部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、显示位置决定部144、目标位置决定部145、检测范围设定部146、输出信息控制部147、路线设定部148、引导控制部149、存储部150等。CPU14a通过根据程序执行处理，从而作为获取部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、显示位置决定部144、目标位置决定部145、检测范围设定部146、输出信息控制部147、路线设定部148、引导控制部149等发挥作用。此外，在存储部150中存储有在各部的计算处理中使用的数据或计算处理的结果的数据等。并且，也可以通过硬件实现上述各部的功能的至少一部分。

获取部141获取各种数据或信号等。例如，获取部141获取各传感器的检测结果、操作输入、指示输入、图像数据等的数据或信号等。获取部141能够获取操作部14g的操作输入的信号。例如，操作部14g是按钮或开关等。

障碍物检测部142检测阻碍车辆1行驶的障碍物。例如，障碍物是其他车辆、墙壁、柱子、栅栏、突起、台阶、止轮器、物体等。障碍物检测部142能够通过各种方法检测障碍物的有无或高度、大小等。例如，障碍物检测部142能够根据测距部16、17的检测结果来检测障碍物。此外，测距部16、17能够检测与其声束的高度对应的物体，不能检测比该声束的高度低的物体。因此，障碍物检测部142能够根据测距部16、17的检测结果与它们各自的声束的高度，来检测障碍物的高度。此外，障碍物检测部142也可以根据车轮速传感器22或未图示的加速度传感器的检测结果以及测距部16、17的检测结果，来检测障碍物的有无或者高度。此外，例如，障碍物检测部142也可以通过根据拍摄部15拍摄的图像进行的图像处理，来检测障碍物的高度。

停车区划检测部143检测停车区划。停车区划是为了使车辆1在该位置停车而设定的作为大致目标或者基准的区划，是通过停车边界线来区划的区域。停车边界线是停车区划的边界线或者外缘，例如区划线或框线、直线、带、台阶、它们的边缘等。即，停车边界线是标记或物体等。下面，将停车区划的边界线的标记表示为边界线标记。例如，停车区划检测部143通过根据拍摄部15拍摄的图像进行的图像处理，能够检测停车区划及停车边界线。停车区划检测部143是边界线标记检测部的一个例子。

例如，显示位置决定部144根据障碍物检测部142的检测结果及停车区划检测部143的检测结果中的至少一个结果，来决定成为引导车辆1的大致基准或者目标的显示要素的显示位置。显示位置既可以与移动路线的终点对应，也可以与移动路线的中途部分对应。例如，能够将显示要素设定为在显示装置8上显示的点或线、框、区域等。

例如，目标位置决定部145根据障碍物检测部142的检测结果及停车区划检测部143的检测结果中的至少一个结果，来决定作为成为引导车辆1的大致基准或者目标的位置的目标位置。目标位置既可以是移动路线的终点，也可以是移动路线的中途部分。例如，能够将目标位置设定为点或线、框、区域等。目标位置也可以与显示位置相同。

检测范围设定部146设定通过停车区划检测部143检测停车区划(边界线标记)的检测范围。停车区划检测部143在设定的检测范围内检测停车区划(边界线标记)。此外，在本实施方式中，检测范围设定部146能够变更检测范围的大小。例如，通过变更检测范围的大小，能够抑制检测出并非边界线标记的噪声。在后面叙述检测范围设定部146的处理。

例如，输出信息控制部147在开始或结束停车辅助、决定目标位置、计算路线、引导控制等的各阶段，通过使显示装置8或声音输出装置9以所希望的形式输出所希望的信息的方式，来控制显示控制部14d或声音控制部14e乃至控制显示装置8或声音输出装置9。

例如，路线设定部148根据车辆1即自身车辆当前的位置、所决定的目标位置、障碍物的检测结果等，通过公知的方法等，设定从车辆1当前的位置起到目标位置为止的移动路线。

引导控制部149控制各部，来使车辆1实现沿着计算出的移动路线移动。例如，引导控制部149在即使不操作加速踏板也通过怠速(creep)等方式进行移动的车辆1中，通过根据车辆1的位置控制操舵***13，能够使车辆1沿着移动路线移动。此外，引导控制部149不仅可以控制操舵***13，而且还可以控制发动机或电机等的驱动机构或作为制动机构的制动***18等。此外，例如，引导控制部149也可以控制输出信息控制部147、显示控制部14d、声音控制部14e乃至显示装置8或声音输出装置9，根据车辆1的位置的显示输出或声音输出，从而引导驾驶员使车辆1沿着移动路线移动。

存储部150存储在ECU14的计算中使用的数据或者在ECU14的计算中计算出的数据。

此外，在停车辅助***100中，以在图5中例示的步骤执行处理。首先，获取部141获取示出在该时间点的车辆1(自身车辆)的状态的数据(S1)。示出S1中的车辆1的状态的数据是指，与车辆1的移动相关的物理量(参数)的数据，具体而言，例如包括车辆1的位置、车辆1与目标位置及边界线标记中至少一个的相对位置关系、车辆1的速度、车辆1的加速度、车轮3(前轮3F)的舵角、对操作部的操作信号等。并且，例如，车辆1的位置与目标位置或者边界线标记的位置的相对位置关系是指，它们双方之间的位置坐标的差分或相对于其中一方的另一方的方向、双方之间的距离等。接着，检测范围设定部146根据在获取部141获取的数据来设定检测范围(S2)，障碍物检测部142检测障碍物(S3)，停车区划检测部143在S2中设定的检测范围内检测停车区划(停车边界线、边界线标记)(S4)。接着，目标位置决定部145根据S3或S4的检测结果，来决定车辆1的移动路线的目标位置(S5)。接着，路线设定部148计算从车辆1当前的位置开始到所决定的目标位置为止的移动路线(S6)。接着，引导控制部149控制各部来使车辆1实现沿着计算出的移动路线的移动(S7)。并且，在车辆1在移动路线上移动的途中，能够适当修正或者更新目标位置或移动路线等。在停车辅助控制过程中，按照以规定的时间间隔设定的各时间步长(timestep)执行图5的流程。并且，不需要在所有时间步长都执行S1至S7的所有步骤，例如，检测范围的设定(S2)等也可以每隔多个时间步长执行一次。

接着，参照图6至11，说明通过本实施方式的停车辅助***100的检测范围设定部146进行检测范围的设定的顺序的一个例子。

图6中例示了车辆1中检测范围的可设定范围AL、AR。可设定范围AL、AR是能够设定检测范围的范围，与尺寸(大小)最大的情况下的检测范围相同。例如，可设定范围AL、AR分别配置在车辆1的左右两侧的相距端部2d、2f比较近的位置，呈沿着车辆1的前后方向Cv而细长地延伸的长方形状(四边形状)。可设定范围AL、AR的长边即沿着图6的上下方向的边，与车辆1的前后方向Cv平行；可设定范围AL、AR的短边即沿着图6的左右方向的边，与车辆1的车宽方向平行，即，平行于和前后方向Cv正交的方向。沿着可设定范围AL、AR的前后方向的长度为L，沿着车宽方向的长度为W。该可设定范围AL、AR相对于车辆1而相对固定。因此，可设定范围AL、AR在固定于车辆1的坐标系中不随车辆1移动而是静止的，在固定于地面上的坐标系中随着车辆1的移动而移动。并且，可设定范围AL、AR能够设定为各种形状或设定在各种位置，例如，也可以不是长方形。并且，在ECU14中利用基于校准(calibration)的坐标变换等，将检测出的停车区划或停车边界线的位置，变换成如图6中所例示的从上方对车辆1进行观察时的俯视图中的位置。

此外，如图7中所例示，路线设定部148设定车辆1从位置Ps起经过折返点Pt而向目标位置Paf、Pa移动的路线R1、R2。在该情况下，例如，目标位置Paf作为与停车区划的入口对应的位置，设定于与检测出的两个边界线标记DL、DR的入口侧的端部d1、d1相距等距离的中点；例如，与车辆1的路线R2的终点对应地设定目标位置Pa。例如，将目标位置Pa设定为车辆1在特定状态下的位置，并且使目标位置Pa与检测出的两个边界线标记DL、DR相距等距离，在该特定状态下，车辆1的前端为目标位置Paf。并且，位置Ps也能称为初始位置或者起点位置，目标位置Paf、Pa也能称为最终位置或者终点位置。

在图8至11中例示了在车辆1从位置Ps起到达目标位置Pa为止的各位置上的检测范围的设定。

在图8中示出了车辆1处于路线R1、R2的折返点Pt的状态。如图8所示，在该状态下，在可设定范围AL、AR内未设定检测范围。在本实施方式中，检测范围设定部146在车辆1与目标位置Pa或边界线标记DL、DR相距规定距离以上或者远超过规定距离的状态下，不设定检测范围。从车辆1起到边界线标记DL、DR为止的距离越远，边界线标记DL、DR的检测精度越容易降低。假设，若根据位置的检测精度不高的边界线标记DL、DR来设定目标位置Pa、Paf，则存在实际停车区划与目标位置Pa、Paf的偏差大的情况。这一点，通过本实施方式，因为在车辆1与目标位置Pa或边界线标记DL、DR相距规定距离以上的状态下，不进行边界线标记DL、DR的检测以及根据该检测结果的目标位置Pa、Paf的更新，所以能够抑制由于边界线标记DL、DR的检测精度不那么高而导致的不良现象。

在图9中示出了车辆1靠近停车区划的入口的状态。如图9所示，在该状态下，虽然在车辆1左侧的可设定范围AL内设定了检测范围SL1(SL)，但是在车辆1右侧的可设定范围AR内未设定检测范围。根据图9显而易见，边界线标记DR未进入车辆1右侧的可设定范围AR内。在这样的状态下，即使在可设定范围AR内设定检测范围，在该检测范围内进行了边界线标记DR的检测，也是没有用的。因此，例如，通过这样的设定，能够抑制执行无用的计算处理。

通过在引导控制部149进行的引导控制等(停车辅助)的过程中的车辆1的路线计算，ECU14能够在各时机获取车辆1的位置与根据目标位置Pa及位置Ps检测出的边界线标记DL、DR的位置之间的相对位置关系。因此，检测范围设定部146能够预测边界线标记DL、DR相对地进入与车辆1对应的检测范围SL、SR内的时机(timing，时刻)或者位置，并从比该预测的时机提前规定时间的时机(时刻)开始设定检测范围SL、SR，或从比该预测的位置靠前规定距离的位置开始设定检测范围SL、SR。在该情况下，能够将检测范围SL、SR在设定开始时间点的沿着车辆1前后方向Cv的长度设为图9、10的长度M。

此外，如图9所示，检测范围设定部146将检测范围SL设定在可设定范围AL中。如果在各时机都与预先决定的范围(可设定范围AL)无关地设定检测范围SL，则存在计算处理的负荷变高的情况。这一点，因为在本实施方式中，检测范围设定部146在预先决定的可设定范围AL内设定检测范围SL，所以例如能够抑制伴随着检测范围SL的设定或者变更而导致的计算处理负荷增大。并且，可设定范围AR中的检测范围SR(参照图10)的设定也与此相同。

此外，如图9所示，检测范围SL设定于可设定范围AL内的车辆1的行进方向的前方侧。如图6至11的例子所示，车辆1的行进方向的前方侧，在车辆1后退的情况下是车辆1的前后方向Cv的后方侧，即坐在驾驶座的驾驶员的后方侧。并且，虽然未图示，但是在车辆1前进的情况下，是车辆1的前后方向Cv的前方侧。在车辆1朝向标位置Pa(终点位置)移动的情况下，若从车辆1来观察，则边界线标记DL、DR从该车辆1的行进方向的前方侧相对地靠近车辆1。因此，例如，通过这样的设定，能够更高效、更迅速或者更可靠地检测边界线标记DL、DR。并且，可设定范围AR中的检测范围SR(参照图10)的设定也与此相同。

此外，如图9所示，在进入停车区划前的状态下这样的前轮3F的舵角比较大的状态下，该前轮3F的一部分进入了可设定范围AL、AR内。在这样的状态下，假设将可设定范围AL、AR的整个区域设为检测范围SL、SR，则存在将前轮3F误检测为边界线标记的情况。这一点，如图9所示，通过本实施方式，由于检测范围SL、SR位于车辆1的前后方向Cv的后方侧，避开前轮3F而设定了检测范围SL、SR的范围，所以不会发生这样的误检测。因此，检测范围设定部146也可以在前轮3F(车轮3)的转向角与规定角度(阈值)相同或者比规定角度大的状态下，以该前轮3F(车轮3)不进入检测范围SL、SR内的方式，来设定该检测范围SL、SR的大小。

在图10中示出了车辆1与图9的状态相比进一步进入停车区划的内侧的状态。根据图9、10显而易见，车辆1越靠近目标位置Pa(终点位置)，可设定范围AL、AR与边界线标记DL、DR重叠的部分的面积越大。因此，在本实施方式中，检测范围设定部146以车辆1与目标位置Pa(终点位置)越近则检测范围SL、SR越大的方式，来设定该检测范围SL、SR。具体而言，与图9的检测范围SL1的面积相比，图10的检测范围SL2的面积较大。例如，通过这样的设定，能够更可靠地检测边界线标记DL、DR。此外，检测范围SL、SR越宽则检测范围设定部146的计算处理的负荷越高，并且边界线标记DL、DR的误检测容易变多。这一点，通过本实施方式，根据车辆1的位置更恰当地设定检测范围SL、SR，抑制了检测范围SL、SR无用地变大(变宽)，所以例如能够抑制计算处理的负荷增大或边界线标记的误检测等的不良现象。

具体而言，例如，检测范围设定部146以如下方式设定设定检测范围SL、SR，在该方式中，使检测范围SL、SR在车辆1的行进方向上的后方侧的端部m1、m2，与上一次检测出的边界线标记DL、DR在车辆1的行进方向上的后方侧的端部d1、d2，在车辆1的前后方向Cv即可设定范围AL、AR的长度方向上仅相距距离M。能够认为距离M是与各种误差等对应的富余长度。因此，通过这样的设定，能够更可靠地检测边界线标记DL、DR。此外，通过这样的设定，通过变更可设定范围AL、AR中的沿着车辆1的前后方向Cv的长度这样的比较简单的计算处理，就能够变更检测范围SL、SR，因此，能够抑制检测范围设定部146的计算处理的负荷增大。并且，在本实施方式中，在设定检测范围SL、SR的计算(图5的S2)中，虽然使用了上一次时间步长的边界线标记DL、DR的检测结果与当前时间步长(进行计算处理的时机)的车辆1(自身车辆)的状态的检测结果，但是并不限于此，也可以使用在上一次的时间步长中的边界线标记DL、DR的检测结果与在上一次的时间步长中的车辆1的状态的检测结果。即，也可以在检测边界线标记DL、DR(同S4)之后进行设定检测范围SL、SR的计算，将设定的检测范围SL、SR存储于存储部150中，将存储于存储部150中的检测范围SL、SR作为对象，来进行用于检测下一时间步长的停车区划(边界线标记DL、DR)的计算。端部m1、m2是第一端部的一个例子，端部d1、d2是第二端部的一个例子。

然后，如图11所示，车辆1到达目标位置Pa(终点位置)。在该时间点或者这之前的时间点，检测范围SL、SR与可设定范围AL、AR相同。此外，图11的检测范围SL3比图9及图10的检测范围SL1、SL2更大，图11的检测范围SR3比图10的检测范围SR2更大。并且，在车辆1靠近目标位置Pa至规定距离以上的状态下，也可以将目标位置Pa(中点位置)修正为与最初的目标位置Pa不同的位置。在该情况下，也可以使用边界线标记DL、DR的车辆1的行进方向的前方侧的端部d3、d3的位置等来设定(计算)目标位置Pa。

如上面说明，在本实施方式中，检测范围设定部146以能够变更检测边界线标记DL、DR(停车区划、停车边界线)的检测范围SL、SR的大小的方式，来设定该检测范围SL、SR。因此，由于能够抑制检测范围SL、SR超出需要地变大(变宽)，所以例如，能够获得抑制无用地执行伴随着边界线标记DL、DR的检测的计算处理，减少边界线标记DL、DR的误检测等效果。

此外，在本实施方式中，检测范围设定部146能够根据车辆1(自身车辆)相对于目标位置Pa及边界线标记DL、DR中至少一个的相对位置，来变更检测范围SL、SR。随着车辆1的位置的变化，能够检测出边界线标记DL、DR的范围发生变化。即，例如，通过这样的结构，更容易恰当地设定检测范围SL、SR。

此外，在本实施方式中，检测范围设定部146能够以使车辆1越靠近目标位置Pa(终点位置)则检测范围SL、SR越大的方式，来变更该检测范围SL、SR。车辆1越靠近目标位置Pa及边界线标记DL、DR，则能够检测出边界线标记DL、DR的范围越宽。即，例如，通过这样的结构，更容易恰当地设定检测范围SL、SR。

此外，在本实施方式中，检测范围设定部146将检测范围SL、SR设定为，相对于车辆1(自身车辆)的相对位置固定的可设定范围AL、AR中的一部分。因此，例如，更容易变更检测范围SL、SR。

此外，在本实施方式中，检测范围设定部146将检测范围SL、SR设定在可设定范围AL、AR中的车辆1(自身车辆)的行进方向的前方侧。随着车辆1靠近目标位置Pa(终点位置)，边界线标记DL、DR从车辆1的行进方向的前方侧相对地靠近车辆1。即，例如，通过这样的结构，更容易恰当地设定检测范围SL、SR。

此外，在本实施方式中，检测范围设定部146变更检测范围SL、SR在在车辆1的前后方向上的长度。因此，例如更容易变更检测范围SL、SR。

以上，虽然例示了本发明的实施方式，但是上述实施方式是一个例子，意图不在于限定发明的范围。实施方式也能够以其他各种各样的方式来实施，在不脱离发明的宗旨的范围内，能够进行各种省略、置换、组合、变更。此外，也能够部分地替换各例子的结构或形状来实施本发明。此外，能够适当地变更各结构或形状等的规格(结构或种类、方向、形状、大小、长度、宽度、高度、数量、配置、位置等)来实施本发明。此外，能够将本发明适用于在在各种方式的停车场或停车位的停车辅助中。此外，本发明能够适用于设定多个候补目标位置。此外，在本发明中，不限于在可设定范围中设定了检测范围的结构，也可以是不根据可设定范围而设定(计算)满足规定的条件的检测范围的结构。

此外，实施方式的停车辅助装置也可以是下面的[7]、[8]所示的结构。

[7]在上述第一～第六技术方案中任一项所述的停车辅助装置中，上述检测范围设定部，能够以使在自身车辆的左侧与右侧的上述检测范围的大小不同的方式，来变更上述检测范围。

在车辆1(自身车辆)一边转弯一边靠近目标位置Pa(终点位置)的情况下，在车辆1的左右两侧，与边界线标记DL、DR的距离或在边界线标记DL、DR中位于车辆1的附近的部分的长度不同。因此，通过这样的结构，更容易恰当地设定检测范围SL、SR。

[8]在上述第一～第六、[7]技术方案中任一项所述的停车辅助装置中，上述检测范围设定部，能够以使第一端部在自身车辆的行进方向上位于第二端部的后侧的方式，来变更上述检测范围，上述第一端部是上述检测范围在上述行进方向上的后侧的端部，上述第二端部是检测出的上述边界线标记在上述行进方向上的后侧的端部。

与边界线标记DL、DR在行进方向上的后侧的端部d1、d2相比，检测范围SL、SR在行进方向上的后侧的端部m1、m2位于行进方向的更后侧，因此，边界线标记DL、DR的该端部d1、d2，检测范围SL、SR相对于可靠地位于后侧。因此，通过这样的结构，更容易恰当地设定检测范围SL、SR。

Claims (6)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，具有：

边界线标记检测部，在设定的检测范围内检测与停车区划的边界线对应的边界线标记；

目标位置决定部，根据检测出的所述边界线标记，决定目标位置；

检测范围设定部，以能够变更所述检测范围的大小的方式，设定该检测范围。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述检测范围设定部，能够根据自身车辆相对于目标位置及所述边界线标记中至少一个的相对位置，来变更所述检测范围。

3.如权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述检测范围设定部，能够以自身车辆相距停车辅助的终点位置越近则所述检测范围越大的方式，来变更所述检测范围。

4.如权利要求1至3中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述检测范围设定部，将所述检测范围设定为可设定范围中的一部分，所述可设定范围的位置相对于自身车辆固定。

5.如权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述检测范围设定部，将所述检测范围设定在所述可设定范围中的自身车辆的行进方向的前方侧。

6.如权利要求4或5所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述检测范围设定部，变更所述检测范围在自身车辆的前后方向上的长度。