CN105699393A - 一种适用于磁瓦外观缺陷检测***及其实现方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种适用于磁瓦外观缺陷检测***，包括控制器、出料输送带、出料检测传感器、破损检测光学相机、第一输送带、第一并联机器人、磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机、磁瓦后端面缺陷检测相机、第二输送带、磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机、磁瓦左侧面缺陷检测相机、磁瓦右侧面缺陷检测相机、不良品剔除装置。本发明还公开了一种适用于磁瓦外观缺陷检测***的实现方法。本发明具有结构简单、造价便宜、检测速度快、检测成本低、自动化程度高、成本低廉、省时省力及生产质量好等特点。
Description
技术领域
本发明涉及磁瓦生产技术，具体来说是一种适用于磁瓦外观缺陷检测***及其实现方法。
背景技术
磨床磨加工和超声波清洗烘干机加工后的磁瓦产品需要人工从清洗烘干机的出口取出，暂存到产品中转托；然后再搬运到检分车间通过人工检分，将有外观缺陷的产品剔除，完好产品装箱。这样就需要一个人全天候不间断地在磨床出口处收捡产品，磁瓦外观缺陷在前后端R角、内外弧面和各个侧面发生，而且产品需要经过一次中转才能检测装箱，因此会浪费人工和产品中转区，且效率低下，工人劳动强度高。
发明内容
本发明的目的在于克服以上现有技术存在的不足，提供了一种结构简单、造价便宜、检测速度快、检测成本低、自动化程度高、成本低廉、省时省力及生产质量好的适用于磁瓦外观缺陷检测***。
本发明另一目的在于提供一种适用于磁瓦外观缺陷检测***的实现方法。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：一种适用于磁瓦外观缺陷检测***，包括出料输送带，出料输送带侧边设有出料检测传感器，出料检测传感器上方设置有破损检测光学相机，破损检测光学相机对着出料输送带，出料输送带侧边设有第一输送带，出料输送带与第一输送带之间设有第一并联机器人，出料输送带输出端设有第一破损废料收集盒，第一输送带侧边沿前进方向依次设有磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机及磁瓦后端面缺陷检测相机，第一输送带出料端设有第二破损废料收集盒，第一输送带出料端侧边设有第二输送带，第一输送带与第二输送带之间设有第二并联机器人，第二输送带入料端设有磁瓦内弧面缺陷检测相机，磁瓦内弧面缺陷检测相机两侧分别设有磁瓦前端R角缺陷检测相机和磁瓦后端R角缺陷检测相机，沿第二输送带前进方向，第二输送带两端分别设有磁瓦左侧面缺陷检测相机和磁瓦右侧面缺陷检测相机，第二输送带上设有不良品剔除装置，不良品收集盒设于不良品剔除装置对应的第二输送带侧边，第二输送带的出料端设有良品收集箱；控制器分别与出料输送带、出料检测传感器、破损检测光学相机、第一输送带、第一并联机器人、磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机、磁瓦后端面缺陷检测相机、第二输送带、磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机、磁瓦左侧面缺陷检测相机、磁瓦右侧面缺陷检测相机、不良品剔除装置连接。
所述出料输送带传输方向，出料检测传感器前方设有第一磁瓦位置检测传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第二磁瓦位置检测传感器；磁瓦前端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第三磁瓦位置检测传感器；磁瓦后端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第四磁瓦位置检测传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前端的第二输送带侧边设有第五磁瓦位置检测传感器；不良品剔除装置前端的第二输送带侧边设有第六磁瓦位置检测传感器。
所述第一并联机器人及第二并联机器人均包括旋转气缸，旋转气缸与真空吸头连接。
所述第一并联机器人及第二并联机器为蜘蛛型机器人。
所述磁瓦外弧面缺陷检测相机设于第一输送带上方，磁瓦前端面缺陷检测相机设于第一输送带右侧，磁瓦后端面缺陷检测相机设于第一输送带左侧。
所述磁瓦内弧面缺陷检测相机垂直设置，磁瓦前端R角缺陷检测相机与磁瓦后端R角缺陷检测相机呈倾斜设置；磁瓦左侧面缺陷检测相机设于第二输送带左侧，磁瓦右侧面缺陷检测相机设于第二输送带右侧。
所述不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接。
所述控制器为PLC控制器。
上述适用于磁瓦外观缺陷检测***的实现方法，包括以下步骤：
(1)、经超声波清洗烘干机加工后的磁瓦通过出料输送带向后输送，当磁瓦输送到达出料检测传感器位置处时，出料检测传感器经控制器给破损检测光学相机发出拍照检测信号，破损检测光学相机取像分析出磁瓦有无破损并记录信息，当被取像分析的磁瓦出现破裂，该破裂磁瓦将直接经由出料输送带往后输送进入第一破损废料收集盒；
(2)、被检测无破损完好的磁瓦将继续输送，当到达第一磁瓦位置检测传感器位置处时，控制器给第一并联机器人发出吸取磁瓦的信号，第一并联机器人带动具有旋转功能的吸头吸取无破损的磁瓦，然后将其旋转90度放置第一输送带上，之后第一并联机器人再继续重复进行下一片磁瓦的抓取；
(3)、旋转90度后的磁瓦经第一输送带向后输送，当到达外弧面缺陷检测相机时，外弧面缺陷检测相机相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(4)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦前端面缺陷检测相机时，磁瓦前端面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(5)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦后端面缺陷检测相机发出拍照检测信号，磁瓦后端面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(6)、步骤(3)～(5)中，若有一组相机检测出产品具有缺陷，其之后的相机将不会再进行取像缺陷检测，磁瓦直接经由第一输送带输送到末端第二破损废料收集盒中；
(7)、经过第一输送带上的三组相机检测无缺陷的磁瓦继续输送当到末端处时，第二并联机器人运动，第二并联机器人带动具有旋转功能的吸头吸取无破损的磁瓦，然后将其旋转90度向侧面并排的第二输送带方向输送，期间在磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机的位置处停留一定时间，磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机三个相机将同时拍照取像分别分析磁瓦的内弧面，前端R角，后端R角进行缺陷检测分析，同时控制器记录该磁瓦的编号；
(8)、当磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机取像完毕之后，第二并联机器人继续运动将磁瓦放置在第二输送带上，磁瓦经由第二输送带继续向前输送，同时第二并联机器人向回运动，继续进行下一片磁瓦的抓取；
(9)、第二输送带上的磁瓦向前运动，当到达左侧面缺陷检测相机时，左侧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(10)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦右侧面缺陷检测相机位置处时，磁瓦右侧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(11)、磁瓦在第二输送带上输送，经由左侧面缺陷检测相机、右侧面缺陷检测相机检测的过程中若有一组相机检测出产品具有缺陷，其之后的相机将不会再进行取像缺陷检测，缺陷磁瓦直接经由第二输送带向后输送，当到达不良品剔除装置时，不良品剔除装置动作将缺陷磁瓦剔除到不良品收集盒中；
(12)、经左侧面缺陷检测相机、右侧面缺陷检测相机检测完好的磁瓦将继续输送到末端进入良品收集箱中。
所述步骤(1)～(12)中出料输送带传输方向，出料检测传感器前方设有第一磁瓦位置检测传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第二磁瓦位置检测传感器；磁瓦前端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第三磁瓦位置检测传感器；磁瓦后端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第四磁瓦位置检测传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前端的第二输送带侧边设有第五磁瓦位置检测传感器；不良品剔除装置前端的第二输送带侧边设有第六磁瓦位置检测传感器；所述步骤(11)中不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接。
本发明相对于现有技术，具有如下的优点及效果：
1、本发明包括控制器、出料输送带、出料检测传感器、破损检测光学相机、第一输送带、第一并联机器人、磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机、磁瓦后端面缺陷检测相机、第二输送带、磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机、磁瓦左侧面缺陷检测相机、磁瓦右侧面缺陷检测相机、不良品剔除装置，具有结构简单、造价便宜、检测速度快、检测成本低、自动化程度高、成本低廉、省时省力及生产质量好等特点。
2、本发明中的出料输送带传输方向，出料检测传感器前方设有第一磁瓦位置检测传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第二磁瓦位置检测传感器；磁瓦前端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第三磁瓦位置检测传感器；磁瓦后端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第四磁瓦位置检测传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前端的第二输送带侧边设有第五磁瓦位置检测传感器；不良品剔除装置前端的第二输送带侧边设有第六磁瓦位置检测传感器；能配合相应的相机，起到触发感应效果，性能稳定可靠。
3、本发明中磁瓦内弧面缺陷检测相机垂直设置，磁瓦前端R角缺陷检测相机与磁瓦后端R角缺陷检测相机呈倾斜设置；磁瓦左侧面缺陷检测相机设于第二输送带左侧，磁瓦右侧面缺陷检测相机设于第二输送带右侧，整个一个***能够对磁瓦的各个角度进行检测。
4、本发明中的不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接；结构简单，设计巧妙，效果好。
5、本发明整套***和方法，能分别检测磁瓦的各个部位，完全实现自动化，降低人工劳动强度和成本，设置了缺陷处理机制，配合机械运动，实现无人化管理模式。
附图说明
图1为一种适用于磁瓦外观缺陷检测***的整体结构示意图；
图2为本发明中第一输送带、第二输送带处的结构示意图；
图3为本发明中不良品剔除装置的结构示意图。
图中标号与名称如下：
| 1 | 出料输送带 | 2 | 出料检测传感器 |
| 3 | 破损检测光学相机 | 4 | 第一输送带 |
| 5 | 第一并联机器人 | 6 | 第一破损废料收集盒 |
| 7 | 磁瓦外弧面缺陷检测相机 | 8 | 磁瓦前端面缺陷检测相机 |
| 9 | 磁瓦后端面缺陷检测相机 | 10 | 第二破损废料收集盒 |
| 11 | 第二输送带 | 12 | 第二并联机器人 |
| 13 | 磁瓦内弧面缺陷检测相机 | 14 | 磁瓦前端R角缺陷检测相机 |
| 15 | 磁瓦后端R角缺陷检测相机 | 16 | 左侧面缺陷检测相机 |
| 17 | 磁瓦右侧面缺陷检测相机 | 18 | 不良品剔除装置 |
| 19 | 不良品收集盒 | 20 | 良品收集箱 |
| 21 | 第一磁瓦位置检测传感器 | 22 | 第二磁瓦位置检测传感器 |
| 23 | 第三磁瓦位置检测传感器 | 24 | 第四磁瓦位置检测传感器 |
| 25 | 第五磁瓦位置检测传感器 | 26 | 第六磁瓦位置检测传感器 |
| 27 | 中心块 | 28 | 叶片 |
| 29 | 叶轮机构驱动电机 |
具体实施方式
为便于本领域技术人员理解，下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细说明。
实施例1：
如图1～3所示，一种适用于磁瓦外观缺陷检测***，包括出料输送带，出料输送带侧边设有出料检测传感器，出料检测传感器上方设置有破损检测光学相机，破损检测光学相机对着出料输送带，出料输送带侧边设有第一输送带，出料输送带与第一输送带之间设有第一并联机器人，出料输送带输出端设有第一破损废料收集盒，第一输送带侧边沿前进方向依次设有磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机及磁瓦后端面缺陷检测相机，第一输送带出料端设有第二破损废料收集盒，第一输送带出料端侧边设有第二输送带，第一输送带与第二输送带之间设有第二并联机器人，第二输送带入料端设有磁瓦内弧面缺陷检测相机，磁瓦内弧面缺陷检测相机两侧分别设有磁瓦前端R角缺陷检测相机和磁瓦后端R角缺陷检测相机，沿第二输送带前进方向，第二输送带两端分别设有磁瓦左侧面缺陷检测相机和磁瓦右侧面缺陷检测相机，第二输送带上设有不良品剔除装置，不良品收集盒设于不良品剔除装置对应的第二输送带侧边，第二输送带的出料端设有良品收集箱；控制器分别与出料输送带、出料检测传感器、破损检测光学相机、第一输送带、第一并联机器人、磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机、磁瓦后端面缺陷检测相机、第二输送带、磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机、磁瓦左侧面缺陷检测相机、磁瓦右侧面缺陷检测相机、不良品剔除装置连接。
本实施例中的出料输送带传输方向，出料检测传感器前方设有第一磁瓦位置检测传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第二磁瓦位置检测传感器；磁瓦前端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第三磁瓦位置检测传感器；磁瓦后端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第四磁瓦位置检测传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前端的第二输送带侧边设有第五磁瓦位置检测传感器；不良品剔除装置前端的第二输送带侧边设有第六磁瓦位置检测传感器。
本实施例中的第一并联机器人及第二并联机器人均包括旋转气缸，旋转气缸与真空吸头连接；第一并联机器人及第二并联机器为蜘蛛型机器人，蜘蛛型机器人为费斯托EXPT-45-E1机器人。
本实施例中的磁瓦外弧面缺陷检测相机设于第一输送带上方，磁瓦前端面缺陷检测相机设于第一输送带右侧，磁瓦后端面缺陷检测相机设于第一输送带左侧；磁瓦内弧面缺陷检测相机垂直设置，磁瓦前端R角缺陷检测相机与磁瓦后端R角缺陷检测相机呈倾斜设置；磁瓦左侧面缺陷检测相机设于第二输送带左侧，磁瓦右侧面缺陷检测相机设于第二输送带右侧；控制器为PLC控制器。
本实施例中不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接。
上述适用于磁瓦外观缺陷检测***的实现方法，包括以下步骤：
(1)、经超声波清洗烘干机加工后的磁瓦通过出料输送带向后输送，当磁瓦输送到达出料检测传感器位置处时，出料检测传感器经控制器给破损检测光学相机发出拍照检测信号，破损检测光学相机取像分析出磁瓦有无破损并记录信息，当被取像分析的磁瓦出现破裂，该破裂磁瓦将直接经由出料输送带往后输送进入第一破损废料收集盒；
(2)、被检测无破损完好的磁瓦将继续输送，当到达第一磁瓦位置检测传感器位置处时，控制器给第一并联机器人发出吸取磁瓦的信号，第一并联机器人带动具有旋转功能的吸头吸取无破损的磁瓦，然后将其旋转90度放置第一输送带上，之后第一并联机器人再继续重复进行下一片磁瓦的抓取；
(3)、旋转90度后的磁瓦经第一输送带向后输送，当到达外弧面缺陷检测相机时，外弧面缺陷检测相机相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(4)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦前端面缺陷检测相机时，磁瓦前端面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(5)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦后端面缺陷检测相机发出拍照检测信号，磁瓦后端面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(6)、步骤(3)～(5)中，若有一组相机检测出产品具有缺陷，其之后的相机将不会再进行取像缺陷检测，磁瓦直接经由第一输送带输送到末端第二破损废料收集盒中；
(7)、经过第一输送带上的三组相机检测无缺陷的磁瓦继续输送当到末端处时，第二并联机器人运动，第二并联机器人带动具有旋转功能的吸头吸取无破损的磁瓦，然后将其旋转90度向侧面并排的第二输送带方向输送，期间在磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机的位置处停留一定时间，磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机三个相机将同时拍照取像分别分析磁瓦的内弧面，前端R角，后端R角进行缺陷检测分析，同时控制器记录该磁瓦的编号；
(8)、当磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机取像完毕之后，第二并联机器人继续运动将磁瓦放置在第二输送带上，磁瓦经由第二输送带继续向前输送，同时第二并联机器人向回运动，继续进行下一片磁瓦的抓取；
(9)、第二输送带上的磁瓦向前运动，当到达左侧面缺陷检测相机时，左侧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(10)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦右侧面缺陷检测相机位置处时，磁瓦右侧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(11)、磁瓦在第二输送带上输送，经由左侧面缺陷检测相机、右侧面缺陷检测相机检测的过程中若有一组相机检测出产品具有缺陷，其之后的相机将不会再进行取像缺陷检测，缺陷磁瓦直接经由第二输送带向后输送，当到达不良品剔除装置时，不良品剔除装置动作将缺陷磁瓦剔除到不良品收集盒中；
(12)、经左侧面缺陷检测相机、右侧面缺陷检测相机检测完好的磁瓦将继续输送到末端进入良品收集箱中。
所述步骤(1)～(12)中出料输送带传输方向，出料检测传感器前方设有第一磁瓦位置检测传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第二磁瓦位置检测传感器；磁瓦前端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第三磁瓦位置检测传感器；磁瓦后端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第四磁瓦位置检测传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前端的第二输送带侧边设有第五磁瓦位置检测传感器；不良品剔除装置前端的第二输送带侧边设有第六磁瓦位置检测传感器；所述步骤(11)中不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接。
采用上述结构和方法，完全可以实现设备在线对产品进行缺陷自动检测，降低生产成本和工人劳动强度，提高生产效率和产品品质。
实施例2：
本实施例与实施例1不同之处在于：本实施例中的不良品剔除装置为推块装置，包括气缸和推手，气缸与控制器连接。
上述具体实施方式为本发明的优选实施例，并不能对本发明进行限定，其他的任何未背离本发明的技术方案而所做的改变或其它等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种适用于磁瓦外观缺陷检测***，其特征在于：包括出料输送带，出料输送带侧边设有出料检测传感器，出料检测传感器上方设置有破损检测光学相机，破损检测光学相机对着出料输送带，出料输送带侧边设有第一输送带，出料输送带与第一输送带之间设有第一并联机器人，出料输送带输出端设有第一破损废料收集盒，第一输送带侧边沿前进方向依次设有磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机及磁瓦后端面缺陷检测相机，第一输送带出料端设有第二破损废料收集盒，第一输送带出料端侧边设有第二输送带，第一输送带与第二输送带之间设有第二并联机器人，第二输送带入料端设有磁瓦内弧面缺陷检测相机，磁瓦内弧面缺陷检测相机两侧分别设有磁瓦前端R角缺陷检测相机和磁瓦后端R角缺陷检测相机，沿第二输送带前进方向，第二输送带两端分别设有磁瓦左侧面缺陷检测相机和磁瓦右侧面缺陷检测相机，第二输送带上设有不良品剔除装置，不良品收集盒设于不良品剔除装置对应的第二输送带侧边，第二输送带的出料端设有良品收集箱；控制器分别与出料输送带、出料检测传感器、破损检测光学相机、第一输送带、第一并联机器人、磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机、磁瓦后端面缺陷检测相机、第二输送带、磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机、磁瓦左侧面缺陷检测相机、磁瓦右侧面缺陷检测相机、不良品剔除装置连接。
2.根据权利要求1所述的适用于磁瓦外观缺陷检测***，其特征在于：所述出料输送带传输方向，出料检测传感器前方设有第一磁瓦位置检测传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第二磁瓦位置检测传感器；磁瓦前端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第三磁瓦位置检测传感器；磁瓦后端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第四磁瓦位置检测传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前端的第二输送带侧边设有第五磁瓦位置检测传感器；不良品剔除装置前端的第二输送带侧边设有第六磁瓦位置检测传感器。
3.根据权利要求1所述的适用于磁瓦外观缺陷检测***，其特征在于：所述第一并联机器人及第二并联机器人均包括旋转气缸，旋转气缸与真空吸头连接。
4.根据权利要求3所述的适用于磁瓦外观缺陷检测***，其特征在于：所述第一并联机器人及第二并联机器为蜘蛛型机器人。
5.根据权利要求1～4任一项所述的适用于磁瓦外观缺陷检测***，其特征在于：所述磁瓦外弧面缺陷检测相机设于第一输送带上方，磁瓦前端面缺陷检测相机设于第一输送带右侧，磁瓦后端面缺陷检测相机设于第一输送带左侧。
6.根据权利要求5所述的适用于磁瓦外观缺陷检测***，其特征在于：所述磁瓦内弧面缺陷检测相机垂直设置，磁瓦前端R角缺陷检测相机与磁瓦后端R角缺陷检测相机呈倾斜设置；磁瓦左侧面缺陷检测相机设于第二输送带左侧，磁瓦右侧面缺陷检测相机设于第二输送带右侧。
7.根据权利要求6所述的适用于磁瓦外观缺陷检测***，其特征在于：所述不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接。
8.根据权利要求7所述的适用于磁瓦外观缺陷检测***，其特征在于：所述控制器为PLC控制器。
9.根据权利要求1～8任一项所述的适用于磁瓦外观缺陷检测***的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)、经超声波清洗烘干机加工后的磁瓦通过出料输送带向后输送，当磁瓦输送到达出料检测传感器位置处时，出料检测传感器经控制器给破损检测光学相机发出拍照检测信号，破损检测光学相机取像分析出磁瓦有无破损并记录信息，当被取像分析的磁瓦出现破裂，该破裂磁瓦将直接经由出料输送带往后输送进入第一破损废料收集盒；
(2)、被检测无破损完好的磁瓦将继续输送，当到达第一磁瓦位置检测传感器位置处时，控制器给第一并联机器人发出吸取磁瓦的信号，第一并联机器人带动具有旋转功能的吸头吸取无破损的磁瓦，然后将其旋转90度放置第一输送带上，之后第一并联机器人再继续重复进行下一片磁瓦的抓取；
(3)、旋转90度后的磁瓦经第一输送带向后输送，当到达外弧面缺陷检测相机时，外弧面缺陷检测相机相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(4)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦前端面缺陷检测相机时，磁瓦前端面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(5)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦后端面缺陷检测相机发出拍照检测信号，磁瓦后端面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(6)、步骤(3)～(5)中，若有一组相机检测出产品具有缺陷，其之后的相机将不会再进行取像缺陷检测，磁瓦直接经由第一输送带输送到末端第二破损废料收集盒中；
(7)、经过第一输送带上的三组相机检测无缺陷的磁瓦继续输送当到末端处时，第二并联机器人运动，第二并联机器人带动具有旋转功能的吸头吸取无破损的磁瓦，然后将其旋转90度向侧面并排的第二输送带方向输送，期间在磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机的位置处停留一定时间，磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机三个相机将同时拍照取像分别分析磁瓦的内弧面，前端R角，后端R角进行缺陷检测分析，同时控制器记录该磁瓦的编号；
(8)、当磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机取像完毕之后，第二并联机器人继续运动将磁瓦放置在第二输送带上，磁瓦经由第二输送带继续向前输送，同时第二并联机器人向回运动，继续进行下一片磁瓦的抓取；
(9)、第二输送带上的磁瓦向前运动，当到达左侧面缺陷检测相机时，左侧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(10)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦右侧面缺陷检测相机位置处时，磁瓦右侧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(11)、磁瓦在第二输送带上输送，经由左侧面缺陷检测相机、右侧面缺陷检测相机检测的过程中若有一组相机检测出产品具有缺陷，其之后的相机将不会再进行取像缺陷检测，缺陷磁瓦直接经由第二输送带向后输送，当到达不良品剔除装置时，不良品剔除装置动作将缺陷磁瓦剔除到不良品收集盒中；
(12)、经左侧面缺陷检测相机、右侧面缺陷检测相机检测完好的磁瓦将继续输送到末端进入良品收集箱中。
10.根据权利要求9所述的适用于磁瓦外观缺陷检测***的实现方法，其特征在于：所述步骤(1)～(12)中出料输送带传输方向，出料检测传感器前方设有第一磁瓦位置检测传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第二磁瓦位置检测传感器；磁瓦前端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第三磁瓦位置检测传感器；磁瓦后端面缺陷检测相机前端的第一输送带侧边设有第四磁瓦位置检测传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前端的第二输送带侧边设有第五磁瓦位置检测传感器；不良品剔除装置前端的第二输送带侧边设有第六磁瓦位置检测传感器；所述步骤(11)中不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接。
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